• 융합신호처리학회논문지
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• 제6권3호
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• pp.157-162
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• 2005

본 논문은 미지의 마찰력을 갖는 로봇 매니퓰레이터에 대하여 퍼지시스템을 이용한 적응보상기를 제안한다. 일반적인 로봇제어이론에서는 대부분 마찰력을 무시하거나 단순히 다이나믹 마찰력만을 고려한다. 본 논문에서는 다이나믹 마찰력뿐만 아니라 비스코스 마찰력까지도 고려한 제어방식이다. 마찰력이 관절마다 결부되지 않는다는 성질을 이용하여 각 관절에 해당하는 마찰력을 SISO 퍼지시스템으로 근사하며 전체제어시스템이 안정도를 Lyapunov 안정도 이론을 이용하여 증명하고 적절한 적응법칙을 설계한다. 제안된 제어방식의 타당성을 보이기 위해 2-링크 로봇 매니퓰레이터에 대하여 컴퓨터 시뮬레이션을 보이고 각 링크에 대한 마찰력을 퍼지시스템이 잘 근사한다는 것을 보인다.

• 전기학회논문지
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• 제58권5호
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• pp.936-943
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• 2009

Dynamic voltage restorer(DVR) is now more preferable enhancement than other power quality enhancement in industry to reduce the impact of voltage faults, especially voltage sags to sensitive loads. The main controllers for DVR consists of PLL(phase locked loop), compensation voltage calculator and voltage compensator. PLL detects the voltage faults and phase. Compensation voltage calculator calculates the reference voltage from the source voltage and phase. With calculated compensation voltage from PLL, voltage compensator restores the source voltage. If PLL detect ideal phase, compensation voltage calculator calculates ideal compensation voltage. Therefore, PLL for DVR is very important. This paper proposes the new method of PLL in DVR. First, the power circuit of DVR system is analyzed in order to compensate the voltage sags. Based on the analysis, new PLL for improving transient response of DVR is proposed. The proposed method uses band rejection filter(BRF) at q-axis in synchronous flame. In order to calculate compensation voltage in commercial instruments, the PQR theory is used. Proposed PLL method is demonstrated through simulation using Matlab-Simulink and experiment, and by checking load voltage, confirms operation of the DVR

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 1996년도 창립기념 전력전자학술발표회 논문집
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• pp.89-92
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• 1996

This paper describes a detailed simulation model of the static condenser (STATCON) to analyze the dynamic interaction with the ac transmission line. The static condenser was represented by a 12-pulse voltage-source inverter sharing an energy storage dc capacitor. The voltage-source inverter consists of two 6-pulse bridges modeled with ideal gate-turn-off switches. The control system for the static condenser was designed through a mathematical model deduced from the equivalent circuit. Simulation results show that the conceived model is very effective to analyze the dynamic interaction between the static condenser and the ac transmission system.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1990년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); KOEX, Seoul; 26-27 Oct. 1990
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• pp.1123-1126
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• 1990

A new controller design algorithm based on the Hessenberg form for linear control systems has een proposed. The controller is composed of the dynamic compensator and the state feedback (dynamic state feedback). The algorithm gives a simple way to assign the eigenstructure (eigenvalues and eigenvectors) of the closed loop system and it also provides a method to assign the frequency shapes near the corner frequencies of the closed loop transfer function matrix. Because of this property, the algorithm is called the independent frequency shape control (IFSC) method.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1999년도 추계학술대회 논문집 학회본부 A
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• pp.425-433
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• 1999

This paper describes a simulation model and a scaled hardware model to analyze the dynamic performance of Unified Power Flow Controller, which can flexibly adjust the active and reactive power flow through the ac transmission line. The design of control system was developed using vector control method. The results of simulation and scaled hardware test show that the developed control system works accurately. And both models are very effective to analyze the dynamic performance of the Unified Power Flow Controller.

• 조명전기설비학회논문지
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• 제17권6호
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• pp.95-104
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• 2003

전기 철도계통은 기존 전력계통과 달리 단상, 대용량 부하로 필연적으로 전압강하, 전압불평형 및 고조파 왜곡 등의 전력품질의 문제가 발생한다. 이러한 문제점 중 상시전압강하는 전력품질의 가중 중요한 요소로서 SVC(Static Var Compensator) 또는 STACOM(Static Compensator)를 설치하여 전압강하를 보상하는 연구가 수행되었다. 또한 순시전압강하는 고속으로 운전중인 철도차량의 제어 및 안전에 상당한 영향을 미칠것으로 예상된다. 따라서 본 논문에서는 AT(Auto Transformer)급전계통에 적용되는 순간전압강하 보상장치에 관한 연구를 수행하였다. 순간전압강하에 의한 철도차량의 과도해석을 위해 전원, 철도급전변압기, AT, 철도선로 및 철도 차량부하를 모델링 하였다. 또한 순간전압강하 발생시 철도차량부하의 과도특성을 분석하였고 이를 보상하기위한 순간전압강하 보상장치 (DVR:Dynamic Voltage Restorer)를 제안하였다. 순간전압강하 보상 시뮬레이션 결과, 순간전압강하 보상장치의 철도급전계통의 적용은 상당히 유용함을 알수있었다.

• International Journal of Precision Engineering and Manufacturing
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• 제7권2호
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• pp.18-24
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• 2006

This paper proposes a LuGre Model-Based Neural Network (MBNN) friction compensation algorithm for a linear motor stage. For matching the friction phenomena in both the motion-start region and the motion-reverse region, the LuGre dynamic model is employed into the proposed compensation algorithm. After training of the model-based neural network is completed, the estimated friction for compensation is obtained. From the obtained result we find that the new structure gains advantage over the non-friction compensation system on the performance of the compensator in both regions. The proposed compensator is evaluated and compared experimentally with an uncompensated system on a microcomputer controlled linear motor tracking system in the final section of the paper. The experimental results show the improvement on the maximum velocity error and the root mean square tracking error in the motion-start region ranges from 34% to 53% and from 53% to 75% respectively, and in the motion-reverse region from 48% to 65% and from 79% to 90% respectively.

• 전력전자학회논문지
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• 제5권4호
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• pp.377-385
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• 2000

본 논문에서는 국내 최초로 설치된 Custom Power기기인 배전용 STATCOM(STATic COMpensator)의 기기 신뢰성 확보를 위힌 기가 테스트 및 설계통 운전 분석결과를 보이고 있다. Custom Power는 유연송전시스템(FACTS : Flexible AC Transmission System)과 같이 교류전력계통을 제어함으로써 효율적이고 유연한 전력계통의 운용과 구성을 목적으로 한다. STATCOM은 Custom Power기기의 한 형태로 무효전력 보상, 전압조정, 그리고 전압 퓰리커 억제 등의 기능을 가진다. 본 논문에서는 STATCOM 시운전 결과 무효전력과 역률 보상에서 우수한 성능을 보임을 확인할 수 있다.

• 융합신호처리학회 학술대회논문집
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• 한국신호처리시스템학회 2001년도 하계 학술대회 논문집(KISPS SUMMER CONFERENCE 2001
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• pp.141-144
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• 2001

본 논문에서는 신경망제어기의 출력을 보상하는 퍼지보상기를 갖는 신경망제어기에 관하여 제안하였다. 학습이 완료된 신경망제어기를 사용하더라도 예상치 못한 외란으로 인해 플랜트의 출력이 좋지 못한 경우가 있는데, 이것을 적절하게 조절해 주기 위해 퍼지보상기를 사용하여 원하는 결과를 얻을 수 있도록 하였다. 그리고 플랜트의 역 모델 신경망을 학습시킨 결과를 이용하여 주 신경망의 가중치를 변경시킴으로서 원하는 플랜트의 동적 특성을 얻게 된다. 세안한 제어기의 성능을 확인하기 위해 유압 서보시스템을 대상으로 DSP 프로세서를 사용하여 구현한 후 실험결과를 관찰하였다.

• 융합신호처리학회논문지
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• 제8권3호
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• pp.217-221
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• 2007

본 논문에서는 비선형시스템의 제어대상의 하나로 사용되고 있는 Chua회로를 대상으로 견실 출력귀환제어를 실현한다. 특히 비선형인 경우는 선형의 경우와 틀린 접근방법을 사용하여야 한다. 우선 기준신호발생기인 exosystem을 정의하고 출력추종오차식으로부터 오차방정식을 유도하고, 적분기 형태의 서보보상기를 사용하여 수정된 슬라이딩면을 설계한다. 수정된 슬라이딩면과 서보보상기에 사용되는 파라미터들은 슬라이딩면 및 서보보상기가 안정하도록 관련다항식이 Hurwitz조건을 만족하도록 정한다. 특히 모든 파라미터들이 미지여서, 오차신호들이 귀환으로부터 얻을 수 없기 때문에, 고이득 관측기를 설계하고, 이 추정값을 사용하여 안정화제어기를 얻는다. 시뮬레이션결과를 제시함으로서 알고리즘이 유용함을 증명한다.