• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
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• pp.248-251
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• 2004

Stability of truck and trailer are the most significance in Thai automotive industry. This paper presents the mathematical model of a six-degree-of-freedom semi-trailer vehicle. Search method was implemented to obtain the optimum design variables of the trailer which are the distance from the fifth wheel to the centroid of the trailer and the distance from the centroid of the trailer to the trailer axel. The objective function is to minimize the steady side slip velocity, steady-state yawing velocity and steady-state angle between the tractor and the trailer. From the calculation , the optimum distance from the fifth wheel to the centroid of the trailer and the optimum distance from the centroid of the trailer to the trailer axle are 5.50 and 3.25 meters respectively. The stability of the optimal semi-trailer vehicle was also examined in steady state. The steady side slip velocity, yawing velocity and the angle between tractor and trailer are also obtained using linearization technique under unit step disturbance of the tractor front wheel steering angle.

• 한국운동역학회지
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• 제15권2호
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• pp.11-20
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• 2005

This study has a purpose on contributing to apprehend safe and right way to stop to the inline skate beginners and to the instructors who teaches line skating on the basis for the result of the kinematical analysis on Heel brake stop movement of the inline skate, focusing on the displacement on COG, angle displacement of ankle joint, angle displacement of knee joint, angle displacement of hip joint, using a 3D image method by DLT. To achieve this goal, we analysed the kinematical factor of the 3 well-trained inline skating instructors and obtained the following results. 1. During the movement of heel-brake stop, when strong power was given to a stable and balanced stop and the lower limbs, if the physical centroid is lowered the stability increases, and if it is placed high from the base surface, as the stability decreases compared to the case of low physical centroid, we should make a stop by placing a physical centroid in the base surface and lowering the hight of physical centroid. 2. To make a stable and balanced stop and to provide a strong power to the lower limbs, it is advisable to make a stop by decreasing an angle displacement of ankle joint during a "down" movement. In case of the left ankle joint, in all events and phases the dorsiflexion angle showed a decrease. Nevertheless, in the case of the right ankle joint, the dorsiflexion angle shows an increase after a slight decrease. The dorsiflexion angle displacement of ankle joint can be diminished because of the brake pad of the rear axis frame of the right side inline skate by raising a toe, but cannot be more decreased if certain degree of an angle is made by a brake pad touching a ground surface. To provide a power to a brake pad, it is recommended to place a power by lowering a posture making the dorsiflexion angle of the left ankle joint relatively smaller than that of the right ankle. 3. To make a stable and balanced stop and to add a power to a brake pad, the power must be given to the lower limbs in lowering the hight of physical centroid. For this, it is recommended to make a down movement by decreasing the flexion angle of a knee joint and it is necessary to make a down movement by a regular decrease of the angle displacement of knee joint rather than a swift down movement in every event and phase. 4. The right angle displacement of hip joint is made by lowering vertically the hight of physical centroid as leaning slightly forward. If too narrow angle displacement of hip joint is made by leaning forward too much, the balance is lost during the stop by placing the center in front. To make a stable and balance stop and to place a strong power to the lower limbs, it is recommendable to make a narrow angle by lower the hip joint angle. However, excessive leaning of the upper body to make the angle too narrow, can cause an instable stop and loss of physical centroid. After this study, it is considered to assist the kinematical understanding during the heel brake stop movement of the inline skate, and, to present basic data in learning a method of stable and balanced stop for the inline skating beginners or for the inline skate instructors in the present situation of the complete absence of the study in inline skating.

• 한국전기전자재료학회논문지
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• 제20권11호
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• pp.959-964
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• 2007

To investigate the influence of partial discharge(PD) distribution characteristics due to various defects on the power cable joints interface, we used the K-means clustering method. As the result of PD number(n) distribution analyzing on $\Phi-n$ graph, the phase angle($\Phi$) of cluster centroid shifted to $0^{\circ}\;and\;180^{\circ}$ increasing with applying voltage. It was confirmed that the PD quantify(q) and euclidean distance of centroid were increased with applying voltage from the centroid distribution analyzing of $\Phi-q$ plane. The dispersion degree was increased with calculated standard deviation of the $\Phi-q$ cluster centroid. The PD number and mean value on $\Phi-q$ graph were some different by electric field concentration with defect types.

• 정보처리학회논문지B
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• 제12B권6호
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• pp.715-720
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• 2005

본 논문에서는 영상의 1차 모멘트와 단층신경망에 기반을 둔 주요성분분석을 이용한 얼굴인식 기법을 제안하였다. 여기서 1차 모멘트는 입력되는 얼굴영상의 중심이동을 위한 것으로 차원을 감소시켜 얼굴인식에 불필요한 배경을 배제시키기 위함이다. 또한 단층신경망을 이용한 주요성분분석은 수치적 기법의 대안으로 Foldiak 학습알고리즘을 이용하며, 차원을 감소시켜 얼굴영상의 특징추출을 위한 정규직교기저를 얻기 위함이다. 제안된 기법을 64$\ast$64 픽셀의 48개(12명$\ast$4장) 학습자 얼굴영상을 대상으로 city-block, Euclidean, 그리고 negative angle의 각 거리 척도를 분류척도로 이용하여 실험하였다. 실험결과, 제안된 기법은 우수한 인식성능이 있음을 확인하였다. 특히 negative angle를 이용하는 것이 city-block이나 Euclidean을 이용하는 것보다 상대적으로 정확하게 유사성을 측정할 수 있었다.

• 정보처리학회논문지B
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• 제13B권1호
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• pp.7-14
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• 2006

본 논문에서는 영상의 1차 모멘트와 기저영상을 이용한 효율적인 얼굴인식 방법을 제안하였다. 여기서 1차 모멘트는 입력되는 얼굴영상의 중심 좌표를 계산하여 중심 이동하는 전처리로 인식에 불필요한 배경을 배제시킴으로써 인식성능을 개선하기 위함이다. 또한 기저영상은 얼굴의 특징으로 주요성분분석과 고정점 알고리즘의 독립성분분석을 각각 이용하여 추출하였다. 이는 2차와 고차의 통계성을 각각 고려한 중복신호의 제거로 인식성능을 개선하기 위함이다. 제안된 2가지 방법을 각각 64*64 픽셀의 48개(12명*4장) 얼굴영상에 적용하여 city-block, Euclidean, 그리고 negative angle의 3가지 거리 척도를 분류척도로 이용하여 실험하였다. 실험결과, 중심이동의 제안된 방법은 전처리과정을 거치지 않는 기존방법보다 우수한 인식성능이 있음을 확인하였다. 또한 제안된 중심이동의 독립성분분석이 중심이동의 주요성분분석보다 더욱 우수한 인식성능이 있음도 확인하였다. 특히 city-block이 Euclidean이나 negative angle의 거리척도보다 상대적으로 정확하게 유사성을 측정함을 알 수 있었다.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제9권1호
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• pp.33-40
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• 2006

본 논문에서는 영상의 1차 모멘트와 고유벡터를 이용한 효율적인 얼굴인식 방법을 제안하였다. 여기서 1차 모멘트는 입력되는 얼굴영상의 중심좌표를 계산하는 것으로 이는 영상의 중심이동에 따른 전처리로 인식에 불필요한 배경을 배제시킴으로써 인식성능을 개선하기 위함이다. 고유벡터는 얼굴의 특징인 기저영상으로 주요성분분석을 이용하여 추출하였다. 이는 2차의 통계성을 고려한 중복신호의 제거로 인식성능을 개선하기 위함이다. 제안된 방법을 각각 320*243 픽셀의 60개(15명*4장) 얼굴영상에 적용하여 city-block, Euclidean, 그리고 negative angle의 3가지 거리 척도를 분류척도로 이용하여 실험하였다. 실험결과, 중심이동의 제안된 방법은 전처리과정을 거치지 않는 기존방법보다 45개의 시험영상에서 평균적으로 약 1.6배 정도의 우수한 인식률과 약 3.9배 정도의 정확한 분류가 가능함을 확인하였다. 특히 city-block이 Euclidean 이나 negative angle의 거리척도보다 상대적으로 정확하게 분류함을 알 수 있다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제15권5호
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• pp.581-587
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• 2005

본 논문에서는 1차 모멘트와 뉴우턴법의 고정점 알고리즘 독립성분분석을 조합한 얼굴인식 기법을 제안하였다. 여기서 1차 모멘트는 입력되는 얼굴영상의 중심좌표를 계산하는 것이며, 이는 얼굴을 중심 이동하여 인식에 불필요한 배경을 배제시킴으로써 인식성능을 개선시키기 위함이다. 고정점 알고리즘의 독립성분분석은 통계적으로 독립인 얼굴특징들의 집합인 기저영상을 빠르게 얻기 위함이다. 제안된 기법을 64*64 픽셀의 48개(12명*4장) 얼굴영상을 대상으로 city-block, Euclidean, 그리고 negative angle의 3가지 거리 척도를 분류척도로 이용하여 실험하였다. 실험결과, 제안된 기법은 전처리과정을 거치지 않는 단순히 독립기저영상만을 이용하는 기법보다 우수한 인식성능이 있음을 확인하였다. 특히 city-block이 Euclidean이나 negative angle의 거리척도보다 상대적으로 정확하게 유사성을 측정할 수 있었다.

• Journal of Acupuncture Research
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• 제25권1호
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• pp.155-167
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• 2008

Objectives : The objective of this study was to observe the positive effects of acupuncture and bee-venom acupuncture treatment on lumbar hypolordosis. Methods : Acupuncture and bee-venom acupuncture were performed twice a week for 30 days to treat patients with low back pain patients showing a Cobb's angle [L1-S1] of less than $35^{\circ}$(treatment group=20, control group=13). Lumbar lordosis(Cobb's angle [L1-S1], Centroid angle [L1-S1]) was measured using an L-spine Lat. X-ray before and after treatment. Pain scales(VAS scale, ODI) were also was measured before and after treatment. SPSS 12K for Windows was used for statistical analysis of the results. Results : 1. VAS and ODI decreased significantly in the treatment group. 2. Lumbar lordosis, presented by Cobb's angle, increased significantly from $25.00{\pm}7.06^{\circ}$ to $30.95{\pm}10.02^{\circ}$ (p = 0.006). The increase of Cobb's angle in the treatment group $5.95{\pm}8.60^{\circ}$, and that of the control group was $-3.08{\pm}8.41^{\circ}$(p = 0.006). The increase of the Centroid angle of the treatment group was $3.85{\pm}8.83^{\circ}$, and that of the control group was $-2.92{\pm}7.63^{\circ}$(p=0.031). 3. Cobb's angle and Vas scale showed a significant correlation coefficient of -0.250(p=0.043). Increase of Cobb's angle and decrease of Vas scale showed a significant correlation coefficient of 0.420(p=0.015). Conclusions : Acupuncture and bee-venom acupuncture were verified to have a positive effect on pain alleviation of lumbar lordosis decreased patients while also affecting lumbar lordosis to be increased as a result of structural changes. It was also shown that lumbar hypolordosis has significant correlation with pain.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제18권5호
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• pp.617-623
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• 2008

본 논문에서는 중심이동과 국부기저영상을 이용한 동작인식 기법을 제안하였다. 여기서 중심이동은 1차 모멘트 평형에 기반을 둔 것으로 위치나 크기 변화에 강건한 동작영상을 얻기 위함이고, 국부기저영상의 추출은 독립성분분석 기법에 기반을 둔 것으로 각 동작들마다에 포함된 통계적으로 독립인 동작특징들의 집합을 얻기 위함이다. 특히 국부기저영상을 빠르게 추출하기 위해 뉴우턴(Newton)법의 고정점 알고리즘에 기반을 둔 독립성분분석을 이용하였다. 제안된 기법을 240*215 픽셀의 160(1명*10종류*16동작)개 동물표현의 수화 동작영상을 대상으로 city-block, Euclidean, 그리고 negative angle의 척도들을 분류척도로 이용하여 실험하였다. 실험결과, 제안된 기법은 국부고유영상을 이용한 방법과 중심이동을 거치지 않는 국부기저영상을 이용하는 기법보다 각각 우수한 인식성능이 있음을 확인하였다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제18권4호
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• pp.530-536
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• 2008

무선 센서 네트워크에서 노드들의 위치 측정 문제는 다양한 위치인식 기법을 적용하기 위해 기본적으로 해결해야 한다. 위치측정 문제는 위치가 알려진 일부 고정 노드들을 기준으로 나머지 노드들의 위치를 결정하는 문제이다. 기존의 대부분의 위치측정 기법은 고정 노드들로부터의 각도나 거리 측정값을 기반으로 삼각기법(triangulation) 이나 multilateration 방법을 사용한다. 본 논문에서는 노드들 간의 연결성이 알려져 있을 때 퍼지 모델링과 유전자 알고리즘을 사용하여 서로 전송범위 내에 있는 노드 쌍에 대해 가중치를 주어 미지 노드의 위치를 계산하는 향상된 중점 기법을 제안한다. 또한 시뮬레이션을 통해 제안된 중점 기법이 단순히 연결성만을 사용하는 중점 기법에 비해 정확한 위치측정이 가능함을 확인하였다.