• 한국자동차공학회논문집
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• 제17권4호
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• pp.86-92
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• 2009

A driver-vehicle model means the integrated dynamic model that is able to estimate the steering wheel angle from the driver's desired path based on the dynamic characteristics of the driver and vehicle. Autonomous driving robot for factory automation has individual four-wheels which are driven by electronic motors. In this paper, the dynamic characteristics of several four-wheel steering systems with the simultaneously steerable front and rear wheels are investigated and compared by means of the driver-vehicle model. A diver-vehicle model is proposed by using the PID control to velocity and trajectory of control autonomous driving robot. To determine the optimum speed of a autonomous driving robot, steady-state circle simulation is carried out with the ADAMS program and MATLAB control model.

• 대한기계학회논문집A
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• 제31권3호
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• pp.285-294
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• 2007

Previously, ASCI(Automation System for Curtain-wall Installation) which combined with a multi-DOF manipulator to a mini-excavator was developed and applied on construction site. As result, the operation by one operator and more intuitive operation method are proposed to improve ASCI's operation method which need one person with a remote joystick and another operating an excavator. The human-robot cooperative system can cope with various and untypical constructing environment through the real-time interacting with a human, robot and constructing environment simultaneously. The physical power of a robot system helps a human to handle heavy construction materials with relatively scaled-down load. Also, a human can feel and response the force reflected from robot end effecter acting with working environment. This paper presents the feasibility study regarding the application of the proposed human-robot cooperation control for construction robot through experiments on a 2DOF manipulator.

• 한국게임학회 논문지
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• 제13권6호
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• pp.15-26
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• 2013

최근 BCI(Brain Computer Interface) 기술의 발전과 함께 보급형 BCI 장치를 활용한 게임연구가 활발히 진행되고 있다. BCI 게임은 대부분 연구를 위한 실험적인 체험용 콘텐츠 형태로 개발되어 왔으며, 명령 패러다임에 있어서 BCI 게임 명령에 적합한 뇌파를 유도하는 방법에 대한 연구는 미흡하다. 본 연구에서는 음악의 리듬을 시청각적으로 표현하는 새로운 플레이 요소를 제공하는 BCI 리듬게임과 음악의 템포와 뇌파를 동기화 시켜 다양한 형태의 시청각 피드백을 생성하는 방법을 제안한다. 제안방법은 실험을 통해 게임조작에 필요로 하는 뇌파를 유도하여 게임점수를 향상시킬 수 있음을 확인하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.253-253
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• 2000

Each robot plays a role of its own behavior in dynamic robot-soccer environment. One of the most necessary conditions to win a game is control of robot movement. In this paper we suggest a win strategy using Cellular Neural Network to set optimal path and cooperative behavior, which divides a soccer ground into grid-cell based ground and has robots move a next grid-cell along the optimal path to approach the moving target.

• 한국과학교육학회지
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• 제20권1호
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• pp.174-182
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• 2000

본 연구에서는 협동학습을 적용한 공통과학 수업에서 학생의 의사소통 불안 수준을 고려한 소집단 구성의 효과와 의사소통 불안에 따른 차이를 조사하였다. 고등학교 세 학급 (112명)을 협동학습 두 반과 전통학습 한 반으로 무선 배치하였다. 협동학습 두 반의 학생들을 의사소통 불안 검사 점수에 기초한 의사소통 불안 수준에 따라서 이질 집단과 동질 집단으로 구성하였다. 11차시 동안 물질에 관한 수업 후, 학업 성취도, 자아존중감, 과학 학습 동기, 그리고 협동학습 과정에서의 의사소통 능력 부족에 대한 인식과 도움 받기에 대한 기대감을 조사하였다. 이원 변량 분석 결과 학업 성취도에서는 주효과나 상호작용 효과가 없었다. 그러나, 과학 학습 동기의 네 하위 범주 가운데 관련성과 만족감 점수에서 수업 처치의 주효과가 유의미하였다. 사후 비교에서 이질 집단의 점수가 통제 집단보다 유의미하게 높았다. 협동학습 과정에서의 도움 받기에 대한 기대감에 대해서는 이질 집단의 점수가 동질 집단보다 높았다. 의사소통 불안 상위 수준의 학생들은 하위 수준보다 자아존중감이 더 낮았고, 의사소통 능력에 대한 부족함을 많이 느꼈다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제29권7호
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• pp.33-40
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• 2024

가축의 생체중은 건강 및 사육 환경 관리에 중요한 정보이고 이를 통해 최적 사료량이나 출하 시기 등을 결정하게 된다. 일반적으로 가축의 무게를 측정할 때 체중계를 이용하지만, 체중계를 이용한 가축 무게를 측정하는데 상당한 인력과 시간이 필요하고 성장 단계별 측정이 어려워 사료급이량 조절 등의 효과적인 사육 방법이 적용되지 못하는 단점이 있다. 본 연구는 축산 양돈 분야에 영상 및 이미지 데이터를 수집, 분석, 학습, 예측 등을 통해 포유자돈, 이유자돈, 육성돈, 비육돈 구간별 체중 측정에 관한 연구와 함께 정확도를 높이고자 하였다. 이를 위해 파이토치(pytorch), YOLO(you only look once) 5 모델, 사이킷런(scikit learn) 라이브러리를 사용하여 학습시킨 결과, 실제치(actual)와 예측치(prediction) 그래프에서 RMSE(root mean square error) 0.4%와 MAPE(mean absolute percentage error) 0.2%로 유사한 흐름을 확인할 수 있다. 이는 양돈 분야의 포유자돈, 이유자돈, 육성돈, 비육돈 구간에서 활용할 수 있으며 다각도로 학습된 이미지 및 영상 데이터와 실제 측정된 체중 데이터를 바탕으로 지속적인 정확도 향상이 가능하고 향후 영상판독을 통해 돼지의 부유별 생산량에 대한 예측으로 효율적인 사육관리가 가능할 것으로 기대된다.

• 한국과학교육학회지
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• 제19권3호
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• pp.400-408
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• 1999

본 연구에서는 화학 개념 학습에 적용한 협동학습에서 소집단 구성 방법의 효과를 조사하였다. 연구에 사용된 두 가지 소집단 구성 방법은 사전 성취 수준 측면에서 상 중 하위 수준의 학습자가 모두 포함된 HML(High-Medium-Low) 방법과 상 하위 수준의 학습자로 구성된 소집단과 중위 수준의 학습자로만 구성된 소집단이 공존하는 HL/MM(High Low/Medium-Medium) 방법이다. 서울 지역의 고등학교에서 3개 학급(136명)을 선정하여 통제 집단과 처치 집단으로 무선 배치하였다. 수업 처치 전에 과학 수업에 대한 태도 검사 참여도 마찰도 경쟁도의 하위 영역으로 구성된 학습 환경에 대한 인식검사, 그리고 자아 존중감 검사를 실시하였고, 중간고사 성적을 구하였다. 각 점수는 공변인으로 사용하였다. 수업 처치 후, 사전 검사로 실시한 세 검사와 개념 이해도 검사를 실시하였다. 이원 공변량 분석 결과, 개념 이해도에서 수업 처치와 사전 성취 수준 사이에 상호작용 효과가 있었다. 하위 수준에서 HL/MM 협동학습 집단의 개념 이해도가 다른 두 집단에 비하여 유의미하게 높았다. 학습 환경에 대한 인식 중 참여도 영역에서는 소집단 구성 방법에 관계없이 협동학습 집단 학생들이 통제 집단 학생들보다 긍정적으로 인식하였다.

• 디지털융복합연구
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• 제18권10호
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• pp.225-232
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• 2020

5G 셀룰러 네트워크 하의 언더레이 기법은 매우 전망 있는 자원공유 기법으로써 이 기법은 5G의 서비스 성능향상과 셀룰러 링크와 D2D(Device to Device) 링크 간의 통신 부하를 줄일 수 있는 효과적인 기법이다. 본 논문에서는 gNB(gNodeB)상에서 5G기반의 멀티 클래스 서비스를 수행하는데 있어서 발생하는 자원간섭을 최소화하고, 분석된 간섭의 제어조건에 따라 5G 통신 서비스를 극대화하기 위한 협력적 우선순위 기반의 자원할당 스케줄링 CPRAS(Cooperative Priority-based Resource Allocation Scheduling)기법을 제안한다. 제안된 CPRAS기법은 각 디바이스들에 대한 통신 자원을 최적화하며, 5G의 통신에 필요한 서비스 요청과 네트워크의 현재 상태에 따라 자원할당을 최적화한다. 또한 제안된 기법은 gNB하의 셀룰러 링크와 D2D링크 간의 자원간섭을 최소화함으로써 기가급의 서비스를 보장하는 기능을 제공한다. 시뮬레이션 결과 제안된 기법이 Pure cellular기법과 Force cellular기법에 비해서 더 나은 시스템 성능을 보였으며, 특히 우선순위가 높고 UE(User Equipment)들 간의 협력이 높을수록 자원간섭 제어가 효과적임을 보인다.

• 대한수학교육학회지:수학교육학연구
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• 제8권1호
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• pp.145-162
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• 1998

This study investigated the effect of teaching mathematical communication in mathematics learning. Cooperative learning, mathematics pin pals, and writing a mathematics diary were used to teach how to communicate mathematically. The experimental group was assigned to cooperate in class, to write a mathematics diary at the end of each class, and to exchange the mathematics pen pals once a week. The control group was taught by the traditional teaching method. The results were analyzed quantitatively and qualitatively. The learning achievement between the two groups was performed with pretests and posttests. And after this study, mathematics pen pals, video protocol and open-ended test were analyzed. The results of this study are the following: 1. There were little differences in learning achievement test between the group taught through communication and those not. And there were little differences in the results of achievement test between the two groups-high and low level classes.2. Cooperative learning, writing a mathematics diary and mathematics pen pals were effective as methods of teaching communication mathematically. The analysis of mathematics pen pals which is to investigate student's writing abilities showed that pen pal partners were improved in QCAI communication levels. There was a significant difference between the two groups in open-ended test. This means that communication learning has an effect on the tests for mathematical thought, reasoning, and creative thought. The analysis of video protocol showed that four students in a cooperative group were improved in their speaking and listening abilities.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제15권12호
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• pp.1464-1474
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• 2012

In this paper, we propose a QoS (Quality of Service)-aware and cooperative resource reservation scheme using cross-layer link adaptation for wireless high definition video transmission through UWB (Ultra Wide Band) network with D-MAC (Distributed Medium Access Control). A wireless high definition video transmission system usually requires stable high throughput even without line-of-sight, e.g., a destination device in another room separated by a wall. Since the WiMedia D-MAC supporting DRP (Distributed Reservation Protocol) scheme causes lots of DRP resource reservation conflicts due to failure of beacon detection in wireless channel environment, overall performances of the WiMedia D-MAC can be deteriorated. And the current WiMedia MAC standard has not considered QoS provisioning even though QoS parameters such as a range of service rates are provided to each traffic stream. Therefore, we propose Relay DRP protocol with QoS-based relay node selection criterion, which makes a relay path to avoid DRP resource reservation conflicts and guarantee QoS more stably through cross-layer link adaptation of cooperative relay transmission scheme and is compliant with the current WiMedia D-MAC protocol. Simulation results demonstrate performance improvements of the proposed method for throughput and QoS provisioning.