• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제19권3호
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• pp.539-547
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• 2016

Automated guided vehicles (AGVs) are widely used in industry. Several types of vision-based AGVs have been studied in order to reduce cost of infrastructure building at floor of workspace and to increase flexibility of changing the navigation path layout. A practical vision-based guideline tracing method is proposed in this paper. A virtual tracing wheel is introduced and adopted in this method, which enables a vision-based AGV to trace a guideline in diverse ways. This method is also useful for preventing damage of the guideline by enforcing the real steering wheel of the AGV not to move on the guideline. Usefulness of the virtual tracing wheel is analyzed through computer simulations. Several navigation tests with a commercial AGV were also performed on a usual guideline layout and we confirmed that the virtual tracing wheel based tracing method could work practically well.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제15권11호
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• pp.1319-1329
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• 2012

AGV는 최근 생산라인에서 활용이 증대되고 있으며, 저렴하고 속도가 빠른 자기 테이프 유도 방식의 AGV가 널리 사용되고 있다. 그러나 이러한 방식의 AGV 운행 시스템은 고가의 설치비와 운행경로 변경의 유연성 저하 등으로 인해 다품종 소량 생산 시스템이나 협업 기반 생산 시스템에 적용하기 어려운 단점이 있다. 본 논문에서는 설치 및 변경이 매우 용이한 색 테이프 또는 페인트 기반의 유도선을 카메라 비전을 이용하여 검출하고 해석하는 기술을 제시한다. AGV 운행경로의 자유로운 설정 및 변경이 가능하도록 분기 지점이나 합류 지점과 같은 복잡한 구조의 유도선 부분도 자동으로 분석하는 방법을 제시하며, 또한 안정적인 AGV 운행이 가능하도록 적합한 유도선 추적방향을 결정하는 방법도 제시한다. 제시한 기술을 구현 적용한 실제 산업용 AGV의 실시간 운행 실험을 통해, 제시한 기술이 산업현장에서 실제로 안정적으로 적용 가능함을 확인하였다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2015년도 추계학술대회
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• pp.7-8
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• 2015

2015년 6월 MSC 95차 위원회에서 e-navigation 소프트웨어 품질 보증 및 인간 중심 설계 가이드라인이 회람문서로 정식 등재되었다. 이후 가이드라인을 산업계에 적용하기 위하여 실무 적용 지침을 개발 중에 있다. 본 지침은 소프트웨어 전체 개발주기에 따른 구체적인 활동을 제시하고 각 활동에 필요한 기본적인 산출물의 양식을 제공한다. 2015년 4월 부산에서 개최된 e-navigation SQA 및 HCD 가이드라인 국제 워크숍에서는 가이드라인의 발전과 향후 적용 방안에 대해 논의하였다. 또한, IMO SQA에 대한 산업계의 다양한 의견을 수집하고, SQA와 HCD를 통합하여 산업계에 적용하는 방향을 논의하였다. 본 논문에서는 워크숍에서 논의된 가이드라인의 향후 발전 방안에 대해 소개한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.2015-2018
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• 2005

Obstacle avoidance is a basic skill to make a mobile robot move effectively and safely even in any arbitrarily given environment. Because of the difficulty of self-location caused by unavoidable slip and drift errors of sensors and effective detection of any encountered obstacle, only finite and simple obstacle avoidance strategies can be carried out. In this paper we mainly explored how to make a robot perform effectively obstacle detection and avoidance in the guideline navigation with one CCD video camera and some supersonic sensors. Making use of the specially designed guideline, the detection and calculation of the geometric dimensions of the encountered obstacle became simpler. And possible avoidance strategies appropriate to our navigation were studied and the simulations results were given.

• 디지털콘텐츠학회 논문지
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• 제16권6호
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• pp.935-941
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• 2015

최근 해양 분야에서는 안전항해에 대해 e-Navigation 전략을 개발하고 있다. e-Navigation 전략이 구현되면 새로운 소프트웨어에 대한 요구가 증가할 것이다. 국제해사기구에서는 소프트웨어 품질의 중요성을 인식하고 소프트웨어 품질 보증 가이드라인을 공식문서로 승인하였다. 이에 따라 해양산업분야에 가이드라인을 적용하기 위해서 실무 지침의 제작이 필요하다. 본 논문은 실무 적용 지침의 명확한 정보전달을 위해 품질 표준을 기반으로 하여 요구사항 분석단계의 구체적인 활동을 도출하고 개선하는 방안을 제안한다.

• 한국항해항만학회지
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• 제40권3호
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• pp.89-95
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• 2016

S-Mode는 항해설비에 있어 표준화된 디스플레이, 기능 및 공통인터페이스를 사용자에게 제공하여 항해기능 사용의 친숙화를 도모함으로써 항해안전성 향상을 위한 기능이다. 2008년 국제해사기구에서 국제선장협회는 S-Mode 도입의 필요성을 제기하였고, 2015년 6월 해사안전위원회에서 승인된 e-Navigation 전략이행계획에 주요과제로서 S-Mode 가이드라인 개발을 2019년까지 완료할 것을 목표로 하고 있다. 본 연구는 S-Mode 가이드라인 개발에 대한 사용자의 기대와 요구사항을 조사하기 위해서 핵심 항해설비인 전자해도시스템의 주 사용자인 항해사를 대상으로 S-Mode의 필요성과 표준화의 범위, 개발에 고려하여야 할 우선순위 요소에 대한 설문조사를 실시하고 그 내용을 분석하였다. 연구의 결과는 e-Navigation 이행 시 선박 항해설비 전반에 적용될 S-Mode 개념 및 기능에 대한 개념을 구체화하고, 개발에 고려할 세부요소들을 제시함으로써 구체적인 표준화 항목을 도출하는 것에 기여할 수 있을 것으로 기대된다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2016년도 춘계학술대회
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• pp.38-39
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• 2016

IMO는 e-navigation을 구현하기 위한 전략이행계획에 따라 e-navigation 소프트웨어 품질보증 가이드라인을 개발하였고 이는 IMO의 회람문서로 등재되었다. 이 가이드라인에서 e-navigation 설계 시 고려해야 하는 품질 특성으로 사이버보안에 대해 언급하고 있다. 2016년 6월 MSC 96차 회의에 미국과 BIMCO 등 주요 IMO회원국 및 기구에서 제출한 사이버보안 가이드라인을 주요 의제로 다룬다. 본 논문에서는 데이터 품질 관점에서 IMO 사이버보안 가이드라인과 e-navigation 소프트웨어 품질 가이드라인의 연계방안을 제시하고자 한다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2015년도 추계학술대회
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• pp.9-10
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• 2015

e-navigation은 IMO에서 시작된 전략으로, 2018년부터 본격적으로 전략 이행을 하는 것을 목표로 하고 있다. 이를 위하여 e-navigation의 구현 및 개발을 위한 소프트웨어 품질보증 및 인간중심 설계 가이드라인의 개발이 진행되어 왔다. 2015년 6월, 이 가이드라인은 IMO MSC 95차 위원회에서 승인 후 회람문서로 등재되었다. 이 가이드라인의 실질적인 적용을 위해 본 논문에서는 소프트웨어 품질 보증과 인간중심설계에 공통으로 적용되는 사용성 평가 관점의 국제 표준에 대해 조사하고 분석하였다. 이 결과는 하드웨어와 소프트웨어가 결합된 e-navigation 장비의 개발을 위한 실무 적용 지침에 반영될 계획이다.

• 산업기술연구
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• 제20권B호
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• pp.195-200
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• 2000

This paper describes the path planning method in an unknown environment for an autonomous mobile robot equipped with CCD(Charge-Coupled Device) camera. The mobile robot moves along the guideline. The CCD camera is used for the detection of the existence of a guideline. The wavelet transform is used to find the edge of guideline. It is possible for us to do image processing more easily and rapidly by using wavelet transform. We make a fuzzy control rule using image data as an input then determined the position and the navigation of the mobile robot. The center value of guideline is the input of fuzzy logic controller and the steering angle of the mobile robot is the fuzzy controller output. Some actual experiments show that the mobile robot effectively moves to target position by means of the applied fuzzy control.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2012년도 춘계학술대회
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• pp.597-599
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• 2012

본 연구는 다양화, 정밀화, 현대화되고 있는 해상교통관제 환경에 맞추어 신체적, 제도적, 환경적인 근무요건들을 분석하여 관제사의 집중도 향상을 위한 Workload 경감 방법에 대하여 고찰하였다. IALA Guideline No. 1045 - On Staffing Levels at VTS Centers Edition 1에 언급된 workload에 영향을 끼치는 요소들을 중심으로 현재의 국내 해상교통관제센터의 여건에 대하여 분석하였다. 항공관제센터 등의 순환근무체제를 비교 분석하고, 관제집중도 향상을 위해 보완해야 할 사항에 대하여 검토하였다.