• 한국정보전자통신기술학회논문지
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• 제10권4호
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• pp.318-324
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• 2017

본 항공기에 스테레오 카메라를 장착하여 영상 기반의 비행 객체 탐지 및 탐지된 객체의 3차원 위치를 추정하는 방법을 제시하였다. 구름 사이에 존재할 수 있는 원거리의 작은 객체를 탐지하기 위한 방법으로 PCT 기반의 Saliency Map을 생성하여 이용하였으며, 이렇게 탐지된 객체는 좌우 스테레오 영상에서 매칭을 수행하여 스테레오 시차(Disparity)를 추출하였다. 정확한 Disparity를 추출하기 위하여 비용집적(Cost Aggregation) 영역을 탐지 객체에 맞추어 가변되도록 가변 영역으로 사용하였으며, 본 논문에서는 Saliency Map에서 객체의 존재 영역으로 검출된 결과를 사용하였다. 좀 더 정밀한 Disparity를 추출하기 위하여 Sub-pixel interpolation 기법을 사용하여 Sub-pixel 레벨의 실수형 Disparity를 추출하였다. 또한 이에 카메라 파라미터를 적용하여 실제 탐지된 비행 객체의 3차원 공간 좌표를 생성하여 객체의 공간위치를 추정하는 방법을 제시하였다. 이는 향후 자율비행체의 영상기반 객체 탐지 및 충돌방지 시스템에 활용될 수 있을 것으로 기대된다.

• 대한원격탐사학회지
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• 제4권1호
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• pp.31-40
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• 1988

Low-cost microcomputer systems can be assembled which possess computing power, color display, memory, and storage capacity approximately equal to graphic workstactions. A low-cost, flexible, and user-friendly IBM/PC/XT/AT based image processing system has been developed and named as KMIPS(KAIST (Korea Advanced Institute of Science & Technology) Map and Image Processing Station). It can be easily utilized by the resource managers who are not computer specialists. This system can: * directly access Landsat MSS and TM, SPOT, NOAA AVHRR, MOS-1 satellite imagery and other imagery from different sources via magnetic tape drive connected with IBM/PC; * extract image up to 1024 line by 1024 column and display it up to 480 line by 672 column with 512 colors simultaneously available; * digitize photographs using a frame grabber subsystem(512 by 512 picture elements); * perform a variety of image analyses, GIS and terrain analyses, and display functions; and * generate map and hard copies to the various scales. All raster data input to the microcomputer system is geographically referenced to the topographic map series in any rater cell size selected by the user. This map oriented, georeferenced approach of this system enables user to create a very accurately registered(.+-.1 picture element), multivariable, multitemporal data sets which can be subsequently subsequently subjected to various analyses and display functions.

• 한국정보과학회논문지:정보통신
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• 제32권5호
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• pp.625-632
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• 2005

최근 실시간성이 요구되는 서비스나 이동 단말기의 폭증으로 인하여 노드 이동 시에 발생하는 핸드오프나 시그널링 비용을 줄이기 위해 제안된 프로토콜이 HMIPv6이다. HMIPv6에서 이동 노드가 동일한 MAP도메인 영역내외 서브넷들을 이동할 시에는 대응 노드나 흠 에이전트에 위치 등록을 수행할 필요가 없으며, 단지 MAP에게만 그 위치를 등록하게 된다 그러나, HMIPv6에서 선택한 거리기반 MAP 선택 방법에서는 이동 노드 패턴에 관계없이 이동 노드에서 거리가 가장 먼 MAP을 선택하여 큰 크기의 MAP 도메인이 형성되도록 하는데 이러한 경우, MAP 선택을 위한 오버헤드와 그 사이의 핸드오프 딜레이가 발생하며 비효율적으로 항상 큰 크기의 MAP 도메인이 형성된다. 따라서, 본 논문에서는 이동 노드의 한 서브넷 내의 상주시간에 따라 이동 노드의 이동 패턴을 고려하여 노드마다 다른 크기의 MAP 도메인이 형성되도록 하는 방법을 제안한다.

• 한국CDE학회논문집
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• 제17권2호
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• pp.132-139
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• 2012

Presented in the paper is a procedure to extract simplified triangular mesh from a height map (terrain data). The proposed algorithm works directly on a height map that extracts a simplified triangular mesh. For the simplification, the paper employs an iterative method of edge contractions. To determine an edge to be contracted, the contraction cost of an edge is evaluated through the QEM method. Normally, an edge contraction will remove two triangles sharing the edge. Although the edge contraction can be implemented easily on a triangular mesh, it is not viable to implement the operation on a height map due to the irregular topology. To handle the irregular topology during the simplification procedure, a new algorithm is introduced.

• 디지털산업정보학회논문지
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• 제5권3호
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• pp.39-45
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• 2009

In this paper we present a cleaning robot system for an autonomous mobile robot. Our robot performs goal reaching tasks into unknown indoor environments by using sensor fusion. The robot's operation objective is to clean floor or any other applicable surface and to build a map of the surrounding environment for some further purpose such as finding the shortest path available. Using its cleaning robot system for an autonomous mobile robot can move in various modes and perform dexterous tasks. Performance of the cleaning robot system is better than a fixed base redundant robot in avoiding singularity and obstacle. Sensor fusion using the clean robot improves the performance of the robot with redundant freedom in workspace and Map-Building. In this paper, Map-building of the cleaning robot has been studied using sensor fusion. A sequence of this alternating task execution scheme enables the clean robot to execute various tasks efficiently. The proposed algorithm is experimentally verified and discussed with a cleaning robot, KCCR.

• 대한원격탐사학회:학술대회논문집
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• 대한원격탐사학회 1998년도 Proceedings of International Symposium on Remote Sensing
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• pp.331-341
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• 1998

With high resolution capability, satellite images are expanding their roles from earth resource monitorings to map production. Until now, maps are produced from airborne photos, but as large as at 1:2,400 scale, low cost satellite ortho images will replace the airborne photos. However, there has been no standard for map productions with satellite images. In this paper, we study the process of map productions with the satellite images of SPOT, IRS-lC, KOMPSAT, the positional accuracy of map features extracted from the satellite images, and the relationship between the image resolution and the map scale.

• 한국측량학회:학술대회논문집
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• 한국측량학회 2009년도 춘계학술발표회 논문집
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• pp.101-106
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• 2009

Map update is essential for maintaining reliability of maps. Update could be performed using variety of data sources such as aerial photos, engineering plans, LiDAR data and in-site surveying data. Therefore, map update is essential for maintaining reliability of maps. Update could be performed using variety of data sources such ad aerial photos, engineering plans, LiDAR data and in-site surveying data. Map update requires cost, manpower and time. It is important to inform updated information to users in order to decide purchase the updated maps or not. This paper proposes the way to provide various updated information of maps. Therefore, map users efficiently utilize information from maps.

• 상하수도학회지
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• 제21권3호
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• pp.273-278
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• 2007

Modern society has moved from a phosphorus recycling loop, where animal manure and human wastes were spread on farming land to recycle nutrients, to a once-through system, where phosphates are extracted from mined, non-renewable phosphate rock and end up either in landfill(sewage sludge, incinerator ash) or in surface waters. In this research, crystallization of nitrogen and phosphate with natural sources of $Mg^{2+}$ in synthetic water was tested. The operational parameters of pH, mixing time, and the magnesium molar ratio were investigated to find optimal conditions of the MAP precipitation using synthetic wastewater. The removal efficiency of phosphate increased with pH up to 11. By MAP precipitaiton of the synthetic waste water, 94% of the phosphate were eliminated at pH 11. It was found that at least 10 minutes mixing time was required and 20 minutes mixing time was recommended for efficient phosphate removal. High efficiency removal of phosphate was possible when the magnesium molar ratio was 1.0~2.0. The comparative study of different magnesium sources showed that coagulants (PAC) was the more efficient sources than only magnesium. The result showed that 97% of phosphate removal. In conclusion, coagulants (PAC) induced crystallization of struvite and hydroxyapatite was shown to be a technically viable process that could prove cost effective for removing phosphate in wastewater.

• 한국통신학회논문지
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• 제30권7A호
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• pp.597-602
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• 2005

이 논문은 HMIPv6를 위해 효율적인 새로운 멀티캐스트 방안을 제안한다. 이동할 영역의 MAP이 멀티캐스팅을 지원하지 않는다면 그 영역으로 이동하는 그룹의 구성원은 그 MAP을 통해 멀티캐스트 그룹에 가입할 수 없게 된다. 따라서 그룹 구성원은 멀티캐스트 패킷을 계속 수신하기 위해, Mobile Ipv6를 사용하여 자신의 HA로부터 패킷을 수신한다. 그러나, 이것은 BU 메시지의 전달 지연 시간을 증가시키는 요인이 될 수 있다. 우리가 제안하는 방안은 새 영역의 MAP이 멀티캐스팅을 지원하지 않을 경우, HA에서 패킷을 받지 않고 이전의 멀티캐스트 MAP에서 수신하도록 한다. 제안하는 방안은 터널링 비용, 총 전달 비용, 핸드오버 지연 시간 등을 줄일 수 있다. 전달 비용과 핸드오버 지연 시간 등을 사용하여 M-HMIPv6 방안과 성능을 비교 측정하였다

• 한국공간정보시스템학회 논문지
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• 제8권3호
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• pp.77-87
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• 2006

최근 모바일 단말기에서는 GPS를 갖고 길 찾기 서비스를 제공하고 있으나 이들 시스템을 이용하여 간단한 지도를 사용하려면 추가적인 비용과 장비가 필요하다. 따라서 대부분의 일반 핸드폰 사용자들에게 지도를 이용한 길안내 서비스를 제공하기 어렵다. 이에 본 논문에서는 모바일 환경에서 GPS가 요구되는 기존의 모바일 길안내 서비스의 문제점을 보완하기 위해 WIPI 기반의 약도 및 안내도 검색 모델을 제시하고 시스템을 설계하고 구현한다. 개발된 모바일 약도 및 안내도 검색 시스템을 이용하여 언제 어디서나 WIPI 기반의 모바일 단말기에 추가 비용과 장비 없이 사용자에게 목적지 안내 서비스를 제공한다. 그리고 추가적으로 서비스 제공자는 이 시스템을 통해 검색한 목적지 주변의 가맹점을 광고할 수 있다.