• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1991년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 22-24 Oct. 1991
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• pp.292-298
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• 1991

A new 6-axis robot controller with a high-speed 32-bit floating-point DSP TMS32OC30 has been developed in Samsung Electronics. The controller composed of Intel 80386 microprocessor for the main controller, and TKS32OC30 DSP chip for joint position controller. The characteristics of the controller are high sampling rate of 200us and fast reponsibility. The main controller supports MS-DOS, kinematics, trajectory planning, and sensor fusion functions which are vision, PLC, and MAP. The one high speed DSP chip is used for controlling 6 axes of a robot in 200us simultaneously. The control law applied is PID controller including a velocity feedforvard in joint position controller. The performance tests, such as command following, CP, were conducted for the controller integrated with a 6 axes robot developed in Samsung Electronics. The results showed a good performance. This controller can also perform the system control with other controllers, the communication with high priority controllers, and visual information processing.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제9권1호
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• pp.73-81
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• 2003

An autonomous stair robot recognizing the stair, and climbing up and down the stair by utilizing a robot vision, photo sensors, and appropriate climbing algorithm is introduced. Four arms associated with four wheels make the robot climb up and down more safely and faster than a simple track typed robot. The robot can adjust wheel base according to the stair width, hence it can adopt to a variable width stair with different algorithms in climbing up and down. The command and image data acquired from the robot are transferred to the main computer through RF wireless modules, and the data are delivered to a remote computer via a network communication through a proper data compression, thus, the real time image monitoring is implemented effectively.

• 전자공학회논문지SC
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• 제47권4호
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• pp.47-54
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• 2010

본 논문에서는 3차원 공간에서의 직관적이며 자연스러운 손동작을 통해 기존의 컴퓨터 인터페이스를 대체할 수 있는 새로운 인터페이스를 제안한다. 제안하는 인터페이스는 커서의 이동 제어와 명령 제어의 기능을 3차원 공간에서 마우스란 매개체 없이 손의 움직임만으로 수행할 수 있다. 명령 제어를 위한 손가락 동작은 손목에서 얻은 근전도 신호를 통해 추론하며, 손가락 동작의 종류는 4가지(좌클릭, 우클릭, 홀드, 릴리즈)로 마우스의 모든 기능을 표현할 수 있다. 또한 컴퓨터 화면상 커서의 상하좌우 움직임 제어는 손의 이동을 통하여 이루어지며 이는 영상 정보처리를 통하여 구현하였다. 손가락 동작 추론을 위해 지표로는 근전도 신호의 엔트로피가 사용되었으며, 가우시안 모델링과 최우추정법을 이용하였다. 커서의 움직임 제어를 위한 영상처리에는 색상인식을 통하여 손가락 끝에 부착한 마커 영역의 위치 좌표를 얻고, 그 좌표의 중심점을 구하여 커서의 이동 제어를 구현하였다. 손가락 움직임 추론을 통한 명령 제어의 성공률은 95% 이상이며 커서 이동제어는 실시간 지연 없이 자연스러운 수행이 가능하였다. 전체 시스템을 직접 구현하여 성능 및 유용성에 대하여 확인하였다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제14권4호
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• pp.161-169
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• 2009

대한민국 선진국방의 목표를 달성하기 위해 정보체계의 구축 시 선진 IT융합기술과 생산성 향상을 위해 노력하고 있다. 본 논문은 국방인사정보체계의 개발 프로세스에서 제도적, 관리적 측면의 문제점을 분석하고, 개선점을 제안하여 국방인사정보체계의 완성도를 향상시키고자 한다. 국방인사정보체계의 문제점으로는 효과적인 사업비 측정 곤란, 비교사례 분석을 위한 사업 통계 부재, 효율적인 개발 방법론 미적용, 국제 표준 품질평가 적용 미흡 사업관리 지휘 이원화이다. 논문에서 제시한 개선안으로는 사업비 감정 평가제도, 사업 신고제도 도입, 개발 방법론의 효율적 적용, 품질평가의 국제표준 ISO9126적용, 사업 지휘관리체계의 일원화이다. 본 연구를 통해서 국방인사정보체계의 효율성을 향상시켜, 선진국방의 기반 연구에 도움이 되고자 한다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제18권10호
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• pp.109-119
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• 2013

현대 정보기술의 지속적인 발전은 무인화 및 자율화를 기반으로 한 모의 환경의 급격한 패러다임의 변화를 야기했으며 이로 인해 실 운용을 대비한 새로운 개념의 전장 환경 시뮬레이션 기술과 장치가 요구되고 있다. 그러나 무인 체계 개발은 타 개발과는 차별적으로 다양하고 복잡한 기능을 고려해야함과 동시에 검증 과정이 어렵다는 특징을 가진다. 이를 위해 본 논문에서는 무인체계 개발을 위한 효과적인 시뮬레이터를 보이고 표적탐지/인지성능개선, 표적 위치오차 개선, 그리고 초기 표적 탐지시간 단축의 세 가지 정보융합 기술을 제안한다. 제안하는 탐지/인지 성능 개선기술은 로봇의 감지기 영상을 이용하여 표적을 탐지한 후 인식하고 다수의 로봇 인식결과를 바탕으로 정보 융합하여 인식오차를 보정한다. 또한 표적 위치 정확도 개선은 다수 로봇을 활용하여 탐지한 표적의 위치를 보다 정확하게 산출하기 위한 방법이다. 그리고 초기 표적 탐지시간 단축 기법은 임의의 로봇이 표적을 탐지하는 과정에서 장애물에 의해 가려져 탐지가 불가능 할 경우가 생길 경우 이를 미리 판단하여 표적의 예상 궤적을 예측하고 해당 궤적 값인 위치값과 각도값을 타 로봇에게 전송하여 탐지를 지속적으로 수행할 수 있도록 하는 방법이다. 제안하는 방법을 통해 구현된 시뮬레이터의 활용을 통해 무인로봇의 주된 역할인 정보 융합 임무를 충실히 수행함을 확인한다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제25권4호
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• pp.11-17
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• 2020

본 논문에서는 지능형 전장인식 서비스를 위한 자연어처리 기반 지식베이스 구축 방안에 대해 연구한다. 현재의 지휘통제체계는 수집된 전장정보와 전술데이터를 등록, 저장, 공유 등의 기본적인 수준에서 관리 및 활용하고 있으며, 분석관에 의한 정보/데이터 융합 및 상황 분석/판단이 수행되고 있다. 이는 분석가의 시간적 제약과 인지적 한계로 일반적으로 하나의 해석만이 도출되며 편향된 사고가 반영될 수 있다. 따라서 지휘통제체계의 전장상황인식 및 지휘결심지원 지능화가 필수적이다. 이를 위해서는 지휘통제체계에 특화된 지식베이스를 구축하고 이를 기반으로 하는 지능형 전장인식 서비스 개발이 선행되어야 한다. 본 논문에서는, 민간 데이터인 엑소브레인 말뭉치에서 제시된 개체명 중 의미 있는 상위 250개 타입을 적용하고 전장정보를 적절히 표현하기 위해 무기체계 개체명 타입을 추가 식별하였다. 이를 바탕으로 멘션 추출, 상호참조해결 및 관계 추출 과정을 거치는 전장인식 지식베이스 구축 방안을 제시하였다.

• 대한인간공학회지
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• 제31권4호
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• pp.499-505
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• 2012

Objective: Research on the transformation of interaction between mobile machines and users through analysis on current gesture interface technology development trend. Background: For smooth interaction between machines and users, interface technology has evolved from "command line" to "mouse", and now "touch" and "gesture recognition" have been researched and being used. In the future, the technology is destined to evolve into "multi-modal", the fusion of the visual and auditory senses and "3D multi-modal", where three dimensional virtual world and brain waves are being used. Method: Within the development of computer interface, which follows the evolution of mobile machines, actively researching gesture interface and related technologies' trend and development will be studied comprehensively. Through investigation based on gesture based information gathering techniques, they will be separated in four categories: sensor, touch, visual, and multi-modal gesture interfaces. Each category will be researched through technology trend and existing actual examples. Through this methods, the transformation of mobile machine and human interaction will be studied. Conclusion: Gesture based interface technology realizes intelligent communication skill on interaction relation ship between existing static machines and users. Thus, this technology is important element technology that will transform the interaction between a man and a machine more dynamic. Application: The result of this study may help to develop gesture interface design currently in use.

• 전자공학회논문지SC
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• 제48권5호
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• pp.93-98
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• 2011

본 논문에서는 스마트폰을 이용하여 원격감시 및 로봇제어를 위하여 로봇기술(RT, Robot Technology)과 정보기술(IT, Information Technology)의 융합기술인 RITS을 활용하여 구현된 정찰 및 전투 로봇의 프레임워크를 제안한다. 구현된 시스템에서 로봇에 장착된 카메라폰은 로봇을 제어하는데 활용할 뿐만 아니라 원격지에 있는 운용자의 스마트폰으로 영상정보를 전송한다. 따라서 운용자는 스마트폰의 주변지역을 정찰할 수 있다. 또한 운용자는 스마트폰을 이용하여 로봇의 움직임을 제어할 뿐만 아니라, 스마트폰으로 명령을 내려 로봇에 장착한 무기를 발사할 수 있다. 실험결과, 3세대 이동통신을 이용하여 원격지에서 실시간으로 로봇의 주변 환경을 정찰하고 로봇을 제어 할 수 있을 뿐 아니라, 시야에서 관찰되는 영역에 로봇 있을 경우 2세대 이동통신이나 유선 전화기를 이용하여 실시간으로 로봇을 제어할 수 있다.

• 한국생산제조학회지
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• 제24권6호
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• pp.703-709
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• 2015

In this work, a robot aimed at grapping and delivering an object by using a simple finger-pointing command from a hand- or arm-handicapped person is introduced. In this robot system, a Leap Motion sensor is utilized to obtain the finger-motion data of the user. In addition, a Kinect sensor is also used to measure the 3D (Three Dimensional)-position information of the desired object. Once the object is pointed at through the finger pointing of the handicapped user, the exact 3D information of the object is determined using an image processing technique and a coordinate transformation between the Leap Motion and Kinect sensors. It was found that the information obtained is transmitted to the robot controller, and that the robot eventually grabs the target and delivers it to the handicapped person successfully.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제17권10호
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• pp.609-617
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• 2016

일반적으로 보행자의 위치를 파악하는데 사용하는 시스템을 개인 항법 장치 (PNS: Personal Navigation System)라고 한다. 위성 항법 시스템(GPS: Global Positioning System)은 PNS의 대표적인 사례이나, GPS 위성 신호 수신이 어려운 지역에서는 적용이 어려운 단점이 있다. GPS 신호 음영지역에서의 위치정보를 획득하기 위한 방법으로서 보행자 관성 항법(PDR: Pedestrian Dead Reckoning)은 별도의 인프라 없이 관성측정장치(IMU: Inertial Measurement Unit)만을 이용하여 보행자의 위치를 추정하는 방식으로서 인프라 구축이 어려운 특수 분야에 적용이 적합한 방식이다. 본 논문에서는 전장환경과 같은 GPS가 제한되는 특수한 환경 하에서 보행자의 다양한 이동유형을 고려한 관성항법 기반의 보행자용 위치인식 기법을 제안한다. 걷기, 뛰기, 포복과 같은 다양한 이동 형태에 따른 보행 거리 추정을 위해 IMU에서 제공되는 센서의 정보를 활용하여 걸음 검출과 보폭 추정으로 구성되는 보행거리 추정 기법과 HDR 알고리즘과 EKF(Extended Kalman Filter) 기반의 보행방향 추정 기법을 제안한다. 또한 건물입구와 같은 GPS 신호가 수신이 되나 신뢰성이 떨어지는 구간에서의 GPS와 PDR간 위치정보 융합 기법을 제안한다. 제안 기법의 성능 검증을 위해 자체 위치인식 모듈을 제작하여 국외제품과 비교 실험을 실시하였다. 실험결과, 제안 기법은 약 600m의 이동경로에서 평균 위치오차 거리는 5.64m, 이동거리 오차율 3.41%의 결과를 보였다.