• 한국자동차공학회논문집
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• 제6권6호
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• pp.31-39
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• 1998

The role of bushing elements linked between suspension parts is to enhance ride quality and handling stability by the spring and damping effect from the elastic deformation. In this paper, a theoretical derivation and computer implementation off a bushing element are proposed. Three different vehicle models are generated to test the developed bushing module. The developed bushing module is implemented as a bushing module in the vehicle dynamic analysis program AUTODYN7.

• 해양환경안전학회:학술대회논문집
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• 해양환경안전학회 2008년도 춘계학술발표회
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• pp.43-47
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• 2008

예부선 운항 시 부두의 전안, 이안 및 좁은 수로를 항행할 경우 접할 수 있는 안벽근처의 항행과, 두 선박이 접근하여 평행항의 상을 반대 방향으로 항과 할 경우의 유체력 상호작용을 살펴보기 위하여, 본 연구에서는 예선의 부선 예항 시뮬레이션을 실시한 후 부선의 선수방향, 예선의 회두 모멘트와 횡방향의 힘과 같은 유체력 특성을 조사 및 분석하여 그에 따르는 안전한 예부선의 조선방안을 제시하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.155.2-155
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• 2001

A heavy duty power manipulator consisting of high reduction ratio joints is usually used in heavy duty tasks. When the heavy duty power manipulator is used as the slave manipulator in the teleoperated bilateral control system, the position control performance of the slave manipulator and the system stability tend to deteriorate due to the windup phenomenon caused by actuator saturation. KAERI has developed a teleoperated bilateral control system for the study of the remote handling of a spent fuel mockup bundle, which has an enhanced bilateral control algorithm improving the position tracking performance of the slave manipulator while compensating for the windup phenomenon. In this paper, the developed bilateral control system ...

• Journal of Pharmaceutical Investigation
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• 제40권1호
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• pp.15-21
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• 2010

Sibutramine is an orally administered centrally-acting antiobesity agent and inhibits both noradrenaline(norephinephirine) and serotonin(5-HT) reuptake. These effects are contributed by its active metabolites, M1 and M2. However, as the free base form of sibutramine is an oil form in room temperature, it had the problem of handling and stability. Thus, this drug should be used in the form of acid salt form in the pharmaceutical application. Unfortunately, anhydrous sibutramine hydrochloride is highly hygroscopic and unstable. In order to solve the hygroscopicity of the anhydrous salt form, another sibutramine acid salt form must be developed as a hydrate form. In this study. to overcome these problems, various of sibutramine acid salt forms were prepared with the pharmaceutically available salts such as maleate, esylate, mandelate, camsylate, besylate, salicylate, tartrate, isethionate and malate forms, and their physicochemical properties were investigated. Sibutramine malate was selected for excellent solubility and stability among the listed salt forms above. Its pharmacokinetic parameters were evaluated in rats comparing with sibutramine HCl, resulting in similar parameters. In vitro dissolution study of sibutramine malate-loaded capsule was performed comparison with commercial product ($Reductil^{(R)}$) in pH 1.2, pH 4.0, pH 6.8 and water medium. Our results indicated that there were no significant differences in their dissolution profiles were similar in all tested medium. Thus, sibutramine malate-loaded capsule should be a potential candiate due to its excellent solubility, good stability and biosimilar absorption.

• International Journal of Aeronautical and Space Sciences
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• 제10권2호
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• pp.134-139
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• 2009

Various modules are generally combined with one another in order to perform rotorcraft preliminary design and its optimization. At the stage of the preliminary design, analysis fidelity is less important than the rapid assessment of a design is. Most of the previous researchers attempted to implement sophisticated applications in order to increase the fidelity of analysis, but the present paper focuses on a rapid assessment while keeping the similar level of fidelity. Each small-sized module will be controlled by an externally-operated global optimization module. Results from each module are automatically handled from one discipline to another which reduces the amount of computational effort and time greatly when compared with manual execution. Automatically handled process decreases computational cycle and time by factor of approximately two. Previous researchers and the rotorcraft industries developed their own integrated analysis for rotorcraft design task, such as HESCOMP, VASCOMP, and RWSIZE. When a specific mission profile is given to these programs, those will estimate the aircraft size, performance, rotor performance, component weight, and other aspects. Such results can become good sources for the supplemental analysis in terms of stability, handling qualities, and cost. If the results do not satisfy the stability criteria or other constraints, additional sizing processes may be used to re-evaluate rotorcraft size based on the result from stability analysis. Trade-off study can be conducted by connecting disciplines, and it is an important advantage in a preliminary design study. In this paper among the existing rotorcraft design programs, an adequate program is selected for a baseline of the design framework, and modularization strategy will be applied and further improvements for each module be pursued.

• 로봇학회논문지
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• 제6권2호
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• pp.130-140
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• 2011

This paper proposes an optimal posture for the task-oriented movement of dual arm manipulator. A stability criterion function which consists of three kinds of feature-representative parameters has been utilized to define the optimal posture. The first parameter is the force which is applied to the object. The torque of each joint and position of arm are attained from the current sensor and encoder, respectively. From these two data, the applied force to an object is estimated using sum of vectors of the joint torques estimated from the measured current. In order to investigate the robustness of each posture, the variation of the end-effector from the encoder information has been utilized as the second parameter. And for the last parameter for the optimality, the total energy consumption has been used. The total consuming energy of each posture can be computed from the current information and the battery voltage. The proposed robot structure consists of a mobile inverted pendulum and dual manipulators. In order to define the optimal posture for the each object, external disturbances are applied to the mobile inverted pendulum robot and the first and second parameters are investigated to find the optimal posture among the pre-selected most representative postures. Finally, the proposed optimal posture has been verified by the proposed stability criterion function which consists of total force to the object, the fluctuation of the end-effector position, and total energy consumption. The effectiveness of the proposed algorithms has been verified and demonstrated through the practical simulations and real experiments.

• 한국항공우주학회지
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• 제33권8호
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• pp.50-55
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• 2005

현대의 고성능 전투기는 공력성능 및 조종성능의 향상을 위하여 대부분 세로축 방향으로 항공기를 불안정하게 설계하는 정안정성 완화(Relaxed Static Stability) 개념을 채택하고 있다. 비행제어법칙의 설계 작업은 이러한 불안정하게 설계된 항공기가 주어진 비행임무에 대하여 만족스런 안정성과 조종성능을 발휘할 수 있도록 비행성능을 조작하는 일련의 과정이다. 전투기의 조종성능은 공대공 전투(Air-to-Air Fighting)와 공대지 전투(Air-to-Ground Fighting)로 분류할 수 있다. 공대공 전투 시에는 전체포착(Gross Acquisition) 및 정밀추적(Fine Tracking)성능을 동시에 만족해야 한다. T-50 비행시험 결과, 공대공 추적에서 전체포착성능은 만족하지만, 정밀추적성능은 만족하지 못하였다. 본 논문에서는 정밀추적성능의 향상을 위해 새로운 개념의 세로축 제어법칙 적용에 관한 연구 방향을 제시하였다. HQS 조종사 시뮬레이션 및 비행시험 결과, 본 제어법칙을 적용하였을 때 전체포착성능의 저하 없이 정밀추적성능을 개선시킬 수 있었다.

• 한국지반신소재학회논문집
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• 제22권3호
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• pp.27-35
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• 2023

굴착 공사 중 가시설의 안정성을 확보하는 것은 매우 중요하다. 설계 시 지반의 안정성을 수치해석을 통해 분석하고 있지만, 시공시에는 여건이 달라지기 때문에 계측으로 벽체 안정성을 분석하는 일은 필수불가결한 일이다. 공사현장에서의 계측비용은 매우 낮은 단가로 책정되어있으며 이를 통해 흙막이 벽체의 사고위험성은 예측되고 있다. 따라서 본 연구에서는 흙막이 벽체의 자동 혹은 무선 시스템 계측의 중요성을 가상의 사고사례 분석을 통해 공사기간 및 사고비용을 산정하고 이를 계측비용과 비교하여 무선 및 자동계측 업무의 중요성을 주장하였다. 굴착공사 중 중대형 파괴 시 사고처리 금액에 대하여 계측비용은 5% 미만으로 계측비용을 증가시켜 사고를 미연에 방지하는 것이 경제적일 수 있다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제27권3호
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• pp.63-69
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• 2022

본 논문에서는 적응형 및 연속적인 부호 거리장을 빠르게 계산하기 위한 새로운 GPU 기반 프레임워크를 제안하고, 이를 활용한 렌더링/충돌처리 관련 사례를 살펴본다. 삼각형 메쉬로부터 구성된 쿼드트리를 GPU 메모리로 전달하고, 이를 활용하여 삼각형에 대한 유클리디안 거리를 각 스레드 별로 병렬 처리함으로써 적응형 격자 공간에서 불연속 없이 연속적인 최단 거리를 찾는다. 이 과정에서 적응형 부호 거리장의 절단면 보기, 특정 위치에서의 거리 값 조회, 실시간 레이트레이싱 및 충돌처리 작업을 빠르고 효율적으로 수행될 수 있는지를 실험을 통해 보여준다. 제안하는 방법을 사용하면 하이폴리곤 메쉬에서도 1초 내외로 빠르게 적응형 부호 거리장을 계산할 수 있기 때문에 강체뿐만 아니라 변형체에서도 충분히 활용될 수 있는 방법이며, 다양한 모델에서도 정확하게 샘플링하고 거리 값을 나타낼 수 있는지 다양한 실험 결과를 통해 알고리즘의 안정성을 보여준다.

• 한국가스학회지
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• 제27권3호
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• pp.84-90
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• 2023

연소의 3요소 중 대기 중에 상시 존재하는 산소는 고압산소 조건에서는 극미량의 가연물만으로도 화재·폭발이 발생할 수 있으며. 연소속도 역시 상당하여 순식간에 공정 설비 및 배관을 녹이는 등 직접적인 영향을 줄 수 있는 온도까지 상승할 수 있다. 따라서 고압산소 상태에서 발생한 사고는 기타 사고에 비해 큰 피해가 발생하는 경우가 많다. 최근 산소공급 배관에 설치되어 있는 밸브를 조작하던 도중 내부에서 급격한 연소와 함께 파열이 발생하여 폭발로 인한 인명피해가 발생하였는데, 오래된 탄소강 배관인 경우 운전 중 발생한 Particle이 가연물이 되어 사고가 발생할 수 있다. 특히나 산소설비는 고압가스안전관리법에 따라 허가된 시설이고, 산업안전보건법에 의한 제한규정이 없는 상태이기 때문에 이러한 기준 적립이 무엇보다 중요하다. 따라서 본 연구에서는 사고사례 및 해외기준을 바탕으로 고압 산소 취급 시 안정성 향상을 위한 방법에 대해 검토하고자 한다.