• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제13권2호
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• pp.121-127
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• 2007

Frequent occurrences of a fire cause tremendous loss of human lives and their property. Recently, in order to cope with such catastrophic accidents, researches on fire-fighting robots are carried out in developed countries. Under the dangerous situations, it is sometimes impossible for fire-fighting men to access the firing place because of explosive materials, smoke, high temperature and so on. In such an environment, fire-fighting robots can be useful to extinguish the fire. It is usually very dangerous place where fire-fighting robots operate. Hence, these robots should be controlled by remote users who are for away from the firing place exploiting remote communication systems. This paper considers the communication systems between fire-fighting robots and remote users. The communication systems consist of two parts; digital packet communication systems and analog image communication systems. Digital packet communication systems transfer data packets in order to control fire-fighting robots and to check the state of the fire-fighting robots. Remote users watch the video around the fire-fighting robots by exploiting the analog image communication systems. In the future, the more prosperous the commercial communication network systems will be, the more evolved the communication systems for fire-fighting robots are.

• 대한안전경영과학회:학술대회논문집
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• 대한안전경영과학회 2013년 춘계학술대회
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• pp.471-484
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• 2013

Large and complicated firefighting environment is accelerating in the early activities in the field of fire officials at the time limit situation leads to people's lives and property damage, as well as the loss of the Fire Service. Therefore, the state-of-the-art technology that can respond to rapidly changing fire environment urgently in the field of fire fighting have been introduced should be utilized. These intelligent firefighting robots build daegukmin firefighting safety net that can be used when. Other advanced technology industries, the most effective ways that can be introduced into the firefighting shall be provided in the current situation of the industry's initial firefighting robots.

• 한국정보전자통신기술학회논문지
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• 제11권4호
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• pp.452-459
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• 2018

기존의 화재 관련 소방로봇들은 원격조종기로 제어되어 화재현장에서 화재 상황을 감시하거나 화재를 진압하는데 사용되고 있다. 그러나 이러한 방식은 화재 발생 후 골든타임 안에 로봇을 준비하고 투입하는데 많은 시간이 소요되어 소방로봇으로서의 역할을 충분히 다하지 못한다는 문제점을 가지고 있다. 자율 주행 화재감시로봇을 활용하면 화재수신기와 연동하여 화재 신호 발생 시 출동한 로봇이 화재 현장의 동영상을 촬영하여 방재 담당자에게 영상을 전달함으로써 실제로 화재가 발생했는지 또는 오보인지를 확인 할 수 있도록 정확하고 빠른 판단 기회를 제공하고 동시에 화재를 초기 진압함으로써 대형 사고로 확산되는 것을 방지할 수가 있다. 본 논문에서는 자율이동 화재감시로봇의 구성과 이 로봇이 화재수신기와 연동하는데 필요한 통신 프로토콜을 제안한다. 실시간으로 다수의 화재감시로봇을 제어할 수 있는 통신 프로토콜을 설계하며 화재수신기와의 통신을 무선 Wi-Fi를 이용하여 이더넷 네트워크의 인터페이스 역할을 수행하도록 계층적 네트워크로 구성한다. 설계하는 화재감시로봇과 화재수신기간의 무선통신을 구현하고 필드시험을 통하여 동작의 유효성을 확인한다.

• 한국화재소방학회:학술대회논문집
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• 한국화재소방학회 2007년도 추계학술논문발표회 논문집
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• pp.219-224
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• 2007

• 한국화재소방학회논문지
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• 제29권6호
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• pp.109-118
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• 2015

고열과 다량의 연기, 유독가스, 방사능 등을 수반하는 사고 현장에서 소방관을 대신하여 시야확보가 가능하고 화염으로 인한 고열을 극복하며 탐색 및 구조활동을 수행할 수 있는 3종의 특수한 정찰로봇이 최근 개발되었다. 이러한 로봇은 내열성능과 다양한 장애물 극복성능이 있어야 하고 화재진압성능과 탐색성능도 갖추어야 한다. 본 연구에서는 이러한 특수재난지역 정찰로봇의 다양한 성능시험을 통해 실용성을 검증하고자 하였다. 시험결과 소형 및 중형 로봇은 $100{\sim}200^{\circ}C$의 주위환경에서, 소방관탑승형 로봇은 $500^{\circ}C$의 환경에서도 30분 이상 활동이 가능한 것으로 나타났고, 특히 소방관 탑승형 로봇은 A 10 단위 화재모형을 3분 이내에 소화하여 화재진압성능도 우수한 것으로 나타났다. 또한 3종 로봇 모두 다양한 장애물 극복성능과 현장운용성능이 양호한 것으로 확인되어 특수재난현장에서의 활약이 기대된다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제13권2호
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• pp.108-113
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• 2007

The robot introduced in this paper is the Fire-Extinguishing Rescue Robot for indoor work which is considered to be a part of the Operation for Future Developmental Power. It is briefly introduced about the background of how we began this project, our goals, where we are today and what we would like to achieve from now on. Main contents include introduction to the equipments for Fire-Extinguishing Rescue robots that have been developed in advanced countries and the compositional concept of the developmental process, the GUI schematic, searching methods for fire inside a house, mechanical schematic and the present conditions of how the core technologies are developing through.

• 한국화재소방학회:학술대회논문집
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• 한국화재소방학회 2007년도 추계학술논문발표회 논문집
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• pp.213-218
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• 2007

• 한국컴퓨터그래픽스학회논문지
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• 제25권3호
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• pp.1-9
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• 2019

자율 주행 자동차나 소방 로봇과 같은 시스템에서 영상을 얻을 때 다양한 요인들로 인해 잡음, 블러와 같은 열화가 발생한다. 이런 열화된 영상에 직접 영상 분류와 같은 기술을 적용하기 어려워 열화 제거가 불가피하나 이러한 시스템들은 영상의 열화를 인식할 수 없어서 열화된 영상을 복원하는데 어려움이 있다. 본 논문에서는 영상에 적용된 열화를 인지하지 못하는 상황에서 여러 방법들로 열화된 영상으로부터 자연스럽고 선명한 영상을 복원하는 방법을 제안한다. 우리가 제안한 방법은 딥러닝 모델에 채널 어텐션 모듈과 스킵 커넥션을 사용하여 영상에 적용된 열화에 따라 복원에 필요한 채널에 높은 가중치를 적용해 복합 열화 영상의 복원을 진행한다. 이 방법은 다른 복합 열화 복원 방법에 비해 학습이 간단하고 기존의 다른 방법들에 비해 높은 복합 열화 복원 성능을 낸다.