• ETRI Journal
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• 제43권4호
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• pp.580-593
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• 2021

When operating in confined spaces or near obstacles, collision-free path planning is an essential requirement for autonomous exploration in unknown environments. This study presents an autonomous exploration technique using a carefully designed collision-free local planner. Using LiDAR range measurements, a local end-point selection method is designed, and the path is generated from the current position to the selected end-point. The generated path showed the consistent collision-free path in real-time by adopting the Euclidean signed distance field-based grid-search method. The results consistently demonstrated the safety and reliability of the proposed path-planning method. Real-world experiments are conducted in three different mines, demonstrating successful autonomous exploration flights in environment with various structural conditions. The results showed the high capability of the proposed flight autonomy framework for lightweight aerial robot systems. In addition, our drone performed an autonomous mission in the tunnel circuit competition (Phase 1) of the DARPA Subterranean Challenge.

• 인간행동과 음악연구
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• 제8권1호
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• pp.17-42
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• 2011

본 연구에서는 목회자 자녀에게 자기탐색을 목표로 하는 노래심리치료를 제공함으로써 이들이 자기를 탐색하는 경험을 심층적으로 살펴보는 데 그 목적을 두었다. 이를 위해 목회자 자녀인 20대 여성 3명을 대상으로 E대학의 음악치료 클리닉에서 자기탐색을 목적으로 총 15회기의 노래심리치료를 제공하였다. 참여자들의 자기탐색 과정을 심도 있게 관찰하고 이해하기 위해 Colaizzi의 현상학적 방법을 사용하였다. 이에 본 연구에서는 164개의 의미있는 진술들이 선별되었고, 34개의 주제와 10개의 주제군, 3개의 범주가 도출 되었다. 이를 분석한 결과 첫째, 참여자들은 노래심리 치료 안에서 자기를 탐색하는 동안 주변 환경의 모습을 인식한 것을 발견하였다. 둘째, 자기탐색의 과정동안 주변 환경에 대한 감정 및 반응들을 발견하게 되었다. 셋째, 자기탐색의 과정을 통해 참여자들은 환경으로 인해 형성된 개인 내적 모습을 발견하게 되었다. 이를 토대로 본 연구의 결과는 목회자 자녀가 경험한 현상에 대한 구체적인 이해를 도우며, 목회자 자녀들의 자기탐색을 위한 음악치료 기법의 적용 및 개발 시 기초적인 자료로 활용될 수 있음을 기대해볼 수 있다.

• 대한수학교육학회지:수학교육학연구
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• 제10권2호
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• pp.279-300
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• 2000

This research investigated students' interaction in the environment with dynamic geometry software such as Cabri II, and GSP in order to understand and analyze why computer environment is a richer interaction field for developing children's explorative ability than other traditional paper-and-pencil environments. This research focused on 5th graders' interaction with topics of transformational geometry and similar figure and analyzed children's learning process and their interview results gotten through audio and video recording. Computer exploration with a dynamic software seems to be very helpful for elementary students to learn geometry. However, the effectiveness of the computer should be discussed with respected to its methodological validity of teachers to guide students' explorative activities with a dynamic software.

• 한국위성정보통신학회논문지
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• 제6권1호
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• pp.1-5
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• 2011

60년대, 70년대 미국과 구소련의 우주경쟁으로 달 탐사 개발이후 진척이 미비하였으나, 최근 들어 미국의 달 탐사 프로젝트를 비롯하여, 우주 개발에 후발 주자라 할 수 있는 일본, 중국, 인도 등의 각국에서도 달 탐사 연구가 확대되고 있다. 국내에서도 그간 축적해 온 위성 기술을 바탕으로 달 탐사 개발에 대한 관심을 가지고, 이를 대비한 요소 기술의 확보가 필요하다. 따라서 본 논문에서는 달 탐사 위성에 대한 요소기술 중 하나인 통신시스템을 STK(Satellite Tool Kit)를 이용한 시나리오로 설계한다. 설계한 시나리오를 통해 달 탐사 위성의 통신 링크를 분석하고, 달 궤도에서 지상국으로의 데이터 전송량을 도출함으로, 달 탐사 위성 궤도 임무에 따른 탐사 위성과 지상국간의 통신 링크 분석을 수행한다.

• 한국지반환경공학회 논문집
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• 제19권7호
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• pp.13-18
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• 2018

최근 도심지를 중심으로 도로함몰이 증가하고 있어 시민들의 안전을 위협하고 있다. 도로 하부에는 상하수도관로, 전기통신시설 등 각종 도로시설물이 매설되어 있는데 이 시설물의 노후화가 도로 함몰의 원인으로 작용하고 있다. 특히, 도로함몰의 주된 원인으로 주목받고 있는 노후 하수관의 경우 단순히 매설연도에 의존하여 하수관 교체 및 보수보강 등의 관리가 이뤄지고 있으며, 하수관 상태에 의한 도로함몰의 위험성은 고려되지 않는 실정이다. 따라서, 본 연구에서는 다양한 하수관 제원 및 주변 환경 정보 및 CCTV 탐사 결과 및 GPR 탐사 결과를 고려한 신뢰성 있는 도로함몰 위험도 평가 방안을 제시하고자 하였다.

• 한국지구물리탐사학회:학술대회논문집
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• 한국지구물리탐사학회 1999년도 제2회 학술발표회
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• pp.1-20
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• 1999

일본에서는 오래 전부터 물리탐사 기술을 토목${\cdot}$건설분야에 널리 활용해왔다. 특히 굴절법 탄성파탐사는 지반조사법으로 이미 확립되었다고 해도 과언이 아닐 정도로 산악 터널, 댐, 산사태 등의 조사에 주로 사용되었다. 그러나 사회의 가치관의 변화와 환경문제가 대두되면서 사용되는 물리탐사기술 및 그 적용범위가 많이 다양해졌다. 그리고 컴퓨터를 비롯한 디지털기술의 발달에 힘입어 측정기술과 해석기술이 발전함에 따라 짧은 시간에 대량의 데이터를 측정할 수 있으며, 객관성과 신뢰성이 높은 해석결과를 얻을 수 있게 되었다. 또한 지반의 가시화기술로 탐사결과를 보다 알기 쉽게 영상화할 수 있게 되었다. 최근에는 지반개량 효과의 판정, 터널 막장의 전방탐사, 지하수의 거동, 오염 및 정화 과정의 모니터링 등에 관한 물리탐사기술이 눈부시게 발전하고 있으며, 자연재해 방지를 위한 지반조사에도 널리 사용되고 있다. 현재는 3차원의 물리탐사 기술이 완성단계에 이르러 이의 토목${\cdot}$건설분야에 대한 활용이 눈앞에 와 있다.

• 한국지역지리학회지
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• 제11권1호
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• pp.1-18
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• 2005

지리학은 고대 그리스시대 이래 여행이나 답사를 지표에 관한 주요한 지식 획득 또는 사실 발굴의 수단으로 간주하는 경험과학으로 규정되고 있다. 현대 지리학에서 이러한 경험주의는 엄격한 법칙을 추구하는 논리실증주의로 환원되면서, 현장 경험에 내포된 다양한 방법론적 함의들(특히 신화적 상상력)이 무시되었다. 반면 최근 우리나라에서는 다양한 답사서들이 발간되고 있으며 지역발전을 위한 주요 방법으로 장소마케팅이 많은 관심을 끌고 있다. 본 논문은 지리학적 답사와 이의 수단으로서 경험에 내포된 다양한 방법론적 함의를 경험주의적 지리학과 인간주의적 지리학의 입장에서 고찰하고, 나아가 장소마케팅을 통한 지역발전의 의의를 방법론적으로 살펴보고자 한다. 결론적으로 지역문화환경의 진정한 발굴을 위하여 이러한 방법론들이 통합적으로 적용되어야 하며, 지역발전을 위한 장소마케팅은 정체성 운동으로 이해되어야 한다는 점을 강조한다.

• Ocean and Polar Research
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• 제36권3호
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• pp.303-318
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• 2014

The rising global demand for energy resources may lead to greater interest in the Arctic region. Since it has various resources, such as oil and gas, and large potential as a strategic location in exploration and production (E&P), there is likely to occur island sovereignty issues between the five arctic costal states and other countries. While global warming has led to the opening of the Northeast Passage and the Northwest Passage, several obstacles may impede the development of this area such as the low temperature environment, infrastructure problems in a limited area, flow assurance, environmental regulations, etc. To overcome these problems, various techniques have been applied in the exploration, development, production, transportation, and environment fields and it seems to be made technical development in extreme environment. In this study, the E&P status of representative states and development technologies in the Arctic region have been summarized with regard to carrying out E&P related to drilling, development, production, and operation in oil and gas fields. Furthermore, environmental factors have been taken into account to enhance progress with regard to E&P and ensure sustainable development in the Arctic. On that basis, it will be possible to secure oil and gas field development, production technology and R&D infrastructure in the Arctic.

• 천문학논총
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• 제30권2호
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• pp.413-415
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• 2015

How galaxy evolution differs in different environments is one of the intriguing questions in the study of structure formation. While galaxy properties are clearly distinguished in different environments in the local universe, it is still an open issue what causes this environmental dependence of various galaxy properties. To address this question, in this work, we investigate the build-up of passive galaxies over a wide redshift range, from z ~ 2 to z ~ 0.5, focusing on its dependence on galaxy environment. In the UKIDSS/Ultra Deep Survey (UDS) field, we identify high-redshift galaxy cluster candidates within this redshift range. Then, using deep optical and near-infrared data from Subaru and UKIRT available in this field, we analyze and compare the stellar population properties of galaxies in the clusters and in the field. Our results show that the environmental effect on galaxy star-formation properties is a strong function of redshift as well as stellar mass - in the sense that (1) the effect becomes significant at small redshift, and (2) it is stronger for low-mass ($M_{\ast}<10^{10}M_{\odot}$) galaxies. We have also found that galaxy stellar mass plays a more significant role in determining their star-formation property - i.e., whether they are forming stars actively or not - than their environment throughout the redshift range.

• 대한지구과학교육학회지
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• 제9권1호
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• pp.27-38
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• 2016

Through the systematic analysis on articles about the environment in newspapers, the news reports were considered as effective materials, so after being reconstructed, they were used as learning materials in a lesson on environment contamination which is newly introduced in Earth Science I from the 2009 curriculum revision. To examine students' attitude toward science, before and after NIE application to the students, Test of Science Related Attitudes(TOSRA) as a test tool was carried out which was composed of 7 categories - four optional questionnaires for each category, 28 in total were used. The result was as follows: in a pretest, based upon the average scores by factors the factors ranked from the highest to the lowest as follows: the social meaning of science, the acceptance of the scientific attitude, the commonness of a scientist, the attitude to scientific exploration, the pleasure in science class, the vocational interest in science, the concern over science as a hobby, and in posttest, their ranking as follows: the acceptance of the scientific attitude, the pleasure in science class, the commonness of a scientist, the social meaning of science, the attitude to scientific exploration, the vocational interest in science, the concern over science as a hobby. Also they were all statistically significant at a significant level p<0.05. However, the test revealed that there were some negative effects on the social meaning of science and the attitude to scientific exploration and therefore it is judged that in order to overcome those influences, some bright articles about solving the environment contamination should be applied to the lessons and be complemented effectively by experiments and various media: NIE as well as science magazines, data from Internet search and treatises on science.