• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2014년도 춘계학술대회
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• pp.43-45
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• 2014

DPO(Dynamic positioning Operator)는 Dynamic positioning 기능이 있는 선박에 승선하는 항해사로서 항해, 정박 당직 뿐만 아니라 Dynamic positioning이 요구되는 다양한 offshore 작업시에 DP 당직을 수행한다. 정식 DPO가 되기 위하여는 SCTW 항해사 면허뿐만 아니라 NI 혹은 NMD에서 규정한 training 과정을 이수하여 DP limited 혹은 DP unlimited certificate를 취득하여야 한다. 본 연구에서는 1982년부터 업계 표준 DPO의 training과 certification을 담당하고 있는 NI (Nautical Institute) 산하 DPTEG(Dynamic Positioning Training Executive Group)의 DPO 양성과정을 조사하였다. 특히 업계의 보다 현실적인 DPO training 과정에 대한 요구에 대응하여 2014년 3월에 발표되어 2015년 1월1일부터 발효될 더욱 강화된 training과 verification 절차를 담은 새로운 DPO training scheme을 분석하여 한국 해기사들이 DPO로서 offshore sector에 진출하기 위한 방안을 제시하였다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2014년도 추계학술대회
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• pp.31-33
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• 2014

최근 동적위치제어시스템 (Dynamic Positioning System, DPS)을 설치한 선박과 해양구조물이 늘어나면서 이 시스템을 운영하는 DPO (Dynamic Positioning Operator) 자격증을 취득하고자 하는 해기사가 급증하고 있다, 특히 2010년 STCW Manila Amendments에 DPO 자격과 관련된 사항이 Code B에 채택됨으로서 DPO 관련 자격기준이 급변하고 있다. 그러나 아직 우리나라에는 DPO 자격과 관련된 교육훈련제도가 정비되어 있지 않음은 물론 자격증 취득을 위한 교육훈련기관도 전무한 실정이다. 이 논문에서는 DPO 양성제도의 현황을 고찰한 후 이 제도를 효율적으로 도입하기 위한 방안을 제안하였다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2014년도 추계학술대회
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• pp.44-46
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• 2014

최근 DPO (Dynamic Positioning Operator) 자격증을 취득하고자 하는 해기사가 급증하고 있다. 그러나 우리나라에는 취득과정에 필수적인 승선실습을 제공할 수 있는 선박이 거의 없기 때문에 취득까지 많은 시간과 노력을 필요로 하게 되며, 때로는 중도에 포기하는 경우도 발생하고 있다. 이러한 어려움을 완화하고 보다 더 많은 해기사가 DP 선박에 진출할 수 있도록 하기 위하여 DPS (Dynamic Positioning System)를 설치한 실습선이 적극 검토되고 있다. 이러한 요구에 발맞추어 이 논문에서는 실습선에 탑재할 DPS의 요건에 대하여 제안한다.

• 해양환경안전학회:학술대회논문집
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• 해양환경안전학회 2017년도 공동학술발표회
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• pp.33-33
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• 2017

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2015년도 춘계학술대회
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• pp.57-59
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• 2015

심해에서의 유전개발이 활성화되면서 이러한 개발에 필수적인 장비인 동적위치제어시스템 (Dynamic Positioning System, DPS)을 설치한 선박 또는 해양구조물의 수요도 폭발적으로 증가하고 있으며, 이에 따라 DPS 운영에 필수적인 DPO (Dynamic Positioning Operator) 자격증을 취득하고자 하는 지원자도 매년 급속하게 증가하고 있다. 그러나 DPO 교육훈련과정은 강제요건이 아니며, 따라서 엄정한 자격증명 및 검증이 어려운 실정이다. 특히 매년 2000건 이상의 신규면허를 심사하고 발급하는 것은 물론 기존 면허자에 대한 재검증 절차도 수행하여야 하는 현재의 상황으로 볼 때 효율적인 DPO 양성을 기대하기는 어려운 실정이다. 이 연구에서는 보다 이러한 문제점을 개선하여 보다 더 효율적이면서도 엄정한 DPO 양성을 위한 제도개선을 제안한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제6권12호
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• pp.1086-1092
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• 2000

To realize a visual servo control of slender manipulators, two problems to be solved are analysed. The stability problem on so-called noncolocation control and the infinite order problem of the real Jacobian matrix caused by the elastic deformation are discussed. By considering the dynamic relations between rigid and elastic modes, a Jacobian operator is derived and the physical meaning is also explained. Then, for practical control, a simple control scheme using an approximate Jacobian is proposed and its stable conditions are proven by means of the $L_$2$ stability theory. The scheme is structurally similar to the conventional PD control laws, but external sensors(e. g. visual sensor) are used for positioning and internal sensors for damping. A good performance is obtained via control experiments of a slender two link manipulator.

• 로봇학회논문지
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• 제11권4호
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• pp.277-284
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• 2016

A new prediction scheme has been proposed for the robust teleoperation in a non-visible environment. The positioning error caused by the time delay in the non-visible environment has been compensated for by the Smith predictor and the sensory data have been estimated by the Grey model. The Smith predictor is effective for the compensation of the positioning error caused by the time delay with a precise system model. Therefore the dynamic model of a mobile robot has been used in this research. To minimize the unstable and erroneous states caused by the time delay, the estimated sensor data have been sent to the operator. Through simulations, the possibility of compensating the errors caused by the time delay has been verified using the Smith predictor. Also the estimation reliability of the measurement data has been demonstrated. Robust teleoperations in a non-visible environment have been performed with a mobile robot to avoid the obstacles effective to go to the target position by the proposed prediction scheme which combines the Smith predictor and the Grey model. Even though the human operator is involved in the teleoperation loop, the compensation effects have been clearly demonstrated.

• 한국항해항만학회지
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• 제39권3호
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• pp.149-156
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• 2015

Dynamic Positioning System(DPS)은 동력, DP control 장치, DP 컴퓨터, 위치참조시스템(PRS), 센서, thruster 시스템 및 DP 운용자(DPO) 7가지로 구성되어 있다. DP 선박은 이들 구성요소들에 문제가 발생하면 그 기능을 상실할 수 있는데 이러한 DP 선박의 위치손실사고(Loss of Position, LOP)는 선주가 자발적으로 매년 IMCA에 보고하고 있다. 본 연구에서는 2001~2010년까지 10년 동안 IMCA 보고된 DP 선박 관련사고 612건에 대한 분석을 바탕으로 DPS의 7가지 구성요소와 관련된 사고 원인을 파악하고 이들 중 높은 비율을 차지하는 요인의 정성적, 정량적 분석을 통한 DP 선박의 안전운항 방안을 모색하고자 한다. 10년 평균 가장 높은 비율을 차지한 DPS 사고원인 요소는 PRS였다. 이를 전문가들의 브레인스토밍을 통해 작성된 flowchart를 바탕으로 베이지안 네트워크 분석을 시행한 결과 PRS 각 요소별 조건부 확률을 확인할 수 있었다. DP 선박의 drive off를 발생시키는데 주요한 영향을 미치는 것은 DGPS, microwave radar 및 HPR 이었고 DGPS에 주요한 영향을 미치는 에러 요인은 signal blocked, electric components failure, relative mode error 및 signal weak or fail이라는 것도 확인할 수 있었다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2013년도 추계학술대회
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• pp.105-106
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• 2013

2011년 1월 21일 새벽 대한민국 해군 청해부두는 "아던만의 여명"이라는 작전명으로 소말리아 해적에 납치되었던 M/T "삼호주얼리"호를 구출하였으며, 이 작전결과 피납선박 및 선원 21명을 구조하였으며 작전 중 선장이 부상을 입었으며 해적 8명을 사살하고 5명을 생포하는 전과를 올렸다. 한국해양수산연수원은 2011년도 도입한 Full-mission Shiphandling Simulaor(다기능 선박조종시뮬레이터)를 설치하면서 항행, 조종훈련 및 비상, 선교조직훈련 뿐 만 아니라 Offshore훈련과 Dynamic Positioning System Operator훈련, Ice Navigation훈련, 테러방지 훈련(Anti-Terror Training) 및 해적대항 훈련(Anti-Piracy Training) 등 Crisis Management훈련을 할 수 있는 기능을 추가하였으며, 특히, 테러방지 훈련(Anti-Terror Training) 및 해적대항 훈련(Anti-Piracy Training)에 대한 훈련과정을 소개하고자 한다.

• Imaging Science in Dentistry
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• 제32권3호
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• pp.159-165
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• 2002

Purpose: The aim of this study was to introduce a method of obtaining the oscillation graphs of the dental x-ray tube heads relative to time using an accelerometer. Materials and Methods: An Accelerometer, Piezotron type 8704B25 (Kistler Instrument Co., Amherst, NY, USA) was utilized to measure the horizontal oscillation of the x-ray tube head immediately after positioning the tube head for an intraoral radiograph. The signal from the sensor was transferred to a dynamic signal analyzer, which displayed the magnitude of the acceleration on the Y-axis and time lapse on the X -axis. The horizontal oscillation of the tube head was measured relative to time, and the settling time was also determined on the basis of the acceleration graphs for 6 wall type, 5 floor-fixed type, and 4 mobile type dental x-ray machines. Results : The oscillation graphs showed that tube head movement decreased rapidly over time. The settling time varied with x-ray machine types. Wall-type x-ray machines had a settling time of up to 6 seconds, 5 seconds for fixed floor-types, and 1 I seconds for the mobile-types. Conclusion: Using an accelerometer, we obtained the oscillation graphs of the dental x-ray tube head relative to time. The oscillation graph with time can guide the operator to decide upon the optimum exposure moment after x-ray tube head positioning for better radiographic resolution.