• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
• /
• pp.38.3-38
• /
• 2001

In the planetary surface exploration , micro-rovers or nano-rovers are very attractive choices for a surface exploration system providing mobility functions and other features required in the surface probe missions at small mass and relatively small cost. This paper surveys and summarizes the requirements for Mars exploration rovers in micro or nano scale and outlines the control concepts for navigation including the obstacle/hazard avoidance and the path planning. In this context, autonomous reaction capabilities are the key elements to control design in conjunction with the remote control schemes to deal with the significant signal propagation delays. Other navigation and control aspects such as the instrument fine positioning and the flip-over of the rovers are also briefly introduced. The current technical limitations of the micro- and nano-rovers are summarized.

• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
• /
• 한국소음진동공학회 2001년도 춘계학술대회논문집
• /
• pp.917-923
• /
• 2001

This paper presents the fabrication and testing results of a dual stage microactuator system for fine positioning of magnetic heads in hard disk drives. An electrostatic rotary microactuator was newly designed and fabricated. The microactuator was integrated into the head gimbal assembly of a disk drive system and its dynamic characteristics were investigated. Experimental results show that natural frequency and voltage gain of the microactuator are 4.3 KHz and 25 nm/V and the dual stage microactuator system achieves the tracking accuracy of 30 nm.

• 반도체디스플레이기술학회지
• /
• 제2권2호
• /
• pp.31-37
• /
• 2003

This paper presents a measurement system of mechanical property using dual servo system. There are many kinds of method to measure material properties such as tensile test, indention and bending test. It is highly required to measure the properties of nano-sized material and structure. However, It is need more accurate measurement system, more stable and frequency response than conventional test. In this paper, we designed the dual servo system for a measuring instrument The dual servo system consisting of a coarse stage and a fine motion stage with VCM and PZT is proposed. Mechanical mechanism is designed with the leaf spring type of flexure hinge joint. Lead compensator is applied to this control system, and is designed by PQ method.

• 한국통신학회논문지
• /
• 제29권3C호
• /
• pp.368-373
• /
• 2004

초광대역 (UWB) 신호의 정밀한 시간 해상도는 실내 환경에서의 위치추적 등, 다양한 응용을 가능하게 하는 동시에, 사간 오차에 대한 감도가 매우 높아지는 등, 시스템 설계 시 기술적 어려움을 주기도 한다. 신호의 시간 해상도를 평가하는 유용한 방법 중 하나는 신호의 ambiguity function을 평가하는 것이다. 이 논문에서는 기존의 ambiguity function과는 달리 시간 오차와 시간 스케일링 인자를 두 변수로 하여 펄스 방식의 UWB 신호를 위한 ambiguity function을 정의하였고, 임펄스 라디오 (impulse radio)의 송수신 방식에 따른 UWB ambiguity function을 평가하여 시스템의 타이밍과 관련된 이슈들을 논하였다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
• /
• 한국정밀공학회 1995년도 춘계학술대회 논문집
• /
• pp.251-255
• /
• 1995

정밀위치결정 기구는 정밀가공기, 계측기기, 반도체 제조장치등의 각종산업기기에 있어 중요 장치로 많이 이용되고 있다. 반도체 회로의 고정밀화, 고집적화, 가공기의 고정도화와 함께 위치결정기구의 기술은 매년 엄격해지고 있다. 현재는 0.1 -0.01 .$\mu$ m의 정도가 요구되고 있어 이에 대응할 수 있는 고정밀 미동제어 위치결정 제어에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 또한 고정도와 함께 대스트로크(Stroke)를 가지며, 동시에 고속동작의 실현이필요하다. 따라서 이런 여러 성능을 만족시키는 것은 고부가가치 산업에 있어 매우 중요한 조건 중의 하나이다.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
• /
• 제4권3호
• /
• pp.316-321
• /
• 2004

In this paper, we have developed a new mounting head system for flip chip. The proposed head system consists of a macro/micro positioning actuator for stable force control. The macro actuator provides the system with a gross motion while the micro device yields fine tuned motion to reduce the harmful impact force that occurs between very small sized electronic parts and the surface of a PCB(printed circuit board). In order to show the effectiveness of the proposed macro/micro chip mounting system, we compared the proposed system with the conventional chip mounting head equipped with a macro actuator only. A series of experiments were executed under the mounting conditions such as various access velocities and PCB stiffness. As a result of this study, a satisfactory voice coil actuator as the micro actuator has been developed, and its performance meet well the specifications desired for the design of the chip mounting head system and show good correspondence between theoretical analysis and experimental results.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 1998년도 추계학술대회 논문집 학회본부A
• /
• pp.37-39
• /
• 1998

The hybrid step motor has found applications in a wide range of mechanical systems as a low cost, open-loop positioning device. The step motor provides good stiffness at rest against disturbing load influences, a combination of moderate speed fine resolution, high reliability and simplicity. In recent years, considerable competition has arisen over the technological issue of wheather the device should be applied as a 2-Phase or 5-Phase machine. In this paper, to compare two systems, we have atempted to derive the mathematical. model, and analysed operating detent torque with this model. The analysis shows that a fundamental component of the permeance distribution produces the average torque and that harmonic components produce the ripple torque.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1992년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); KOEX, Seoul; 19-21 Oct. 1992
• /
• pp.382-387
• /
• 1992

In order to obtain desired arc welding performance, we already developed an arc welding robot system that enabled coordinated motions of dual arm robots. In this system one robot arm holds a welding target as a positioning device, and the other robot moves the welding torch. Concerning to such a dual arm robot system, the positioning accuracy of robots is one important problem, since nowadays conventional industrial robots unfortunately don't have enough absolute accuracy in position. In order to cope with this problem, our robot system employed teaching playback method, where absolute error are compensated by the operator's visual feedback. Due to this system, an ideal arc welding considering the posture of the welding target and the directions of the gravity has become possible. Another problem still remains, while we developed an original teaching method of the dual arm robots with coordinated motions. The problem is that manual teaching tasks are still tedious since they need fine movements with intensive attentions. Therefore, we developed a 3-dimensional vision guided robot control method for our welding robot system with coordinated motions. In this paper we show our 3-dimensional vision sensor to guide our arc welding robot system with coordinated motions. A sensing device is compactly designed and is mounted on the tip of the arc welding robot. The sensor detects the 3-dimensional shape of groove on the target work which needs to be weld. And the welding robot is controlled to trace the grooves with accuracy. The principle of the 3-dimensional measurement is depend on the slit-ray projection method. In order to realize a slit-ray projection method, two laser slit-ray projectors and one CCD TV camera are compactly mounted. Tactful image processing enabled 3-dimensional data processing without suffering from disturbance lights. The 3-dimensional information of the target groove is combined with the rough teaching data they are given by the operator in advance. Therefore, the teaching tasks are simplified

• 한국정보통신학회논문지
• /
• 제22권4호
• /
• pp.683-690
• /
• 2018

본 논문에서는 배열 안테나 기반의 MVDR (minimum variance distortionless response) 항 재밍 GPS (global positioning system) 수신기에서 안테나 경로 사이에 존재하는 이득, 위상, 지연 편차를 교정하기 위한 안테나 교정 기법을 제안한다. 제안하는 기법은 다중 안테나 시스템에서 안테나 경로들 사이의 이득, 위상, 지연 편차를 추정하고 이를 보상한다. 경로 간 이득, 위상, 지연 편차를 정확히 추정하기 위해 좋은 상관 특성을 갖는 파일럿 신호가 사용된다. 교차 상관에 기반하여 지연 편차가 먼저 추정되며 이후에 이득과 위상 편차가 추정된다. 정밀한 지연 편차 추정 및 보상을 위해 보간기법을 사용하는데 이산 푸리에 변환 (DFT) 기반의 보간기법으로 계산 복잡도를 감소시킨다. 제안된 기법은 MATLAB을 이용한 컴퓨터 모의실험을 통해 검증한다. 모의실험 결과에 따르면 제안하는 기법을 적용하면 이득, 위상 시간 지연 편차를 각각 0.01 dB, 0.05 도, 0.5 ns 이내로 줄일 수 있다.

• 한국가금학회지
• /
• 제23권1호
• /
• pp.9-17
• /
• 1996

이 연구의 목적은 주입구의 위치에 따른 병아리 배아의 생존율을 서로 비교하고 가장 적합한 주입구 위치를 찾기 위하여 실시되었다. 멸균처리된 핀셋을 사용하여 난각의 첨단부와 둔단부 그리고 옆부분에 주입구를 각각 만들었다. 연구 결과, 둔단부에 주입구 (BE1)를 만든 수정란의 발생율이 가장 높았으나 내부난각막이 불투명하여 혈관내 미세주입이 어렵다. 따라서 본 연구에서는 첨단부에 주입구를 만든 다음 이 주입구를 통하여 약 2 $\mu$L의 DMEM 용액을 2.5일령된 배자의 혈관에 주입하였고, 주입부위의 출혈을 막기 위해 DMEM 용액을 주입한 후 공기방울을 넣은 결과 생존율이 약 17.0% 이었다. 따라서 이러한 주입구에 의한 방법은 생식세포가 조작된 germline chimera 또는 형질전환닭을 생산하는데 매우 유용한 시스템으로 이용될 수 있을 것이다.