• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2001년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.155-160
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• 2001

The road simulator system can simulate the longitudinal, lateral, and vertical movement changed by road conditions and vehicle dynamic characteristics while driving. This system provides the durability evaluation of vehicle suspensions. The system consists of hydraulic actuators, link mechanism, and servo controller. The hydraulic actuators are specially manufactured using low friction seals to endure high speed movement. The link mechanism is designed in order to minimize the dynamic effect during motion and remove the interference between 3axes actuators. The servo controller is composed of sensors, sensor amplifiers - displacement transducers and load cells, and an industrial PC with DSP board which calculates the control algorithm to control hydraulic actuators. The test results are included to evaluate the performance of this simulator comparing vehicle driving test.

• 한국정밀공학회지
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• 제15권7호
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• pp.52-60
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• 1998

In optical disc system, 4-wire actuator has undesired tilt which degenerates the performance of RF signal. This tilt occurs from moment around the axis parallel to the tangential direction of the disk. The main reason of the moment is the coupling effect between focus driving system and tracking driving system. This paper constructed tilt mechanism and analyzed tilt quantity due to the moment based on structural analysis and magnetic field analysis. And the experiment about tilt was executed. The results were compared and discussed about the difference. Then, the design method for reducing tilt angle was suggested.

• 대한기계학회논문집A
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• 제33권6호
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• pp.607-613
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• 2009

In this paper, we made a simple paper feeding system which is one of MTS (media transport system) and controllers. The plant has a flexible paper and two driving rollers and two driven rollers. The control system has two conventional PID controllers. Skew angle and feeding speed of MTS deteriorate the quality of feeding system. In order to control a feeding speed and skew of feeding paper, we control rotational velocity of two driving rollers. Therefore, this controller has two inputs and two outputs as MIMO (multi-input and multi-output) system. The control inputs were the feeding speed and the skew displacement of the paper. The control outputs were the rotational velocity to each driving roller. To find appropriate PID gains of two controllers, we proposed an optimization technique. We assume the system variables and performance of a whole system as follows. PID gains of two controllers for skew and feeding speed are system variables. System performance is both skew and feeding speed. We simulates to making mathematical correlation using global Kriging interpolation. To find appropriate value of system variables, optimization method is simulation in sequence as following method. First, the optimization solver simulates with DOE (design of experiment) tables to find correlation equation of both system variable and performances. Then, the solver guesses the appropriate values and simulates if the system variables are appropriate or not. If the result of validation doesn't satisfy the convergence and iteration tolerance, the solver makes a new Kriging models and iterates this sequence until satisfy the tolerances.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제22권6호
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• pp.83-89
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• 2021

자율운전자동차의 성능을 높이기 위해서는 차량과 차량, 인프라와 차량을 연결하는 통신 기술인 V2X의 도입이 필수적이다. 상대 차량의 움직임 정보를 알고 있더라도 회전교차로에서 정확한 연산을 위해 교차로의 구조와 거리 계산 알고리즘이 필요하다. 이 논문에서는 국가 회전로 설계 규칙을 준수하고 정확한 계산이 가능한 회전교차로 설계 기법을 제안하여 Matlab으로 구현하였다. 제안한 기법은, 첫째, 회전로와 진출입로를 원으로 가정하고 수평 이동에 의해 두 원을 근접시켜 임의의 지점에 있는 차량간 거리 측정 기법을 제안하고 이를 Matlab으로 구현하였다. 둘째로, 가지간 각도와 진출입로의 곡률 반경을 임의로 가변시켜 지형에 적합한 회전교차로를 설계하고 주행하는 두 차량의 충돌이 예상될 때 경고 신호를 전송한다. 가지간 각도와 진출입로의 곡률 반경을 임의로 가변시켜 지형에 적합한 회전교차로를 설계하고 주행하는 두 차량의 충돌이 예상될 때 경고 신호를 전송함으로써 완전 자율운전 차량에서 이용할 수 있음을 제시하였다. 결과는 차량에 설치된 OBU에서 속도를 제어하는 알고리즘으로 사용할 수 있으며 자율운전 차량뿐만 아니라 운전자에게 교통 상황을 알려주는 기능을 제공한다.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제23권3호
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• pp.80-96
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• 2024

본 연구는 Lv.4/4+ 자율주행 시대에 도로 설계, 운영, 시스템의 변화 방향을 분석하기 위해 도로, 교통, 자동차, ITS, 통신 분야의 전문가들을 대상으로 2차에 걸쳐 델파이 조사를 수행하였다. 델파이 조사 항목을 구성하기 위해 기초 설문조사를 진행하였으며, 자율주행과 밀접한 관련이 있는 분야의 전문가 14명을 대상으로 1차, 2차 델파이 조사를 진행하였다. 조사 결과 미래에는 공유형 AV, 대중교통 환승 중심의 교통운영으로 변경될 것으로 예상되며, 이에 따른 횡단구성의 변경이 있을 것으로 보여진다. 자율주행전용차로는 고속도로, 일반국도부터 도입이 예상되며, 도로 가측부가 아닌 도로 중앙부에 설치되고 기존 도로와 동일한 차로폭을 사용할 것으로 의견이 모아졌다. 자율주행자동차를 위해 시설물 측면에서는 보차분리시설의 확충이 필요하며, 위치 인식을 위한 시설물에 통신칩 삽입, 정밀지도 고도화, 노변통신시설 확충 등이 필요한 것으로 나타났다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2015년도 제46회 하계학술대회
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• pp.79-80
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• 2015

This paper deal with the structure and the operating characteristics of the two-dimensional elevator system and the concept that supports to the circuit design for the driving control of the LIM in the simplest possible way. The Horizontal Axis, The Vertical Axis, that is to say, designed a motor that can move between two dimensions by using two of LIMs, especially this control system was described by a sequence control design drawing. The body of this paper has shown the characteristics and validity of this control design system and also analyzed how to apply operating characteristics of the LIM in the elevator industry.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2002년도 합동 추계학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.42-45
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• 2002

In the two-mass motor drive system driving a load through a flexible shaft or transmission system, a shaft torsional vibration is often generated. The overshoot of the motor drive system easily causes vibration. In this case I-PD controller has been generally used in speed control, because of the simplicity of structure. This paper using an analytical pole assignment design, proposes the overshoot formulas, and the settling time formula. The objective of this paper is to provide a design method of I-PD controller by using overshoot formulas, and settling time formula. The simulation results show that we can design the controller with desired overshoot and settling time.

• 한국가스학회지
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• 제26권2호
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• pp.9-13
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• 2022

벨트나 체인을 이용한 감속기는 간단한 장치이긴 하지만 공간을 많이 차지하여 공간상의 제약이 있기 때문에 전동휠체어 구동부에는 부적합하다. 하지만 유성기어형태의 감속기는 동일 축에서 감속이 이루어지기 때문에 부피를 작게 할 수 있어 공간의 제약이 벨트나 체인형태의 감속기보다 덜하다. 따라서 본 연구에서는 수·전동전환이 가능한 휠체어의 구동부에 대한 연구를 통하여 유성기어형태를 이용한 감속기로 큰 추진력을 얻을 수 있는 구동부를 개발하였다. 그에 따라 감속기에 적용되는 유성기어의 치형을 Kisssoft 프로그램을 이용하여 설계를 진행하였다. 또한 기존 휠체어 바퀴에 적용 가능하도록 구동부의 설계를 진행하였고, 구동부의 수·전동 전환원리 및 작동원리에 대한 메커니즘의 최적화를 진행하였다. 연구내용을 토대로 하나의 선기어와 2개의 유성기어, 하나의 링기어를 갖는 유성기어 형태의 휠체어 감속기 구동부의 최종 설계 및 제작을 진행하였다.

• 전력전자학회논문지
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• 제3권2호
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• pp.138-147
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• 1998

본 논문에서는 구현이 간단하고 강인한 제어특성을 갖는 퍼지제어를 이용하여, 연속적으로 부하와 속도지령이 변하는 전기자동차 구동용 유도전동기가 부하에 무관하게 지령속도를 추종할 수 있는 제어기를 구성하고자 한다. 그리고 유도전동기를 구동하기 위한 PWM(Pulse Width Modulation)파형은 최대출력전압이 높고 디지털구현이 용이한 공간전압벡터 변조법을 이용하여 생성하였다. 제안된 시스템이 빠르고 외란에 강할 뿐만 아니라, 지령 속도에 잘 추종함을 확인할 수 있었다. 따라서 연속적으로 속도지령이 변하고 부하변동을 갖으며, 외란의 영향을 받기 쉬운 전기 자동차의 구동장치에 제안된 퍼지 제어기의 타당성을 입증하였다.

• 한국해양공학회:학술대회논문집
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• 한국해양공학회 2003년도 추계학술대회 논문집
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• pp.250-253
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• 2003

This paper concerns about an experimental investigation about steering performance of tracked vehicle on extremely soft soil based on DOE(Design Of Experiment) using L8 orthogonal Array. A tracked vehicle model with principal dimensions of $0.9m{\times}0.8m{\times}0.4m$ and weight 167kg was constructed with a pair of driving chain links driven by two AC-servo motors. The tracks are configured with detachable grousers, the span of which can be varied. Deep seabed was simulated by means of bentonite-water mixture in a soil bin of $6.0m{\times}3.7m{\times}0.7m$. Turning radii of vehicle and torques of motors were measured with respect to experimental variables; steering ratio, driving speed, grouser chevron angle, grouser span, grouser height. The effects of experiment variables on steering performance are evaluated.