• 한국항행학회논문지
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• 제18권5호
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• pp.421-428
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• 2014

GPS 위성의 궤도는 GPS에서 송신하는 항법메시지를 이용하여 계산할 수 있는데, 본 논문에서는 미국 NGA 정밀궤도력을 실제 궤도로 가정하고 방송궤도력으로 계산한 위성궤도 및 시계와의 차이를 계산하였다. 2004년부터 2013년까지 전 세계와 한반도에서의 궤도오차를 파악하기 위해 한반도에서 관측되는 위성을 별도로 계산하였다. 그 결과 한반도에서 궤도오차가 4 cm, 의사거리 오차가 3 cm 더 작았다. 10년간 GPS 위성의 종류별 궤도오차를 계산하였는데, Block IIA와 IIF의 SISRE 오차가 2.8배 차이가 나는 것을 확인하였다. 위성의 궤도오차와 그림자조건의 상관관계를 분석하였으며 그림자 내부에 있을 때 궤도오차가 2.1% 더 크게 나타났다. 태양활동 및 지자기활동과의 상관관계 분석도 수행하였는데, 2004년부터 2008년까지는 F10.7과 궤도오차가 큰 상관관계를 가지고 있지만 2009년부터 상관관계가 낮아지는 것으로 나타났다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제17권6호
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• pp.610-618
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• 2011

For improved localization around the indoor/outdoor transit area of buildings, this paper proposes an efficient algorithm combining the measurements from the WLAN (Wireless Local Area Network) and the GPS (Global Positioning System) for. The proposed hybrid localization algorithm considers both multipath errors and NLOS (Non-Line-of-Sight) errors, which occur in most wireless localization systems. To detect and isolate multipath errors occurring in GPS measurements, the propose algorithm utilizes conventional multipath test statistics. To convert WLAN signal strength measurements to range estimates in the presence of NLOS errors, a simple and effective calibration algorithm is designed to compute conversion parameters. By selecting and combining the reliable GPS and WLAN measurements, the proposed hybrid localization algorithm provides more accurate location estimates. An experiment result demonstrates the performance of the proposed algorithm.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제2권2호
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• pp.186-196
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• 1999

The CPS provides data with long-term stability independent of passed time and the INS provides high-rate data with short-term stability. By integrating these complementary systems, a highly accurate navigation system can be achieved. In this paper, a loosely-coupled GPS/INS integration system is designed. It is a simple structure and is easy to implement and preserves independent navigation capability of GPS and INS. The integration system consists of a NCU, an IMU, a GPS receiver, and a monitoring system. The navigation algorithm in the NCU is designed under the multi-tasking environment based on a real-time kernel system and the monitoring system is designed using the Visual C++. The integrated Kalman filter is designed as a feedback formed 15-state filter, in which the states are position errors, velocity errors, attitude errors and sensor bias errors. The van test result shows that the integrated system provides more accurate navigation solution then the inertial or the GPS-alone navigation system.

• Journal of Biosystems Engineering
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• 제33권6호
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• pp.423-429
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• 2008

This study was performed to investigate the effects of inertial navigation system (INS) / global positioning system (GPS) sensor fusion for agricultural vehicle navigation. An extended Kalman filter algorithm was adopted for INS/GPS sensor fusion in an integrated mode, and the vehicle dynamic model was used instead of the navigation state error model. The INS/GPS system was consisted of a low-cost gyroscope, an odometer and a GPS receiver, and its performance was tested through computer simulations. When measurement noises of GPS receiver were 10, 1.0, 0.5, and 0.2 m ($1{\sigma}$), RMS position and heading errors of INS/GPS system at 5 m/s straight path were remarkably reduced with 10%, 35%, 40%, and 60% of those obtained from the GPS receiver, respectively. The decrease of position and heading errors by using INS/GPS rather than stand-alone GPS can provide more stable steering of agricultural equipments. Therefore, the low-cost INS/GPS system using the extended Kalman filter algorithm may enable the self-autonomous navigation to meet required performance like stable steering or more less position errors even in slow-speed operation.

• 한국측량학회지
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• 제36권6호
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• pp.621-628
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• 2018

GPS (Global Positioning System)를 이용하여 위치를 결정하기 위해서는 4개 이상의 가시위성이 있어야 한다. 하지만 도심지역과 같은 환경에서는 이러한 조건을 만족하기 어려운 경우도 있다. 특히, 가시위성이 3개뿐인 경우 외부로부터 위치결정에 필요한 시계오차정보를 활용하는 측위기법이 대안으로 사용되기도 한다. 본 연구에서는 먼저 수신기 시계오차특성을 분석한 후 시계오차의 보간에 적합한 방법으로 LSC (Least-Squares Collocation)을 제안하였다. 실험을 위해 국내 상시관측소와 상시관측소 근처에 설치된 수신기로부터 수신된 GPS 데이터를 이용하였다. DGPS (Differential GPS)기법을 통해 먼저 시계오차를 계산했으며 효율적인 보간을 위해 구간을 나눈 후 보간하는 방법을 적용하였다. 시계오차의 계산이 불가능한 epoch에 대해 LSC 보간법을 적용함으로써 시계오차를 계산하였다. 실험결과를 분석하기 위해 원래 데이터로부터 계산된 시계오차와 보간된 시계오차와의 차이인 잔차를 계산하였다. 계산결과 잔차의 평균은 0.24m 그리고 표준편차는 0.49m로 충분한 정확도의 확보가 가능한 것으로 판단된다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제13권7호
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• pp.688-693
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• 2007

The INS/GPS integration system is designed by employing an adaptive filter that can estimate the measurement noise variance using the residual of the filter. To verify the efficiency of the proposed loosely-coupled INS/GPS integration system, simulation is performed by assuming that GPS information has large position errors. Simulation results show that the proposed integration system with the adaptive filter is more effective in estimating the position and attitude errors than those with the Extended Kalman Filter.

• 한국철도학회:학술대회논문집
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• 한국철도학회 2004년도 추계학술대회 논문집
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• pp.1272-1277
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• 2004

GPS type portable-alarm-system is composed of satellite receiving equipment, signal transmission equipment, etc. Time errors occur because of the processing methods of the satellite receiving equipment and signal generator, the positional error of GPS itself, etc. With the recent rise of train speed, it becomes very important to secure the stability of portable-alarm-system from time errors, The present study estimated errors caused by the structure of portable-alarm-system, GPS errors. etc., and verified them. In addition, it examined the effects of such errors on portable-alarm-system according to train speed.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 1999년도 춘계종합학술대회
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• pp.78-81
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• 1999

L1 band (1575.42MHz)를 이용한 GPS 수신기의 위치 및 시간 오차는 대략 100 m 와 70 ns 정도로 알려져 있으며, 이 오차의 주원인 중 하나가 위성신호가 대기권을 통과할 때 전리층에서 생기는 전파지연이다. 이러한 전리충의 전파 지연을 정확하게 검출하여 수신기의 위치 오차와 시간 오차를 보정해 주기 위해 사용되는 방식으로서 L1/L2 dual-band를 이용하는 GPS 수신기가 있다. Dual-band GPS 수신기는 한 위성에서 보내는 Ll 밴드 (1575.42MHz) 신호와 L2 밴드 (1227.6MHz) 신호가 각각 전리층을 통과할 때 주파수에 따라 전파 지연 값이 다르다는 것을 이용하여 지연 값을 보정해 주는 원리를 이용한 것이다. 본 논문에서는 Synopsys사의 COSSAP 틀을 이용하여 L1/L2 듀얼 밴드 GPS 수신기의 구조를 상위레벨 시뮬레이션을 통하여 분석하였다.

• 한국측량학회지
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• 제19권1호
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• pp.1-8
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• 2001

본 연구는 SA가동 중단 후 GPS절대 측위 정확도의 향상 정도를 파악하는데 있다. 이를 위해 SA가동 중단 전후의 GPS C/A코드 의사 거리를 이용하여 위성 시계 오차량과 관측점 좌표를 산출하였으며, 이를 JPL 정밀궤도력에 포함되어 있는 위성 시계 오차량 및 관측점의 기지성과와 비교하였다. 비교 결과, GPS 위성 시계 오차 보정량은 SA가동시 약 $\pm$ 40m폭으로 변동을 보인 반면, SA중단 후 $\pm$2m이내로 급격히 감소되었음을 알 수 있었으며, 3차원 좌표성과에 대한 95% 확률오차는 SA 가동시 약 $\pm$65m 였으나, 가동 중단후 X. Y는 약 $\pm$10m, Z는 약 $\pm$15m로 GPS 절대 측위 정확도가 상당히 향상되었음을 알 수 있었다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.2382-2386
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• 2003

The Global Positioning System(GPS) is a satellite based precise positioning system avaliable worldwide. The GPS have many error sources. The earth's ionosphere and atmosphere cause delays in the GPS signal that translate into position errors. Some errors can be factored out using mathematics and modeling. The configuration of the satellites in the sky can magnify other errors. The problem of accuracy on GPS measurement data can be meaningful. In this study, we propose the method for GPS positioning accuracy improvement. The FUZZY set theory on PDOP(Position Dilution of Precision) and SNR(Signal to Noise Ratio) provide improved for measured positioning data. The accuracy of positioning has been improved by selecting data from original using the FUZZY set theory on PDOP and SNR.