• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2003년도 학술회의 논문집 정보 및 제어부문 A
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• pp.239-242
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• 2003

In this paper, we propose how to determine the optimal camera position using inverse kinematics of virtual link model and manipulability measure. We model the variable distance and viewing direction between a target object and a camera position as a virtual link. And, by using inverse kinematics of virtual link model, we find out regions that satisfy the direction and distance constraints for the observation of target object. The solution of inverse kinematics of virtual link model simultaneously satisfies camera accessibility as well as a direction and distance constraints. And we use a manipulability measure of active camera system in order to determine an optimal camera position among the multiple solutions of inverse kinematics. By using the inverse kinematics of virtual link model and manipulability measure, the optimal camera position in order to observe a target object can be determined easily and rapidly.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제11권5호
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• pp.465-472
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• 2016

본 논문에서는 PCB(: Printed Circuit Board) 패턴 검출을 위하여 Camera Link(Medium)을 지원하는 FPGA 기반 패턴 매칭 시스템을 구현하였다. 최근 생산되고 있는 PCB 패턴은 고집적화 시스템을 위해 점점 미세해지고 복잡해지고 있다. PCB 생산 공정의 비전 자동화를 위하여 고속 처리가 가능한 FPGA 기반 시스템을 제작하였고, 패턴 검출을 위해 사용되는 비전 라이브러리를 IP(: Intellectual property)로 구현하였다. 구현한 IP는 Camera Link IP, 패턴 매칭 IP, VGA IP, 에지 검출 IP, 메모리 IP이다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제13권2호
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• pp.435-442
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• 2018

본 논문에서는 FPGA를 기반으로 Camera Link (Medium)를 제공하는 PCB 패턴 검출 시스템을 구현하였다. 시스템 구현을 위해 비전 라이브러리를 IP로 구현하여 고속으로 패턴 매칭을 할 수 있도록 하였다. 구현된 IP는 영상입력용 카메라링크 IP, 히스토그램 IP, VGA 제어 IP, 수직투영 IP 및 수평투영 IP가 있다. 디지털 카메라에서 고속으로 전송되는 영상을 처리하기 위해 Xilinx사의 Virtex-5 계열의 FPGA 칩을 사용하였다. 그래버 시스템 구현을 위해 RISC 구조의 CPU인 MicroBlaze를 사용하였으며, PC와의 연동을 위해 PCI Express를 사용하였으며, 영상의 처리결과는 컴퓨터의 모니터와 7인치 LCD에 표현하였다.

• 한국통신학회논문지
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• 제35권11A호
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• pp.1066-1072
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• 2010

본 논문에서는 다중 PTZ 카메라 기반의 다중이벤트 처리 감시시스템을 제안하였다. 각각의 PTZ 카메라에는 검출할 이벤트의 종류를 설정할 수 있다. 기존 PTZ 감시 카메라에는 하냐의 카메라가 하나의 이벤트 처리를 하기 때문에 새로운 객체가 발생하여 새로운 이벤트를 설정해야 할 경우 문제가 생기며, 각각의 PTZ 카메라는 감시하는 영역아 정해져 있기 때문에 객체가 감사할 수 없는 곳으로 이동시 추적이 불가능한 문제가 발생한다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 해결하기 위하여 하나의 PTZ 카메라에 새로운 객체가 발생했을 때 주변의 PTZ 카메라에서 새로운 객체의 위치 좌표를 추정하여 객체를 감시할 수 있는 감시 시스템을 제안하고, PTZ 카메라의 영역에서 벗어나는 객체에 대한 이벤트 링크를 다시 설정함으로써 객체의 감시가 지속적으로 가능하게 하는 시스템을 제안하였다. 모의실험을 통해 제안 방식의 우수한 성능을 입증하였다.

• Journal of Multimedia Information System
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• 제5권2호
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• pp.105-110
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• 2018

Autonomous cars require the integration of multiple communication systems for driving safety. Many carmakers unveil mirrorless concept cars aiming to replace rear and sideview mirrors in vehicles with camera monitoring systems, which eliminate blind spots and reduce risk. This paper presents optical vehicle-to-vehicle (V2V) communications for autonomous mirrorless cars. The flicker-free light emitting diode (LED) light sources, providing illumination and data transmission simultaneously, and a high speed camera are used as transmitters and a receiver in the OCC link, respectively. The rear side vehicle transmits both future action data and vehicle type data using a headlamp or daytime running light, and the front vehicle can receive OCC data from the camera that replaces side mirrors so as not to prevent accidents while driving. Experimental results showed that action and vehicle type information were sent by LED light sources successfully to the front vehicle's camera via the OCC link and proved that OCC-based V2V communications for mirrorless cars can be a viable solution to improve driving safety.

• 한국통신학회논문지
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• 제40권2호
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• pp.380-384
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• 2015

As an extension of Visible Light Communication, Optical Camera Communications (OCC) will be a promising service for smart devices. Especially in line of sight marketing service and indoor localization application, by using camera which exists in smart devices, small amount of data (url link) can be broadcasted or find direction from the illumination system. This paper introduces the operation of wireless communications technology that transmits optical information from optical light source to camera, called Optical Camera Communications.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2001년도 하계종합학술대회 논문집(1)
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• pp.25-28
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• 2001

In this paper we implement moving picture transfer system using bluetooth Development Kit (DK). To reduce the size of the image data, we use M-JPEG compression. We use bluetooth Synchronous Connection-Oriented (SCO) link to transfer voice data. Server receive image data from camera and compress the image data in M-JPEG format, and then transmit the image data to client using bluetooth Asynchronous connection-less (ACL) link. Client receive image data from bluetooth ACL link and decode the compressed image and then display the image to screen. Sever and Client can transmit and receive voice data simultaneously using bluetooth SCO link. In this paper bluetooth HCI commands and events generated by host controller to return the results of HCI commands are explained and the flow of bluetooth connection procedure is presented.

• 대한산업공학회지
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• 제18권2호
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• pp.11-22
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• 1992

Up to now, most researches on production automation have concentrated on local automation, e. g. CAD, CAM, robotics, etc. However, to achieve total automation it is required to link each local modules such as CAD, CAM into a unified and integrated system. One such missing link is between CAD and computer vision system. This thesis is an attempt to link the gap between CAD and computer vision system. In this paper, we propose algorithms that carry out edge detection, thinning and pruning from the image data of manufactured parts, which are obtained from video camera and then transmitted to computer. We also propose a feature extraction and surface determination algorithm which extract informations from the image data. The informations are compatible to IGES CAD data. In addition, we suggest a methodology to reduce search efforts for CAD data bases. The methodology is based on graph submatching algorithm in GEFG(Generalized Edge Face Graph) representation for each part.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제7권9호
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• pp.733-740
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• 2001

네트워크와 RF 통신이 가능한 감시용 로봇에 대해 소개한다. 이 로봇은 4 바퀴와 4개의 링크로 구성된 메카니즘으로 인하여 자유로운 위치 조절이 가능하며, 이미지와 데이터를 RF를 통하여 전송하는 기능을 지니고 있다. 또한 네트워크 상에서 데이터와 카메라 이미지가 전송된다. 이 로봇은 로봇 주위에 일어나는 상황을 모니터링하고 4개의 암 구조를 통하여 넓은 영역을 확보한다. 이 로봇은 4개의 링크를 통하여 무게 중심을 조정하여 경사지에서의 안정성을 보장한다.

• 한국항행학회논문지
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• 제7권2호
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• pp.162-170
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• 2003

In this paper, we propose a robust controller for trajectory control of n-link robot manipulators using feature based on visual feedback. In order to reduce tracking error of the robot manipulator due to parametric uncertainties, integral action is included in the dynamic control part of the inner control loop. The desired trajectory for tracking is generated from feature extraction by the camera mounted on the end effector. The stability of the robust state feedback control system is shown by the Lyapunov method. Simulation and experimental results on a 5-link robot manipulator with two degree of freedom show that the proposed method has good tracking performance.