• 한국음향학회지
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• 제14권3호
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• pp.37-48
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• 1995

일반화된 완전최소자승법 (generalized total least squares method, GTLS)의 ARMA 시스템 식별에의 적용과 GTLS의 적응알고리듬에 대하여 논한다. 일반화된 완전최소자승법은 일별과 출력을 알고 있는 시스템식별 (system identification)문제에서, 출력이 잡음에 의하여 오염된 경우, 편이되지 않은 해를 구하기 위하여 사용되는 방법이다. 본 논문에서는 먼저 GTLS를 ARMA 시스템 식별에 적용하기 위한 formulation을 하고, 일반화된 완전최소자승법의 일반 해의 성질과 역행렬 정리 (matrix inverse lemma)를 이용하여 적응 GTLS 방법을 제안한다. 다음 제안된 방법을 통하여 시스템식별에 적용하여 그 성능을 평가한다. 또한 GTLS 알고리듬과 제안한 적응 GTLS 알고리듬의 성능을 수학적으로 해석하고 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 이를 검증한다.

• 대한전자공학회논문지
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• 제27권11호
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• pp.32-41
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• 1990

본 논문에서는 시각정보에 의하여 로봇을 제어하기위해 영상으로부터 추출되는 feature를 이용하는 한 방법을 제안한다. 특별히 feature에 대한 수학적인 정의를 제안하였으며 로봇의 움직임과 feature vector의 미소한 변화 사이의 관계를 기술하였다. 이 과정에서 feature jacobian matrix와 그의 gene-ralized inverse가 사용되었다. 로봇 자유도의 수보다 많은 feature를 사용하면 visual servoing의 성능을 향상시킬 수 있었다. 여러 예를 통하여, 본 논문에서 제안된 방법이 유효함을 보였다.

• 한국정밀공학회지
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• 제19권5호
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• pp.118-125
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• 2002

The previous kinematic analysis of wheeled mobile robots(WMRs) is performed in an ad-hoc manner, while those of the robot manipulators are done in a consistent way using the coordinate system assignment and the homogeneous transformation matrix. This paper shows why the method for the robot manipulators cannot be used directly to the WMRs and proposes the method for the WMRs, which contains modeling the wheel with the Sheth-Uicker notation and the homogeneous transformation. The proposed method enable us to model the velocity kinematics of the WMRs in a consistent way. As an implementation of the proposed method, the Jacobian matrices were obtained for conventional steered wheel and non-steered wheel respectively and the forward and inverse velocity kinematic solutions were calculated fur a tricycle typed WMR. We hope that our proposed method comes to hold an equivalent roles for WMRs, as that of the manipulators does for the robot manipulators.

• Journal of applied mathematics & informatics
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• 제24권1_2호
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• pp.179-190
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• 2007

In this paper, we consider the general variational inequality GVI(F, g, C), where F and g are mappings from a Hilbert space into itself and C is the fixed point set of a nonexpansive mapping. We suggest and analyze a new modified hybrid steepest-descent method of type method $u_{n+l}=(1-{\alpha}+{\theta}_{n+1})Tu_n+{\alpha}u_n-{\theta}_{n+1g}(Tu_n)-{\lambda}_{n+1}{\mu}F(Tu_n),\;n{\geq}0$. for solving the general variational inequalities. The sequence $\{x_n}\$ is shown to converge in norm to the solutions of the general variational inequality GVI(F, g, C) under some mild conditions. Application to constrained generalized pseudo-inverse is included. Results proved in the paper can be viewed as an refinement and improvement of previously known results.

• 대한기계학회논문집A
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• 제20권9호
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• pp.2800-2811
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• 1996

The deformation of a structure shall be called homologous, if a given geometrical relation holds, for a given number of structural points, before, during, and after the deformation. Some researchers have utilized the idea on structural design with finite element method. The approaches use the decomposition of the FEM equation or equality of eqality equations to obtain homologous deformation. However, weight reduction and response constraints such as stress, displacement or natural frequency cannot be considered by those theories. An optimization method solving the above problems is suggested to gain homologous deformation. Homology constraints can be considered under multiple loadindg conditions as well as a single loading condition. Homology index is defined for the multiple loading conditions Examples are solved to present the performances of the method.

• 한국강구조학회 논문집
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• 제11권1호통권38호
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• pp.69-78
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• 1999

구조물이 지진과 같은 수평력을 받으면 골조의 기둥은 횡이동을 하게 되고 이 횡이동이 크면 골조는 불안정 좌굴, 초기항복, 골조전체의 강성이 감소하게 된다. 본 연구에서는 이러한 골조의 기둥이 횡이동에 의해 수평력과 축력을 동시에 받는 강골조를 대상으로하여 골조강성의 저하, 보와 기둥의 상대적인 강성비, 세장비효과, 하중조건 등을 고려한 다양한 해석모델을 상정하여 수치해석을 실시했다. 그 해석결과를 분석하여 강골조의 최대수평내력을 평가하고, 기둥의 세장비 제한치를 구하는 절차에 대해서도 검토한다. 해석에 있어서는, 골조의 $P-{\Delta}$효과를 고려해서 기발표된 저자의 탄소성해석법을 이용하여 일정한 축력하에 점증의 수평력을 골조에 가했으며, 최대내력후의 해법으로서 일반역행렬을 응용했다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제41권9호
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• pp.869-876
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• 2017

기계시스템을 제어한다든지 그 부재를 설계하기 위하여 그리고 구동기의 용량을 결정하는데 있어서 구동력이나 조인트반력을 해석하는 것이 필요하다. 본 논문은 주어진 시스템의 운동을 구현하는 다양한 형태의 구동조건에 따른 구동력(또는 토크)을 조인트좌표 공간에서 계산하는 알고리즘을 제시한다. 조인트좌표를 기구학적 시스템의 일반좌표로 사용하며 운동방정식과 구속조건의 가속도식은 속도변환법을 이용하여 직교좌표공간으로부터 조인트좌표공간으로 변환한다. 수치예제를 통하여 제시된 알고리즘의 유용성을 확인한다.

• 한국전자파학회논문지
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• 제11권3호
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• pp.464-473
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• 2000

The method is presented which predicts voltage waveforms at each nodes inter-connected arbitrarily on the coupled transmission lines by extracting the node connection condition to be included in the modal telegrapher's equation, hence analyzing the mechanism of waveform propagation on transmission lines. It is shown that it is also possible to analyze efficiently the coupled nonuniform lines. And then the nonuniformity of coupled lines is demonstrated for suppressing the crosstalk spikes using the one-dimensional inverse-scattering control theory. The predicted waveforms by presented method are analyzed and verified by comparison with those by the generalized S-parameter technique.

• 대한기계학회논문집
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• 제10권5호
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• pp.611-617
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• 1986

본 연구에서는 일반 관성행렬 방법을 이용하여 일반적인 다관절 링크 로봇 매 니퓰레이터의 구동 토오크를 구하고 작업 영역 내에서 두 점 사이를 이동할 때 걸리는 구동 토오크를 최소화하는 최적 조인트 운동에 대한 해를 Rayleigh-Ritz의 방법으로 얻도록 시도하였다.

• 한국표면공학회지
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• 제34권4호
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• pp.337-341
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• 2001

TiN coating of high speed end mill is recently generalized. The study of coating layer using ion plating is mainly about the coating method and the why of the longer life of coated tools. In CNC machning process, metal cutting isn't carry out until the tools including the end-mill and so on are fractured. Namely, it is difficult precision processing when the cutting force of the cutting tool is near the limit the fracture cutting force. So, the estimate of the life by wear and fracture is important. Therefore, this study is about the method to estimate the capacity of the coating layer in relation to the tendency of cutting force and the influence of the cutting capacity of coated end-mill by the condition N2, Ar, temperature. The cutting length is in inverse proportion to the cutting force ratio. So, the life of the TiN coated end mill can be predicated by the ratio of the increase of the cutting force.