• 한국정밀공학회지
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• 제16권12호
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• pp.87-98
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• 1999

This study is concentrated on the development of real-time estimation model and vision control method as well as the experimental test. The proposed method permits a kind of adaptability not otherwise available in that the relationship between the camera-space location of manipulable visual cues and the vector of manipulator joint coordinates is estimate in real time. This is done based on a estimation model ta\hat generalizes known manipulator kinematics to accommodate unknown relative camera position and orientation as well as uncertainty of manipulator. This vision control method is roboust and reliable, which overcomes the difficulties of the conventional research such as precise calibration of the vision sensor, exact kinematic modeling of the manipulator, and correct knowledge of position and orientation of CCD camera with respect to the manipulator base. Finally, evidence of the ability of real-time vision control method for manipulator's position control is provided by performing the thin-rod placement in space with 2 cues test model which is completed without a prior knowledge of camera or manipulator positions. This feature opens the door to a range of applications of manipulation, including a mobile manipulator with stationary cameras tracking and providing information for control of the manipulator event.

• 항공우주정책ㆍ법학회지
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• 제27권2호
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• pp.29-65
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• 2012

국내법과는 상호 독립적이며, 국제거래를 통해 발생하는 모든 회원국에서 유효하게 적용되는 경제적으로 고가의 개별적 장비들에 대한 국제담보권, 이는 또한 당사자 사이에서는 등기부등록이 없더라도 유효한 효력발생, (1) 채무자(담보제공자)의 채무불이행의 경우 국제적 담보권자에 대한 효율적이고 신속한 조치를 통한 권리의 보장, (3) 3자효(우선적 효력 내지 대외적 효력), 국제적 전자장비에 의해 특수한 장비에 대한 등록부에 등기함으로서 채무자 파산의 경우 국제적 담보권자가 갖는 대내적, 대외적 효력, (4) 국내법적 담보권을 국제적 등록부에의 등록가능성을 개방, (5) 각 장비의 특수성을 고려한 의정서를 통하여 특수한 장비의 영역별 필요성에의 충족을 고려, (6) 기존에 존재하는 국내법적 담보권 이외의 일반적 통일적 물권법의 제정, 그러나 회원국에 의한 동 협약의 국내거래에서의 부적용 선언을 인정하고 그 적용범위를 국제적 거래로 제한하는 것이 그것이다. 협약의 형식과 개별장비의 특수성을 고려한 의정서의 조합이라는 새로운 구조의 규정시도는 국제적 통일사법의 제정에서 국제적 기구 사이의 협력의 필요성에 대한 새로운 구조적 동인을 제공하였다. 따라서 두 개의 국제기구(UNIDROIT, ICAO)는 다자간 협정에 대한 공동의 책임을 수행해야 한다. 즉 먼저 국제기구로서 UNIDROIT는 일반적으로 사법의 통일화에 대하여 일정한 책임과 권한을 가져야 하며, 다른 측면으로 ICAO 또한 국제기구로서 민간항공운송분야에 책임있는 국제기구이기 때문이다. 통일된 규정의 제정을 위해 양대 국제기구가 협동체로 참여한 이러한 새롭고 항공장비에 특화되어 조직된 입법모델(UNIDROIT를 통한 일반규정과 Protocol을 통한 특수한 개별장비에 맞는 담보권 설정)은 이미 철도장비 및 우주장비분야에도 커다란 영향력을 미치고 있다. 결의안 제3조는 외교적 협의를 통하여 이에 상응하는 사전작업을 지속적으로 촉진하도록 하고, 가능한 조속한 시일 내에 부합된 의정서의 수용을 위한 외교적 협의를 소집하도록 하였다. 케이프타운에서 체결된 국제계약법적 작업성과는 처음으로 전세계적으로 적용될 수 있는 통일법적 담보권을 달성한 것으로 그 의미를 갖는다. 이는 1980년의 UN통일 매매법에서와 같은 물권법의 통합에서도 유사한 방법론으로 기능할 수 있음을 의미한다. 이에 대한 전제조건은 무엇보다 법관의 뛰어난 자질과 규정의 실무적 적절성, 특히 등록제도의 기능적 측면이 고려될 수 있다. 마지막으로 동 협약의 성공여부에 대해 중요한 의미를 갖는 것은, 과연 동 협약이 국제적으로 거래되는 고가의 운송장비에 대한 담보적 기능을 법적안정성이라는 측면에서 얼마만큼 담보할 수 있느냐의 여부에 달려있다고 해도 과언이 아니다.

• 대한용접접합학회:학술대회논문집
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• 대한용접접합학회 2002년도 Proceedings of the International Welding/Joining Conference-Korea
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• pp.193-198
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• 2002

In 1his paper, applicability of laser welding to joining process of single crystal nickel base superalloy turbine blades was investigated. Because heat input of laser welding is more precisely controlled 1han TIG welding, it is possible to optimize solidification microstructure of the welds. Since in single crystal nickel base superalloy the crystal orientation have a significant effect on the strength, it is important to control the solidification microstructure in the fusion zone. A single crystal nickel base supera1loy, CMSX-4, plates were bead-on welded and butt welded using a $CO_2$ laser. The effects of microstructure and crystal orientation on properties of the weld joints were investigated. In bead-on weldling, welding directions were deviated from the base metal [100] direction by 0, 5, 15 and 30 degrees. The welds with deviation angles of 15 and 30 degrees showed fusion zone transverse cracks. As the deviation angles became larger, the fusion zone had more cracking. In the cross section microstructure, the fusion zone grains in 0 and 5 degrees welds grew epitaxially from the base metal spins except for the bead neck regions. The grains in the bead neck regions contained stray crystals. As deviation angles increased, number of the stray crystals increased. In butt welding, the declinations of the crystal orientation of the two base metals varied 0, 5 and 10 degrees. All beads had no cracks. In the 5 degrees bead, the cross section and surface microstructures showed that the fusion zone grains grew epitaxially from the base metal grains. However, the 10 degrees bead, the bead cross section and surface contained the stray crystals in the center of the welds. Orientations of the stray crystals accorded with the heat flow directions in the weld pool. When the welding direction was deviated from the base metal [100] direction, cracks appeared in the area including the stray crystals. The cracks developed along the grain boundaries of the stray crystals with high angles in the final solidification regions at the center of the welds. The fracture surfaces were covered with liquid film. The cracks, therefore, found to be solidification cracks due to the presence of low melting eutectic. As the results, in both bead-on welding and butt welding the deviation angles should be control within 5 degrees for preventing the fusion zone cracks. To investigate the mechanical properties of the weld joints, high temperature tensile tests for bead-on welds with deviation angles of 0 and 5 degrees and the butt welds with dec1ination angles of 0, 5 and 10 degrees were conducted at 1123K. The the tensile strength of all weld joints were more 1han 800MPa that is almost 80% of the tensile strength of the base metal. The strength of the laser weld joints were more than twice that of tue TIG weld joints with a filler metal of Inconel 625. The results reveals 1hat laser welding is more effective joining process for single crystal nickelbase superalloy turbine blades 1han TIG welding.