• 제목/요약/키워드: Bus body

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전자유압 비례밸브와 경사센서를 이용한 농용 프론트 로더 버켓 능동수평유지 시스템 개발 (Development of a self-leveling system for the bucket of an agricultural front-end loader using an electro hydraulic proportional valve and a tilt sensor)

  • 이창주;하종우;최덕수;김학진
    • 드라이브 ㆍ 컨트롤
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    • 제12권4호
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    • pp.60-70
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    • 2015
  • A front-end loader (FEL) mounted on an agricultural tractor is one of the most commonly used implements for farm work. However, when the tractor carries material using the bucket attached to the FEL on a sloping ground, the materials can spill or roll back over the operator due to the tilted body, thereby requiring the bucket surface to remain level at a constant value regardless of varying slopes. In this study, an active system for controlling the angle of the FEL bucket on a tractor based on the real-time measurement of ground slopes was developed to enable the bucket to constantly remain level. A FEL simulator operated based on an electro hydraulic proportional valve (EHPV) was constructed in the laboratory to develop a proportional-integral-derivative (PID) controller forming a virtual electronic control unit (ECU) on the computer, which could automatically adjust the bucket angles depending on varying input angles while sending SAE-J1939 associated messages via CAN BUS to the EHPV. The different parameter values for the PID controller due to the gravity effect of the bucket were determined using a manual PID tuning method while assuming that the tractor travels on either an ascending slope or a descending slope. The developed PID control-based self-leveling system showed a mean of steady-state errors of within $1^{\circ}$ and a mean of delayed times of ~ 0.8s when the step input of $+20^{\circ}$ was given, implying that the developed system and control algorithm would be effective in maintaining the bucket angle at a certain value. Future studies include the improvement of the control algorithm to reduce such a time delay as well as the application of the developed algorithm to the FEL mounted on a tractor tested at a testing ground.

연성 대장내시경의 형상추정을 위한 센서네트워크의 설계 (Design of Sensor Network for Estimation of the Shape of Flexible Endoscope)

  • 이재우
    • 한국산학기술학회논문지
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    • 제17권2호
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    • pp.299-306
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    • 2016
  • 본 논문에서는 센서 네트워크를 이용하여 의사의 동작을 흉내 낼 수 있는 내시경 취급로봇의 형상 예측방법이 제안된다. 3축 지자기계와 3축 가속도 계로 이루어진 단위센서가 CAN버스 통신을 통하여 네트워크를 구성한다. 각각의 센서 유니트는 연성 튜브로 만들어진 로봇의 길이방향 위에 있는 점들의 각들을 검출하는 데 사용된다. 센서 네트워크로부터 수신된 신호들은 Butterworth lowpass filter를 이용하여 필터링 된다. 여기서 우리는 노이즈 제거를 위하여 버터워쓰 필터를 설계하였다. 최종적으로 로패스 필터에 의하여 노이즈가 걸러진 신호들을 처리하여 Euler 각이 추출된다. 이 Euler 각을 이용하여 sensor network 상에 있는 각 센서의 위치가 추정된다. 우리는 로봇 바디가 링크와 관절들로 구성되어 있다고 가정한다. 그러면 각 센서의 위치는 각 링크의 중심에 부착되어 있는 것으로 가정할 수 있다. Euler 각과 kinematics chain model로부터 링크의 위치를 결정할 수 있다. 각 링크를 매끈하게 연결할 수 있도록 하기 위해 각 센서의 위치사이에 보간이 수행되어 최종적으로 작동 중에 있는 내시경의 최종형상이 얻어진다. 실험 결과는 제시된 센서 네트워크에서 추정된 Euler angle과 kinematic chain model을 이용하여 추정된 serial link의 형상으로부터 내시경형상을 가시화 할 수 있음을 보여준다.

전개성능을 고려한 대형 전개형 SAR 안테나의 회전스프링 힌지의 강성 최적설계 (Optimal Design of Stiffness of Torsion Spring Hinge Considering the Deployment Performance of Large Scale SAR Antenna)

  • 김동연;임재혁;장태성;차원호;이소정;오현웅;김경원
    • 항공우주시스템공학회지
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    • 제13권3호
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    • pp.78-86
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    • 2019
  • 본 연구에서는 전개성능을 고려한 대형 전개형 SAR 안테나의 회전스프링 힌지의 강성 최적설계에 대해 기술한다. 대형 전개형 SAR 안테나는 발사환경에서는 접혀 있다가 궤도에서 임무를 수행할 때 펼치게 된다. 이러한 조건에서 여러 장으로 구성된 안테나 패널을 주어진 시간 내에 최소의 충격으로 전개할 수 있도록 회전스프링 힌지의 적절한 강성을 찾는 것은 매우 중요하다. 회전스프링 강성이 강하면 완전 전개시점에서 발생하는 큰 충격하중이 구조체에 손상을 주며, 약하면 전개 저항으로 인해 완전전개를 보장할 수 없기 때문이다. 이러한 문제를 해결하기 위해서 RecurDyn을 이용한 다물체동역학 해석모델을 생성하였으며 전개해석을 통해 전개성능(전개시간 전개충격하중)을 도출하였다 최적의 회전스프링 강성을 찾기 위해 이에 따른 전개성능을 반응표면법을 통해 근사화 시켰으며 최적설계를 수행하여 적절한 회전스프링의 강성 값을 도출하였다.

일본 온천을 중심으로 본 물을 매개로 하는 치유의 경관에서의 여성적 요소 (The Feminine Factor of the Therapeutic Landscape by Water from a Perspective of the Japanese Hot Spring)

  • 박수경
    • 한국지역지리학회지
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    • 제22권3호
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    • pp.529-552
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    • 2016
  • 본 연구는 물을 매개로 하는 물리적 치유의 경관이 갖는 신체적, 문화적, 공간적, 경제적 의의가 어떤 형태로 여성을 중심으로 하는 공간에서 나타나는지 살펴보고, 이를 여성을 위한 쉼터로서의 기능, 여성을 위한 배려의 기능, 여성을 형상화한 기능으로 나눠 검토하는 것에 목표를 두고 있다. 여성을 위한 쉼터로서의 기능에는 신체적 의의가 가장 두드러지게 나타나며, 온천수와 온천욕, 분위기, 부대시설, 안전한 밤문화 등으로 구체화된다. 이러한 매개를 통해 여성은 자유로움, 온천수가 온전한 상태로 회귀시켜주는 힘, 끊임없이 제공받는 치유의 장치, 안전하게 보호해주는 것, 마음을 열고 자연스럽게 타인과의 교류 등을 느끼게 된다. 다음으로 여성을 위한 배려의 기능에서는 물을 매개로 하는 치유의 경관이 갖는 문화적 의의가 두드러지게 되는데, 이는 온천에서 발견할 수 있는 문화이기도 하지만, 배려에 바탕을 둔 일본의 문화가 자연스럽게 혼합되어 나타나는 현상이라 할 수 있다. 예를 들어, 송영버스, 오카미상 혹은 나카이상의 서비스, 장식품, 장난스러운 설치물, 개인공간의 확보 등을 통해서 다양한 즐거움을 느낄 수 있고, 누군가 지지해주고 혹은 지켜주고 있다는 느낌을 받게 되며, 신체적인 아름다움뿐만 아니라 정신적인 아름다움까지도 추구하게 된다. 마지막으로 여성을 형상화한 기능은 문화적, 공간적, 경제적 의의 등 폭넓게 나타나는데, 광고매체, 온천과 관련된 표식, 신사, 오브제, 상품화된 매개체 등을 통해 다양하게 드러난다. 이러한 기능은 건강함, 쉼, 편안함, 친숙함 혹은 익숙함, 사랑이 이루어지거나 혹은 행복한 결혼 생활로 이어진다는 이미지 등으로 승화된다. 이상을 통해 온천을 중심으로 나타나는 여성을 위한 치유의 요소는 자유로움, 안전함, 신체를 뛰어넘는 효과, 즐거움, 치유의 지속성, 아름다움, 희망 등으로 수렴되며, 이러한 요소들이 유기적으로 결합될 때 여성의 온전하지 않음은 온전함으로 회복되는 치유의 효과가 드러나는 것이라 할 수 있다.

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서울시내 남녀고교생의 흡연에 관한 태도 조사연구 (A Study and Investigation for the Attitude about Smoking of Boys' and Girls' High School in Seoul)

  • 심영애
    • 한국보건간호학회지
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    • 제3권1호
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    • pp.74-100
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    • 1989
  • Inspite of the lots of studies on the harmfulness of cigarette smoking to the body published by many researchers since 1950, cigarette smoking people are increasing in number especially, cigarette smoking by young and women causes a serious problem. Examining the physiological motives of youth shows that, impulse which the youth want to immitate the adults, alluring curiousity, and defiant physiology of escaping from the norm of traditional groups which has been banned are cooperated well compoundly. As the period of the youth is the one which they accumulate knowledge and charactor by learning as well as the period of growth mentally, and physically they should be rightly educated about smoking before they addicted to smoking and it is desirable for us to make the youth to understand how harmfully the smoking is to effect to their growth and mental soundness simply not as a social norm which they should not smoke. The main motive of this study on the attitude of smoking by the youth is to give basic materials related on this field. For this study, 647 questionnaires were used as studying material which were able to analyze among 720 questionnaires of 2 classes of each grade of 3 high schools among the high schools of boys, girls and co-educated in Seoul from Oct. 21, 1988 through Oct. 26, 1988. Study Instrument are graded in Likert's 5 point from 40 questions which are 20 questions m affirmations and 20 questions in negations after analyzing the factors on 60 simple sentence questions which the students showed in preliminary studies. And these are systemized to be measured from 1 point which means they think smoking IS very bad to 5points which means they think smoking is really good. In these collected materials, technical statistics of frequency. percentage, average, standard deviation are used for general character and smoking attitude, $X^2-test$ for examinning Independant variables of physical. emotional, ethical and other areas pearson's coefficient of correlation for related direction and degree" and step­regression analysis for the degree of relative contribution of all variables which effect smoking attitude. The results of this study are as follows; 1. The smoking attitude of high school boys and girls showed average of 1.78 in physical area, 2.63 in emotional area, 2.61 in ethical area, 2.29 in other area respectively in a negative attitude generally also the negative attitude are expressed most strongly in physical area. I've can also say by this results that smoking is harmful to their health and further more it can be judged that this proves the youth in the period of preparation be adults have a strong curiousity in the emotional, ethical and other areas. 2. The most influential variables in each field as related factors effecting smoking attitude of the student can be explained from 13.2 in physical area the lowest experienced variables to 25.2 in emotional area the highest of degree of smoking experience. The fact that the more the smoking experienced students are increasing in number the higher tendency which accept the' smoking tells as the importance of health education about the population of latest student's smoking as important variables shown equally in each area. Those of grade, age, numbers of smoking people in house are showed meaningful in pure interrelation. Those related to the acceptance of teacher's smoking, sex, mothors education are shown meaningful in opposite interrelations. This means that the' increasing number' of smoking people in grade age, the number of smoker in family have a affirmative attitude. And people who are not interested in teacher's smoking wants to quit it, and whose mother's education is higher have a negative attitude. 3. The most negatively answered questions of the smoking attitude In physical, emotional, ethical and other areas are as belows; Firstly too much smoking is harmful to our health is 1.12 point. Secondly smoking have a ill-effect on pregnancy and embryo is 1.13 point. Thirdly smoking is harmful· to our health is 1.27 point. Fourthly smoking in crowed area with the people such as In a bus or subway should be prohibited is 1.27point. Fifthly smoking can ruin lungs is 1.31 point. And the most affirmatively answered questions are also as below; Firstly we showed smoke depending on time and place is 3.96 points. Secondly smoking is just habit is 3.83 points. Thirdly smoking people seem to be unable and deplorable is 3.69 point. Fourthly smoking should be prohibited by law is 3.56 points. Fifthly high school student's smoking is immitation of adults is 3.52 points.

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