• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1993년도 하계학술대회 논문집 A
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• pp.395-398
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• 1993

This paper proposes an algorithm to find an optimal trajectory for unspecified paths of the tips of two arms of a dual arm robot. The effective handling a specified object of a dual arm robot closely depends on the effective collision avoidance between parts of robot and the object. For time optimal trajectory without collision, a graphical method is applied for a robot with two degree of freedom. The effectiveness of the proposed method is demonstrated by some simulation results.

• 디지털콘텐츠학회 논문지
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• 제11권2호
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• pp.243-251
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• 2010

본 논문에서는 2개의 입력영상장치를 통해 출력영상장치에 투영되는 실물 객체의 3D 정보를 추출하여 가상의 공간에 실물 객체를 위치한다. 객체는 모두 각 객체간 상호 3D 정보 및 위치정보를 인식함으로써 충돌처리를 유효화 시킨다. 본 논문에서 제안한 실물 객체의 3D 정보 추출 및 충돌처리는 객체간 상호작용에 있어 가장 기본적인 문제이기 때문에 증강현실에 있어서 무엇보다 선결해야 할 문제이다. 따라서 제안된 시스템에서는 이 문제를 해결하여 가상 공간에 존재하는 모든 객체간의 충돌을 유효화 시킴으로써 사용자의 현실감과 몰입감을 증대시킴을 목적으로 한다.

• 자동차안전학회지
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• 제5권2호
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• pp.11-16
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• 2013

This paper presents a unified control algorithm of independent braking and steering for collision avoidance. The desired motion of the vehicle in the yaw plane is determined using the probabilistic risk assessment method based on target state estimation. For the purpose of coordinating the independent braking and steering, a non-linear vehicle model has been developed, which describes the vehicle dynamics in the yaw plane in both linear and extended non-linear ranges of handling. A control allocation algorithm determines the control inputs that minimize the difference between the desired and actual vehicle motions, while satisfying all actuator constraints. The performance of the proposed control algorithm has been investigated via computer simulations conducted using the vehicle dynamics software CARSIM and Matlab/Simulink.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2022년도 제66차 하계학술대회논문집 30권2호
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• pp.569-572
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• 2022

본 논문에서는 공기 메쉬(Air meshes)를 이용하여 고체의 충돌을 효율적으로 처리할 수 있는 새로운 방법을 제시한다. 기존의 프리미티브 단위의 충돌 처리는 시뮬레이션의 안정성을 높이기 위해 시간 간격(Time-step), 3차 방정식과 같은 큰 계산 과정을 필요로 했으며, 장면 복잡도에 따라 DCD(Discrete collision detection)뿐만 아니라 CCD(Continuous collision detection)까지 고려해야 되는 상황이 빈번히 발생한다. 본 논문에서는 이전에 제안된 공기 메쉬 기법을 통해 충돌처리를 효율적으로 개선시킬 수 있는 방법에 대해서 제안한다. 원본 공기 메쉬 접근법은 시뮬레이션 메쉬가 아닌, 주변 공기를 메쉬화시키고 이들의 변형을 부피로 근사하여 충돌 여부 및 처리를 인지하고 예측했다. 공기 메쉬를 정제하는 과정에서 수치적인 수렴을 위해 정삼각형을 유지하려는 제약사항을 두었다. 하지만, 이러한 방법은 장면에 따라 노이즈한 결과를 나타내며, 헤어나 털 시뮬레이션과 같은 라인 형태인 시뮬레이션에서는 경계 문제가 더욱더 민감하게 나타났다. 본 논문에서는 공기 메쉬를 정제하는 과정에서 새로운 제약 조건을 추가하여 노이즈가 완화된 충돌처리 결과를 보여준다. 우리의 헤어뿐만 아니라 대부분의 장면에서 안정적인 결과를 보여준다.

• International Journal of Safety
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• 제4권2호
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• pp.43-46
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• 2005

The construction workers might be at the risk of many occupational injuries and illnesses. To protect workers from various hazards, industrial health and hygiene systems were specified for the construction workers by law. It is important to know the actual health and safety(H&S) conditions by tasks and the characteristics of injuries and illnesses of construction workers. This study was designed to investigate the actual conditions of construction workers exposed to various harmful substances and work elements including evaluation of health status of each worker and general H&S system. Questionnaire was sent to 600 construction workers nationwide and totally 367 people responded to it having 61.67% of response rate. The common construction hazards were dust(29.6%), noise(19.3%), repetitive motions(12.0%), handling excessive heavy materials(11.2%) in order. The repetitive motions and handling heavy materials related to muscle disorders accounted for 23.2%. The accident and injury types were in order of overexertion, falling, overturning, dropping or flying, electric shock, collision, etc.

• 한국컴퓨터그래픽스학회논문지
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• 제6권1호
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• pp.11-17
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• 2000

본 논문에서는 강체와 변형 객체 사이에서 발생할 수 있는 자체관통을 포함한 충돌처리 방법을 제시한다. 충돌은 객체간 계층구조 교차검사를 통해 감지된다. 연속된 프래임 사이에서 발생하는 충돌을 감지하기 위해 객체간 교차검사 외에 모조객체와 상대 객체 사이의 교차검사를 수행한다. 모조객체는 두 프래임 사이의 객체 움직임을 기반으로 구성된다. 일단 충돌이 발생되면, 객체간 관통은 허용되지 않으며 객체의 변형이 유발된다. 변형과정에서 발생 가능한 자체관통은 또 다른 종류의 모조객체와 객체 사이의 교차검사에 의해 빠르게 감지된다. 이때의 모조객체는 연속된 두 프래임간의 변형된 영역을 나타낸다. 객체 변형은 자체 접촉이 발생한 때까지로 제한된다. 제안 방법은 객체 형태와 무관하게 적용될 수 있다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1993년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); Seoul National University, Seoul; 20-22 Oct. 1993
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• pp.168-171
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• 1993

In this paper, we design a time optimal controller of a dual arm robot to handle the object. Differently from the master-slave type robot, same priority is imposed on the both of the arms for effective handling the specifed object. For finding a time optimal collision-free trajectory, a graphical method is applied for the robot with two degree of freedom. Some simulation results show the effectiveness of the proposed method.

• 대한인간공학회:학술대회논문집
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• 대한인간공학회 1996년도 춘계학술대회논문집
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• pp.104-112
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• 1996

This paper investigates the job-related low back pains (LBP) in Kuro industrial complex where the manufacturing industries are prevailing. The accident compensation claims during 1992 to 1994 were reviewed and total of 726 LBP claims were analyzed among 7920 compensation claims. A LBP database was constructed to analyze the LBP profiles of this area. The most frequent cause of LBPs was the manual materials handling related lifting, lowering, carrying, pushing or pulling(45.9%) and the second-most frequent cause was fall and slip (29.8%) and collision (7.9%) was the following cause of the LBP.

• 해양환경안전학회:학술대회논문집
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• 해양환경안전학회 2006년도 추계학술발표회
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• pp.9-13
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• 2006

해양사고에 있어서 사고조사는 선박충돌사고 원인을 알아내는 중요한 절차 중에 하나이다. 본 논문에서는 선박조종 시뮬레이터 기술을 이용한 선박충돌사고 재현 시스템이 해양사고가 해양안전심판정에서 쉽게 시각적으로 표현되는 것을 서문으로 붙인다. 이 시스템에서는 사용자가 선박의 종류와 사고의 위치를 선택하게 되면 선박 충돌 진행 상황이 2D 와 3D Visual 화면으로 제공된다. 이 시스템은 또한 사고의 원인을 알아내는데 유용하게 이용되는 다양한 View Point를 포함하여 안개상황 흑은 주야간 등 시각적인 환경도 제공된다.

• 한국항해항만학회지
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• 제38권6호
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• pp.689-694
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• 2014

The Korean government has introduced and enforced maritime traffic safety assessment to secure traffic safety since 2010. The maritime traffic safety assessment is needed by law to design a new port or modify an existing one. According to Korea Maritime Safety Act, in the assessment the propriety of marine traffic system consists of the safety of channel transit and berthing/unberthing maneuver, safety of mooring, and safety of marine traffic flow. The safety of channel transit and berthing/unberthing maneuver can be evaluated only by ship-handling simulation. The ship-handling simulation is carried out by sea pilots working with the port concerned. The vessel's proximity measure is an important factor to evaluate traffic safety. The proximity measure is composed of vessel's closest distance to channel boundary and probability of grounding/collision. What is more, the probability of grounding becomes important. According to central limit theorem, a sample has a normal distribution on condition that its size is more than 30. However, more than 30 simulation runs bring about the increase of assessment period and difficulty of employing sea pilots. Therefore this paper is to find out minimum sample size for evaluating vessel's proximity. First sample sets of size of 3, 5, 7, 9 etc. are selected randomly on the basis of normal distribution. And then KS test for goodness of fit and t-test for confidence interval are applied to each sample set. Finally this paper decides the minimum sample size. As a result this paper suggests the minimum sample size of 5, that is, the simulation of more than five times.