A covariance matrix is a tool that expresses odometry uncertainty of the wheeled mobile robot. The covariance matrix is a key factor in various localization algorithms such as Kalman filter, topological matching and so on. However it is not easy to acquire an accurate covariance matrix because we do not know the real states of the robot. Up to the authors knowledge, there seems to be no established result on the covariance matrix estimation for the odometry. In this paper, we propose a new method which can estimate the covariance matrix from empirical data. It is based on the PC-method and shows a good estimation ability. The experimental results validate the performance of the proposed method.
Journal of Korean Society for Atmospheric Environment
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v.24
no.E2
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pp.83-91
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2008
This work investigated the methodology to simultaneously optimize the ozone and relative humidity composition for the $NO_x$ degradation using soil biofilter. Experiments were made as a function of inlet ozone concentration ($0{\sim}1,770\;ppb$) and relative humidity ($38{\sim}81%$). Factorial design ($2^2+3$) and response surface methodology by central composite designs were used to examine the role of two factors and optimal response condition on $NO_x$ degradation. It was found that a second-order response surface model can properly interpret the experimental data with an $R^2$-value of 0.9730 and F-value of 71.83, based on which the maximum $NO_x$ degradation was predicted up to 92.8% within our experimental conditions.
Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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v.33
no.2
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pp.282-287
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2009
As current international guideline and IMO regulation give severe restrictions for ships to manage ballast water to reduce unintentional organism transfers, several ballast water treatment systems recently have been being developed together with filtration. That is because discharging ballast water from ships causes many pollutions by foreign biological invasive species. The primary treatment system being considered in this study was based on fine screen filtration technology applied to ballast water filter in ballast tank in order to reduce the load of ballast water treatment system. New ballast water filtration system was invented and analysed. The structural stress and strain analysis for ballast filtration systems which are current and invented filters were carried out using UGS and Ansys. The results showed that the structure of current filtering module was not designed to meet the requirement of sea water filtration during ballasting operation. The studies also showed that the invented design of filtration system equipped with back washing and automatic scrapper for eliminating cake of bio-species might be a potentially effective technology for ballast water management of ship's ballast tank.
Public attention to the indoor environment of underground subway stations, which is a representative multi-use facility, has been increasing along with the increase in indoor activities. In underground stations, fine iron oxide, which affects the health of users, is generated because of the friction between wheels and rails. Among particulate pollutant reduction technologies, plants have been considered as a non-chemical air purification method, and their effects in reducing certain chemical species have been identified in previous studies. The present study aimed to derive the total quantitative and qualitative reduction effects of a bio-filter system comprising air purifying plants, installed in an underground subway station. The experiment proceeded in two ways. First, PM(particulate matter) reduction effect by vegetation biofilter was monitored with the IAQ(indoor air quality) station. In addition, chemical speciation analysis conducted on the samples collected from the experimental and control areas where plants and irrigation using SEM-EDS(scanning electron microscopy-energy dispersive X-ray spectroscopy). This study confirmed the effect of the vegetation bio-filter system in reducing the accumulation of particulate pollutants and transition and other metals that are harmful to the human body.
In this study, field-scale half-saturated bio-filter wetland equipped with recirculation system was operated with stormwater from the paved road, and its operational performance and functions of LID-BMP were analyzed and compared with other facilities. The reduction of TSS, COD, TN, and TP were 92%, 63%, 36%, and 75%, respectively. Comparison of the reduction efficiency were carried out with respect to ratio between surface and catchment areas(SA/CA). In addition, this LID-BMP facility can reduce about 70% of pollutant by treating only 18% of total rainfall runoff. The results show that LID used for this study gave similar efficiency although its ratio was smaller. In addition, comparison study was made between synthetic fiber as a filter media and organic media, which shows that there was not any significant difference between, TSS and TP reduction, but there were large difference in COD and TN removal due to the presence and absence of release of organic carbon. Meanwhile, wetland system in this study equipped with a first-flush capture gave a higher stability in terms of treatment performance.
Lee, Seonhwa;Kim, Jung min;Kim, Jung Young;Kim, Jin Su
Journal of Radiopharmaceuticals and Molecular Probes
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v.3
no.2
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pp.65-71
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2017
To assess the effects of filter and reconstruction of Cu-64 PET data on Siemens scanner, the various reconstruction algorithm with various filters were assessed in terms of spatial resolution, non-uniformity (NU), recovery coefficient (RC), and spillover ratio (SOR). Image reconstruction was performed using filtered backprojection (FBP), 2D ordered subset expectation maximization (OSEM), 3D reprojection algorithm (3DRP), and maximum a posteriori algorithms (MAP). For the FBP reconstruction, ramp, butterworth, hamming, hanning, or parzen filters were used. Attenuation or scatter correction were performed to assess the effect of attenuation and scatter correction. Regarding spatial resolution, highest achievable volumetric resolution was $3.08mm^3$ at the center of FOV when MAP (${\beta}=0.1$) reconstruction method was used. SOR was below 4% for FBP when ramp, Hamming, Hanning, or Shepp-logan filter were used. The lowest NU (highest uniform) after attenuation & scatter correction was 5.39% when FBP (parzen filter) was used. Regarding RC, 0.9 < RC < 1.1 was obtained when OSEM (iteration: 10) was used when attenuation and scatter correction were applied. In this study, image quality of Cu-64 on Siemens Inveon PET was investigated. This data will helpful for the quantification of Cu-64 PET data.
We present a precision instrument amplifier (IA) designed for bio-potential acquisition. The proposed IA employs a capacitively coupled instrument amplifier (CCIA) structure to achieve a rail-to-rail input common-mode range and low gain error. A positive feedback loop is applied to boost the input impedance. Also, DC servo loop (DSL) with pseudo resistors is adopted to suppress electrode offset for bio-potential sensing. The proposed amplifier was designed in a $0.18{\mu}m$ CMOS technology with 1.8V supply voltage. Simulation results show the integrated noise of $1.276{\mu}Vrms$ in a frequency range from 0.01 Hz to 1 KHz, 65dB SNR, 118dB CMRR, and $58M{\Omega}$ input impedance respectively. The total current of IA is $38{\mu}A$. It occupies $740{\mu}m$ by $1300{\mu}m$ including the passive on-chip low pass filter.
Volatile organic compounds (VOCs) and odor materials are major sources of air pollution in Ulsan city, where much chemical plants are located. Therefore, it is necessary to develop a new reactor which can remove VOCs and odor materials effectively and be equipped at the end of pipe easily. A modified reactor (bioscrubber trickling filter, BSTF), which have both characteristics of biofilter and bioscrubber, was developed and tested on its reactivity with several VOCs using two types of media, fiber and activated carbon 4- ceramic(A/C). It was observed that the removal efficiencies of several types of VOCs such as acetaldehyde, ethylalcohol, butanol, diethylamine and triethylamine were up to $95\%$ when they had about 100 ppm of initial concentration and 80 seconds of residence time. Good attachment of microorganisms to both media, where it is thought the reaction efficiency can be determined according to the amount of microorganisms attachment, observed with scanning electron microscopy(SEM). Initial pressure drops of the packed bed with both media were 229 $mmH_2O/m$ at A/C column and 670 $mmH_2O/m$, respectively. However, maximum pressure drop of fiber column during the operation was over 1,647 $mmH_2O/m$. Therefore, it was thought that the fiber material would not suitable to use in the local plant as a packed bed media.
Kim, Taehoon;Cho, Sang Uk;Park, Chan Sik;Lee, Hak-Guen;Kim, Doo-In;Jeong, Myung Yung
Journal of the Microelectronics and Packaging Society
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v.23
no.2
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pp.85-89
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2016
In this paper, we studied effects of tilting angle of band pass filter on the characteristics of fluorescence imaging system. Theoretical modeling showed that transmittance and filtering range are highly dependent on the tilting angle. Measurements on transmittance as a function of wavelength confirmed that changes in transmittance and the band filter range are in good agreement with theoretical prediction. Therefore, characteristics of band pass filter can be precisely tuned by altering tilting angle of band pass filter in order to enhance fluorescence signal in bio imaging system.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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