• Journal of Biosystems Engineering
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• 제37권6호
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• pp.342-351
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• 2012

Purpose: Aerial spraying with an agricultural unmanned helicopter became a new paradigm in the agricultural practice. Laterally tilting behavior of a conventional agricultural helicopter, resulting in the biased down-wash and uneven spray deposit is a physically intrinsic phenomenon while hovering and cruise flights. Authors studied and developed a roll-balanced agricultural helicopter with a raised pylon tail rotor system. In this study, the attitude of the roll-balanced helicopter was determined using the Kalman filter algorithm, and the quality of roll balancing of a bare-airframe helicopter was evaluated. Methods: Instantaneous attitudes were estimated using the advantage of gyroscope, followed by the long term correction and prediction using accelerometer data for the advantage of convergence. The attitudes of the fuselage were calculated by applying the Kalman filter algorithm. The spraying maneuver of the helicopter was performed at a field of 50 m long, and the attitude data were acquired and evaluated. Results: The determination of attitude using the inertial measurement unit(IMU) and Kalman filter was reliable and practical. The intrinsic attitude of the developed helicopter was stable and roll-balanced. The deviation of roll angle was ${\pm}6.3^{\circ}$ with an average of $0^{\circ}$, referring to roll-balanced. Conclusions: Handling quality of the roll attitude determined to be steadily balanced. The balancing behavior of the developed helicopter would result in an even spray pattern during aerial application.

• The Journal of Advanced Prosthodontics
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• 제8권6호
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• pp.439-448
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• 2016

PURPOSE. The purposes of this study are to evaluate the internal and marginal adaptation of two widely used CAD/CAM systems and to study the effect of porcelain press veneering process on the prosthesis adaptation. MATERIALS AND METHODS. Molar of a lower jaw typodont resin model was prepared by adjusting a 1.0 mm circumferential chamfer, an occlusal reduction of 2.0 mm, and a $5^{\circ}$ convergence angle and was duplicated as an abrasion-resistant master die. The monolithic crowns and copings were fabricated with two different CAD/CAM system-Ceramil and Zirkonzahn systems. Two kinds of non-destructive analysis methods are used in this study. First, weight technique was used to determine the overall fitting accuracy. And, to evaluate internal and marginal fit of specific part, replica technique procedures were performed. RESULTS. The silicone weight for the cement space of monolithic crowns and copings manufactured with Ceramil system was significantly higher than that from Zirkonzahn system. This gap might cause the differences in the silicone weight because the prostheses were manufactured according to the recommendation of each system. Marginal discrepancies of copings made with Ceramil system were between 106 and $117{\mu}m$ and those from Zirkonzahn system were between 111 and $115{\mu}m$. Marginal discrepancies of copings made with Ceramil system were between 101 and $131{\mu}m$ and those from Zirkonzahn system were between 116 and $131{\mu}m$. CONCLUSION. Marginal discrepancy was relatively lower in Ceramil system and internal gap was smaller in Zirkonzahn system. There were significant differences in the internal gap of monolithic crown and coping among the 2 CAD/CAM systems. Marginal discrepancy produced from the 2 CAD/CAM systems were within a reported clinically acceptable range of marginal discrepancy.

• 동력기계공학회지
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• 제20권5호
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• pp.66-71
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• 2016

The measurements of heat transfer and total friction factors for turbulent flows in the convergent rectangular channels with two opposite in-line ribbed walls are reported. The study has covered three different angled ribs ($30^{\circ}$, $45^{\circ}$ and $60^{\circ}$) and Reynolds number in the range of 22,000 to 75,000. The channel, composing of ten isolated copper sections in the length of test section of 1 m, has the channel convergence ratio of $D_{ho}/D_{hi}=0.67$. The results show that the ribs pointing downstream (${\wedge}-shaped$) is somewhat greater than the ribs pointing upstream (V-shaped) in the dimensionless Nusselt number and total friction factors.

• 한국광학회지
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• 제17권6호
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• pp.532-536
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• 2006

입체영상 획득시 입체영상 결상 위치는 입체감을 유발하는 중요한 요인이 된다. 평행방식과 교차방식 카메라는 주시각 제어가 불가능하고 획득 영상의 왜곡이 심한 단점에도 불구하고 구조가 간단하여 결상 위치 추정방법에 대한 다양한 연구가 진행되고 있다. 수평이동방식 카메라는 왜곡이 적고 주시각 제어가 가능하여 평행방식과 교차방식보다 많은 장점을 가지고 있지만 구조의 복잡성 때문에 연구가 부족하다. 본 논문에서는 입체영상의 촬영과 디스플레이의 기하학적 모델을 이용하여 수평이동방식 입체카메라의 입체영상 결상 거리 추정 방법을 제안하였다. 기존의 추정방법을 이용한 입체영상 결상거리는 ${\alpha}_2$가 1과 0.75 일 때 587.64mm에서 791.16mmn, 639.53mm에서 809.50mm 사이의 분포를 가지고 있다. 수평이동전과 수평이동후의 결상 위치 차이는 1.08mm에서 0.11mm까지의 범위를 가지고 있고 거리에 따른 수평이동량과 같은 형태임을 알 수 있었다.

• 전자공학회논문지D
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• 제36D권8호
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• pp.68-78
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• 1999

일반적으로 스테레오 비젼 시스템에서 좌,우 영상의 시점이 일치하지 않거나 이동 물체가 영상의 중심 좌표에 있지 않을 경우에는 관측자에게 논의 피로감 주고 입체감을 느끼지 못하게 할뿐만 아니라 이동 물체의 추적이 어렵게 된다. 따라서 이동물체의 주시각을 제어하면서 추적 물체가 항상 영상의 중앙에 위치하도록 제어하는 것이 스테레오 물체추적 시스템이다. 본 논문에서는 스테레오 물체추적의 새로운 접근방법으로 적응적 물체 추적이 가능한 광 JTC를 이용하여 이동 물체를 추적하는 스테레오 물체추적 시뮬레이터를 구현하였다. 또한, 시뮬레이터를 이용하여 JTC의 추적 결과를 비교 분석하여 실험 결과를 예측할 수 있었으며, 광학실험을 통해 배경 잡음이 존재해도 실시간적 물체 추적이 가능한 스테레오 물체추적 시스템의 구현 가능성을 제시하였다.

• 전자공학회논문지
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• 제50권5호
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• pp.275-280
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• 2013

본 논문에서는 동적 영상에서 이동하는 관심 물체의 위치좌표를 추출하고 영역화할 수 있는 자동 3D 촬영 시스템의 카메라 정보 추출 기법을 제안하였다. 즉, 기존 블록 기반의 MSE (mean square error) 알고리즘을 이용하여 초기화된 기준영상과 현재 입력되는 스테레오 영상간의 비교를 통해 좌, 우측 관심 물체의 위치좌표를 추출한 다음, 이들 추출된 위치좌표를 이용하여 스테레오 카메라의 팬/틸트를 제어하고, 제어된 팬/틸트의 움직임 각도와 스테레오 카메라의 기하학적인 구성요소를 이용하여 관심물체의 마스크 크기를 결정함으로써 다음 프레임의 기준영상으로 사용될 표적 영역화가 이루어진다. 새롭게 영역화된 기준영상은 이후 같은 방법으로 갱신되며, 검출된 위치좌표에 따라 스테레오 카메라의 주시각 제어 및 FOV 제어를 통해 실시간 자동 추적이 이루어지게 된다.

• 디지털융복합연구
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• 제11권7호
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• pp.157-163
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• 2013

본 논문에서는 손가락 마디 추정을 이용한 비전 및 깊이 정보 기반 손 인터페이스 방법을 제안한다. 먼저 비주얼 영상 및 깊이 정보 영상을 매핑한 후 왼손과 오른손의 영역의 레이블링 및 윤곽선 잡음 보정 후 각 손 영역에 대하여 손 중심점 및 회전각을 구현한다. 그리고 손 중심점에서 일정간격의 원을 확장하여 손 경계 교차점의 중간 지점을 계산하여 손가락 끝점과 마디를 추정하여 사용자의 손가락 동작을 인식한다. 본 방법을 실험한 결과 손의 회전 및 손가락 시작점 및 끝점을 정확하게 추정하여 다양한 손동작 인식 및 제어가 가능함을 보였다. 왼손과 오른손을 사용하여 다양한 손 포즈에 대해 실험한 결과, 본 논문의 제안 방법은 평균 90% 이상의 정확도로 초당 25프레임 이상의 처리 성능을 보였다. 제안 방법은 컴퓨터간의 HCI 제어, 게임, 교육 등의 비접촉식 인터페이스 응용분야에 적용될 수 있다.

• 디지털콘텐츠학회 논문지
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• 제18권2호
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• pp.403-410
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• 2017

본 논문에서는 스마트 NFC 통신과 실시간 소화기 압력 측정을 이용한 소화기 유지관리 및 모니터링 시스템을 제안하였다. 제안하는 시스템 구성은 소화기를 식별하기 위해 스마트 기기와 소화기용 모듈 간 NFC 통신으로 인식하는 단계, 소화기의 외관 점검과 실시간 소화기 압력 측정 단계 및 소화기 점검 상태 정보를 관리서버로 전송하고 관리 프로그램에서 통합 관리하는 단계로 구성된다. 특히 스마트 기기를 이용한 실시간 소화기 압력 측정은 정상 압력을 의미하는 녹색 영역과 색상 패턴 기반 검출된 지시바늘의 위치 각도간의 거리 계산으로 최종 압력을 검출하였다. 실험 결과, 제안하는 소화기 유지관리 시스템이 설계 규격대로 수행됨을 확인할 수 있었고, 제안하는 시스템은 관리자가 효과적으로 소화기 안전 점검 상태 정보를 통제할 수 있는 결과를 보였다.

• 디지털융복합연구
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• 제11권10호
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• pp.379-385
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• 2013

Mobile Ad Hoc Network(MANET)은 잦은 경로 단절과 경로 재설정으로 인한 지연 때문에 차량환경에 적용이 쉽지 않다. 이런 문제를 해결하기 위하여 VANET(Vehicular Ad Hoc Network) 알고리즘이 제안되었으며, 이들 중에서 위치 정보 기반의 라우팅 프로토콜이 유용한 것으로 알려져 있다. 도심환경에서는 차량의 잦은 이동과 함께 높은 건물들로 인한 전파 방해로 빈번한 네트워크 단절을 일으키지만 현재의 VANET은 이러한 도심환경을 고려하지 않기 때문에 토폴로지의 단절이 빈번히 일어난다. 본 논문에서는 도심환경 내에서 노드들의 이동방향을 측정한 후 캐쉬 테이블을 통하여 비교하여 교차로를 탐색하는 방법을 개선하고, 전송 홉 수를 최대한 줄여 전송효율을 높이는 라우팅 알고리즘을 제시한다.

• 디지털융복합연구
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• 제17권12호
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• pp.555-563
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• 2019

본 연구는 플라잉디스크의 포핸드와 백핸드 던지기 동작에 대한 정량적 기초자료를 제공하기 위해 수행하였으며 이를 위해 3차원 동작분석 기법을 활용하여 운동학적 변인을 산출하였다. 연구 변인을 종합하여 분석한 결과 플라잉디스크는 멀리 던지는 것뿐만 아니라 정확하게 던지는 것이 중요하므로 P2와 P3에서는 전방으로의 이동을 제어하고 관절의 회전 운동에 집중해야하는 것으로 나타났다. 또한 효율적인 회전 운동을 위해 골반에서 몸통으로 회전력 전이가 중요한 것으로 판단된다. 포핸드는 상지 관절의 움직임을 주로 활용하여 던지기 동작을 수행하는 반면 백핸드 던지기는 비교적 몸통 및 골반의 회전을 주로 활용하여 던지는 것으로 나타났다. 본 연구의 정량적 자료를 바탕으로 플라잉디스크 현장 교육을 위한 기초자료로 활용될 수 있기를 기대한다.