• 한국발생생물학회지:발생과생식
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• 제16권2호
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• pp.101-106
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• 2012

어류의 시각 구조와 시각 기능 연구에 있어서 행동적 요인이나 환경적 요인의 중요성은 시각생태학에서 매우 중요하게 다루어지고 있으며, 볼락, Sebastes inermis에 관하여는 아직까지 초기 눈의 성장 및 발달에 관한 발생생물학적 연구가 이루어진 바가 없음을 고려하여 이에 대한 연구를 수행하였다. 볼락의 전장, 두장, 두고, 눈의 직경과 수정체 직경은 산출 직후부터 산출 후 60일까지의 단계에서 양성의 상관관계(positive allometry)를 보여주었다. 전장과 관련된 두장과 두고에서의 증가와, 두고와 관련된 눈의 직경과 수정체 직경의 성장은 거의 동형(isometric)성장을 나타내었다. 눈은 산출단계에 완전히 형성되었다. 산출 단계의 눈은 시신경 섬유층, 신경절 세포층, 내망상층, 내과립층, 외망상층, 외과립층, 외경계막, 간체, 추체층 및 상피층을 가지며, 산출 후 60일의 망막 두께는 산출 직후의 망막 두께보다 더 크다. 본 실험기간 동안, 망막의 간체와 추체층의 비율 및 외과립층과 시신경의 비율은 상당히 증가한 반면, 망막의 외망상층과 내과립층, 신경절 세포층의 비율은 현저하게 감소하였다(P<0.05). 차후, 본 연구에 사용된 볼락 망막에 대한 빛 민감성과 공간 해상력에 관한 부수 연구가 필요하리라 사료된다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제13권8호
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• pp.11-19
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• 2013

본 논문은 넓은 시야각을 갖는 어안렌즈로 촬영 시, 발생하는 방사 왜곡을 보정하는데 있어 왜곡의 중심을 추정하는 방법을 제안한다. FOV 왜곡 보정 모델의 경우 렌즈의 왜곡중심을 별도로 추정하지 않기 때문에 영상의 중심점과 렌즈의 왜곡중심의 오차가 클수록 왜곡보정의 정확도가 떨어지는 단점이 있다. 이에 본 논문은 광각 렌즈에서 FOV 모델과 2D 패턴을 이용하여 렌즈의 왜곡중심 추정을 통해 보다 정밀한 왜곡 보정 방법을 제안한다. 이를 위해 FOV 모델로부터 발생하는 왜곡곡선을 직선과 비교하여 곡선과 직선의 차가 가장 적은 위치를 왜곡의 중심으로 설정한다. 이 방법을 통하여 렌즈와 센서 중심점의 오차에 의해 발생하는 왜곡 중심 추정의 정확도를 향상시킬 수 있었고 실험결과를 통하여 확인할 수 있었다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제21권7호
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• pp.634-640
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• 2015

This paper proposes a novel three-dimensional mapping algorithm in Omni-Directional Vision SLAM based on a fisheye image and laser scanner data. The performance of SLAM has been improved by various estimation methods, sensors with multiple functions, or sensor fusion. Conventional 3D SLAM approaches which mainly employed RGB-D cameras to obtain depth information are not suitable for mobile robot applications because RGB-D camera system with multiple cameras have a greater size and slow processing time for the calculation of the depth information for omni-directional images. In this paper, we used a fisheye camera installed facing downwards and a two-dimensional laser scanner separate from the camera at a constant distance. We calculated fusion points from the plane coordinates of obstacles obtained by the information of the two-dimensional laser scanner and the outline of obstacles obtained by the omni-directional image sensor that can acquire surround view at the same time. The effectiveness of the proposed method is confirmed through comparison between maps obtained using the proposed algorithm and real maps.

• Journal of the Optical Society of Korea
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• 제17권4호
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• pp.336-343
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• 2013

Recently various types of driver assistance systems have been used for automobiles. In 2008, the U.S Congress passed a law which required that most cars be equipped with devices to warn objects behind the vehicle. Because of that, market of rear view cameras is expected to rise dramatically. Therefore many suppliers try to provide a wide angle camera for car makers. But a high distortion is caused by the wide angle might result in lower image quality. In order to improve the image quality, normally we use an algorithm to correct a distortion. Though we can improve the distorted image by correction algorithm, we must pay more cost to use it. In this paper, we propose a new optical system reducing a distortion in contrast to a conventional lens without cost. In other words, we can see only an area of interest. That is similar to reducing a field of view. Using a new optical system, we can get a less distorted image. In order to view an area of interest, we introduce an off axis optical system having refractive surfaces and reflective surfaces. In this paper, we describe the results of design and, evaluation of an off axis wide angle compact imaging system. In comparison to conventional wide angle lens, we can get the improvement of MTF, distortion, and lateral color aberrations. And we also can reduce a total cost because we don't need the outer apparatus or bracket to mount on the car.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제22권3호
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• pp.210-216
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• 2016

This paper presents a novel collision avoidance technique for mobile robots based on omni-directional vision simultaneous localization and mapping (SLAM). This method estimates the avoidance path and speed of a robot from the location of an obstacle, which can be detected using the Lucas-Kanade Optical Flow in images obtained through fish-eye cameras mounted on the robots. The conventional methods suggest avoidance paths by constructing an arbitrary force field around the obstacle found in the complete map obtained through the SLAM. Robots can also avoid obstacles by using the speed command based on the robot modeling and curved movement path of the robot. The recent research has been improved by optimizing the algorithm for the actual robot. However, research related to a robot using omni-directional vision SLAM to acquire around information at once has been comparatively less studied. The robot with the proposed algorithm avoids obstacles according to the estimated avoidance path based on the map obtained through an omni-directional vision SLAM using a fisheye image, and returns to the original path. In particular, it avoids the obstacles with various speed and direction using acceleration components based on motion information obtained by analyzing around the obstacles. The experimental results confirm the reliability of an avoidance algorithm through comparison between position obtained by the proposed algorithm and the real position collected while avoiding the obstacles.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2004년도 가을 학술발표논문집 Vol.31 No.2 (2)
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• pp.718-720
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• 2004

일반적으로 카메라는 좁은 시각 영역(field of view)를 가짐으로 인해, 넓은 영역의 뷰를 얻기 위해서는 모터를 이용하여 카메라를 팬/틸트시키는 것이 일반적이다. 하지만, 이들은 아직까지 기계적으로 카메라를 직접 움직여 원하는 영역의 영상을 보여주기 때문에, 내구성이 떨어지며 생산 원가도 많이 든다. 또한 움직임으로 인한 모션 블러 현상도 나타난다. 본 논문에서는 한번에 보은 지역을 촬영할 수 있고, 비기계적으로 팬/틸트가 가능한 카메라 시스템을 개발하고자 한다. 한번의 촬영으로 널은 영역을 얻기 위해, 어안렌즈를 CCD 센서와 항께 사용한다. 또한, 어안렌즈(fish-eye lens)를 통해 얻은 왜곡된 영상을 와핑 기술을 이용해 편 다음, 원하는 부분의 영상을 보여준다. 본 논문은 TI사의 TMS320DSC25 프로세서로 구현하였으며, 어안 렌즈 캘리브레이션 및 실시간 왜곡 보정, 영상 출력을 위한 방법을 소개한다.

• 한국공간정보시스템학회:학술대회논문집
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• 한국공간정보시스템학회 2007년도 GIS 공동춘계학술대회 논문집
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• pp.133-138
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• 2007

본 논문에서는 어안렌즈 및 왜곡경향을 조사하고, 기존 보정기법을 토대로 어안렌즈에 적합한 사진측량학적 기법을 이용한 보정기법을 채용하였다. 이를 이용하여 어안렌즈를 보정하여 왜곡계수를 산출하여, 관측한 영상점을 왜곡이 보정된 영상점으로 위치 보정하는 기술을 개발하였다. 본 논문에서 적용된 보정 기술은 컴퓨터비젼분야, 제어계측분야에서 광범위하게 사용되고 있는 어안렌즈의 왜곡보정을 실시하여 영상을 보정하는데 목적이 있다. 이렇게 보정된 어안렌즈 영상은 실내 위치추적 및 모니터링 분야에 사용되고 있는 어안렌즈영상에 정확도 향상에 기여할 수 있으리라 예상된다. 또 본 논문에서는 렌즈 보정기술의 효율성을 높이기 위해서 단영상 왜곡보정 프로그램 및 다수 영상 왜곡 보정 프로그램을 구현하였다. 단영상 프로그램은 로봇의 대략 생산체제를 위해 구현하였으며, 다수영상 프로그램은 사용자 입장에서 구현하였다.

• 천문학회지
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• 제37권4호
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• pp.179-184
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• 2004

We have developed a wide-field imaging camera system, called WICZO, to monitor light of the night sky over extended period. Such monitoring is necessary for studying the morphology of interplanetary dust cloud and also the time and spatial variations of airglow emission. The system consists of an electric cooler a CCD camera with $60\%$ quantum efficiency at 500nm, and a fish-eye lens with $180^{\circ}$ field of view. Wide field imaging is highly desired in light of the night sky observations in general, because the zodiacal light and the airglow emission extend over the entire sky. This paper illustrates the design of WICZO, reports the result of its laboratory performance test, and presents the first night sky image, which was taken, under collaboration with Byulmaro Observatory, on top of Mt. Bongrae at Yongweol in January, 2004.

• 한국농림기상학회지
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• 제1권2호
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• pp.127-134
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• 1999

본 연구는 중부지방에 많이 분포하고 있는 소나무-굴참나무 혼효림과 각각의 단순림을 대상으로 사면별(북, 서, 남) 입지조건에 따른 임분 통계량과 천연갱신에 대한 광 조건을 비교 분석하여 합리적인 조림 무육 방안을 제시하기 위한 기초 자료를 얻고자 수행되었다. 조사지의 소나무-굴참나무 혼효림과 각각의 단순림을 대상으로 남경사면, 북경사면 그리고 서경사면별로 입지와 생육분포를 고려하여 표본점을 설정하였으며, 표본점의 형태는 원형으로 하였으며, 표본점내에 평균 30~40본이 포함되도록 표본점의 크기를 0.05 ha(반경 12.62 m)로 하였다. 표본점의 수는 사면별로 상 . 중 . 하부를 구분하여 소나무 단순림 9개, 소나무-굴참나무 혼효림 8개, 참나무 단순림 6개로 총 23개를 조사하였다. 또한 임분내 광 조건은 어안(fish-eye)lens(180$^{\circ}$)를 이용한 crown-photo 방법과 PAR-sensor를 이용하여 각 Plot에 대한 나지와의 비교를 통하여 임분내 상대광도를 측정하였다. 소나무 단순림의 울폐도(75.5%)는 혼효림(90.9%)과 굴참나무 단순림(93%)보다 훨씬 적게 나타났으며, 임분내 상대광도는 이와 반대의 경향을 나타냈다. 또한 혼효림에 있어서 울폐도는 북사면에서 남사면으로 가면서 점차 감소하는 경향과 이와 반대로 임분내 상대광도는 증가하는 경향을 나타냈다. 임분내 상대광도와 임분 prameter와의 관계를 분석한 결과, 단면적과 N/ha의 증가에 따라 임분내 상대광도는 감소하는 경향을 나타냈다. 굴참나무의 천연갱신 수는 임분내 상대광도의 증가에 따라 함께 증가하는 직선회귀 관계에 놓여 있었으며, 특히 남향의 혼효림에서 굴참나무의 천연갱신이 가장 높았다. 그러나 소나무의 천연갱신은 전혀 발견하지 못했으며, 이는 임분 내 상대광도가 4~8%로 매우 낮고, 낙엽충의 깊이가 10 cm 이상으로 두껍기 때문에 종자가 발아 할 수 없는 것으로 사료된다. 따라서 소나무 천연갱신의 결정적 인자로는 임분 내의 광 조건과 낙엽 . 부식충의 두께가 결정적인 요소로 판단된다.

• 한국조경학회지
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• 제38권5호
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• pp.12-20
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• 2010

본 연구는 도시 소공간의 열환경을 개선하기 위한 방안을 모색하고자 공간 구조별 열특성을 평가하여 분석하였다. 도심 내 위치한 고려대학교 캠퍼스를 연구 대상지로 선정하였으며, 대상지 내에 공간 유형을 대표하는 각각의 장소에서 열환경을 조사하였다. 기상장비를 활용한 미기상 및 바이오 기상 측정, 어안렌즈 촬영사진(Fish-eye lens photography)를 활용한 공간구조 및 특성 분석, 그리고 온도나 습도와 같은 기상정보 및 이미지 정보를 활용한 열쾌적성 모델링의 순서로 공간의 열환경 및 인체 열쾌적성을 분석하였다. 열환경 평가 결과, 인체 열쾌적성의 정도는 캠퍼스 공간의 유형에 따라 차이가 나타났다. 건물이나 수목 등에 의해 위요된 폐쇄형 공간 유형에서 개방형 공간 유형에서 분석된 평균 복사온도, PMV, PET 지수보다 더 양호한 것을 알 수 있었다. 이러한 결과는 수목과 건물에 의한 태양복사열의 차단 및 그림자의 영향을 받기 때문이라고 할 수 있다. 그러므로 공간을 계획할 때 개방성이나 통풍성을 높이기 위한 수목의 배치를 고려하고 복사열을 차단할 수 있는 바닥포장이나 건물 외장재 종류를 선택할 필요가 있다. 본 연구는 도시 공간의 이용자가 실제적으로 느끼는 열쾌적성의 정도를 정량화하고 이를 평가함으로써 이용자를 고려한 공간계획 방안을 제안하였다.인체 열쾌적성을 평가하는 정량적 평가 방법 및 그에 따른 연구결과는 향후 도시 공간의 쾌적한 환경을 조성하는데 기여할 수 있을 것으로 판단된다.