로봇 인터페이스 활용을 위한 가속도 센서 기반 제스처 인식 (Accelerometer-based Gesture Recognition for Robot Interface)
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- 지능정보연구
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- 제17권1호
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- pp.53-69
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- 2011
로봇 자체 또는 로봇에 탑재된 콘텐츠와의 상호작용을 위해 일반적으로 영상 또는 음성 인식 기술이 사용된다. 그러나 영상 음성인식 기술은 아직까지 기술 및 환경 측면에서 해결해야 할 어려움이 존재하며, 실적용을 위해서는 사용자의 협조가 필요한 경우가 많다. 이로 인해 로봇과의 상호작용은 터치스크린 인터페이스를 중심으로 개발되고 있다. 향후 로봇 서비스의 확대 및 다양화를 위해서는 이들 영상 음성 중심의 기존 기술 외에 상호보완적으로 활용이 가능한 인터페이스 기술의 개발이 필요하다. 본 논문에서는 로봇 인터페이스 활용을 위한 가속도 센서 기반의 제스처 인식 기술의 개발에 대해 소개한다. 본 논문에서는 비교적 어려운 문제인 26개의 영문 알파벳 인식을 기준으로 성능을 평가하고 개발된 기술이 로봇에 적용된 사례를 제시하였다. 향후 가속도 센서가 포함된 다양한 장치들이 개발되고 이들이 로봇의 인터페이스로 사용될 때 현재 터치스크린 중심으로 된 로봇의 인터페이스 및 콘텐츠가 다양한 형태로 확장이 가능할 것으로 기대한다.
사회적 유대와 인류공동체로서 통신작용은 수시 도처에서 인류생활과 밀착고 있다. 모든 통신작용은 그 주체인 인력과 그 이해 및 이용방법올 배양전수(傳授)하는 통신교육에 의하여 유지되고 개발되는 것이다. 통신작용은 기술적 요소를 포함 하지만 사회과정 또는 사회작용의 범주에 속함을 본질로 하기 때문에 사회적 요건을 겸비해야함을 원리로 하고 있다. 따라서 통신교육은 기술적인 내용과 사회적인 지식을 함께 포괄한 종합과학적인 시청에서 시도되고 실천되어야 할 독특성을 갖이고 있다. 그러나 최근 이 교육이 기술적 비중을 늘이면서 사회적 측면을 줄이는 불균형을 강요당함에 따라 그 본질적 속성과 독특성을 변질 혹은 상실해가는 위기롤 파생시키고 있다. 즉, 일개분과에 불과한 기술만으로서는
PET-CT (Positron Emission Tomography-Computed Tomography)의 융합영상(Fusion image)에서 긴 영상 획득 시간에 의한 환자의 움직임은 융합영상에서 부적합한 결과로 나타나 영상의 질과 진단에 큰 영향을 준다. 의료장비 회사에서 제공하는 팔 지지대는 환자 자세에서의 편의성과 안전성을 고려하지 않아 PET/CT를 검사하는 동안 팔과 머리의 움직임 때문에 뇌기저부의 영상 결손이 생기고 머리의 좌우, 상하 움직임으로 인하여 재촬영이 빈번하다. 이에 우리는 두경부와 팔의 움직임을 최소화할 수 있는 환자보정기구를 개발하여 PET/CT 촬영 시 환자에게 편의성과 안전성을 제공하고 환자의 움직임으로 인한 재촬영을 줄이고자 한다. 2012년 6월부터 7월까지 PET Torso 검사를 위해 핵의학과에 내원하는 환자들 중 움직임에 불편함이 전혀 없는 환자 20명과 어깨 통증으로 팔을 올리기가 불편한 환자 20명을 대상으로 Patient Holding System (PHS)와 팔의 경사도(
보신각종은 호불군주 세조가 즉위 10년을 맞이하여 한양 도성 한복판에 원각사를 건립하면서 그곳에 봉안하고자 1468년에 조성한 범종(梵鐘)이었다. 현재 보신각종은 타종할 수 없을 정도로 많이 손상되었는데, 그것은 원각사종에서 보신각종으로의 역사적 변천을 잘 보여준다. 필자는 본고에서 보신각종에 가해진 인위적 훼손에 주목하여, 누가, 언제, 왜 훼손하였으며, 그 역사적 의미는 무엇인가를 살펴보았다. 먼저 제1장에서는 관련되는 선행 연구성과를 검토하여 필자의 문제의식과 연구 관점 및 방법론을 제시하였다. 특히 가장 주된 논점인 보신각종과 원각사종의 관계에 초점을 맞추어 학설사를 검토하여, '보신각종=원각사종'의 관점에서 필자가 논의를 전개함을 밝혔다. 이어서 제2장에서는 세조가 원각사종을 조성하게 된 배경을 검토하였다. 구체적으로 조선 초에 왕명으로 조성한 종들을 조종(朝鍾)과 범종(梵鐘)으로 나눈 다음, 조종 4구-태조의 종루종, 태종의 돈화문종, 세종의 광화문종, 세조의 사정전종-와, 범종 3구-세조의 용문사종, 흥천사종(또는 정릉사종) 및 원각사종-를 만든 시기순으로 정리하였다. 요컨대, 세조는 만년에 원각사종을 조성하면서, 거기에 한 마음으로 임금과 부처가 소리로써 백성을 교화하겠다는 의미를 부여하였던 것이다. 그리고 제3장에서는 보신각종에 보이는 인위적 훼손의 흔적을 면밀하게 고찰하였다. 먼저 보신 각종의 현상을 관찰한 다음, 이를 보신각종을 전후하여 조성한 흥천사종(1462) 및 봉선사종(1469)과 비교하여, 범종의 구성 요소 가운데 무엇이 얼마나 훼손되었는가를 추적하였다. 훼손된 구성 요소는 다시 불교적 요소-견대(肩帶)의 복련(伏蓮), 보살입상 4구, 최항(崔恒)이 지은 종명(鐘銘)-와, 비(非)불교적 요소-주종 관계자 가운데 도제조(都提調) 명단-로 나누어진다. 전자는 원각사종에서 불교 문자와 상징이 지워졌다는 점에 착안하여 이를 '불교지우기'라 명명하고 그 이념적 요인으로 동시대 유자(儒者)들의 맹렬한 벽불론(闢佛論)을 주목하였으며, 후자는 정치적 요인으로 연산군의 갑자사화를 지목하였다. 그리고 보신각종의 인위적 훼손에는 이념적 요인과 정치적 요인이 동시에 작용하였다는 점에서, 그 시기를 갑자사화(1504년)부터 연산군 퇴위까지로 추정하였다. 마지막으로 제4장에서는 범종으로서의 원각사종이 조종으로서의 보신각종으로 바뀌는 과정을 추적하고, 그 변신의 의미를 종소리의 상징성에 초점을 맞추어 음미하였다. 1468년 최종적으로 완성된 원각사종은 1504년까지 36년이라는 짧은 시간 동안만 예불(禮佛)을 위한 범종으로서 본연의 역할을 수행하였으며, 1504년 원각사가 폐사되면서 그 역할도 끝났다. 1536년에는 원각사지에서 남대문으로 옮겨졌으며, 1594년 11월 다시 타종할 때까지 전후 90년 동안 침묵 속에 방치되었다. 그런데 임진왜란 때의 병화로 종루종이 파괴되면서 원각사종은 조종으로 재탄생하였으며, 명동 고개를 거쳐 1619년 종루로 이전되었다. 이때부터 명실상부한 종루종[보신각종]으로서 1908년 일제가 타종을 중단시킬 때까지 300년 가까이 매일 새벽[파루(罷漏)]과 저녁[인정(人定)]마다 규칙적으로 타종되었다. 원각사종[범종]에서 보신각종[조종]으로의 변신은, 종소리가 상징하는 바가 부처의 소리에서 임금의 소리로 바뀌었음을 의미한다. 원각사종이 보신각종으로 바뀌는 과정에서 단적으로 드러난 '불교지우기'는, 조선 전시기에 걸쳐 불교의 거의 모든 분야에서 광범위하게 일어났다. 요컨대, 보신각종에서 확인되는 불교지우기야말로 조선시대 한국 사회의 탈불교화를 역설한다 하겠다.
연구배경 : 특발성 폐섬유회증은 병리학적으로 폐구조가 파괴되면서 섬유아세포 및 교원질이 간질 및 폐포내에 침작하는 질환으로 교원질의 침착은 cytokine 및 성장촉진인자들에 의한 교원질생성의 증가 뿐 아니라 교원질의 분해흡수의 감소도로 초래될 수 있다. IPF의 또 다른 특징인 폐구조의 파괴 및 폐보내 섬유화 현상은 기저막 파괴로 인한 섬유아세포 등의 폐포내 유입 및 비정상적 증식이 기전으로 생각되므로 기저막의 주요 성분인 제4형 교훤질올 분해하는 Matrix metalloproteinase(MMP)-2와 MMP-9이 IPF의 발병기전에 중요한 역할을 할 것으로 추정되고 있다. 또한 병이 계속 활발히 진행되는 상태에서는 이들 효소의 농도도 높올 것이 예상되므로 본 연구는 특발성 폐섬유화증에서 질병의 진행파정에 따른 기관지폐포세척액(BALF)내 MMP 농도 및 BALF내 세포분포와의 IPF에서 MMP의 역할 및 예후인자로서의 가능성을 규명하고자 시행되었다. 방 법 : 서울중앙병원에서 진단된 41명(연령
The levels of health knowledge, attitude and practice of housewives considerably effect to the health of households, communities and the nation. This study was designed to grasp the levels of health knowledge, attitude and practice of houswives and analyse the various factors effecting to health in order to provide health education services as well as materials for effective formulation and implementation of health policy to improve the health of the nation. This study has been conducted through interviews by trained surveyers for 4,281 housewives selected from 4,500 households throughout the country for 40 days during July 11-August 20, 1983. The results of survey were analysed by stepwise multiple regression and path analysis are summarized as follows; 1. Based on the measurement instrument applied to this study, the levels of health knowledge, attitude and practice of housewives were extremely low with 54.5 points out of 100 points in full. Higher level with 72 points and above was approximately 21 percent and lower level with 39 points and below was approx. 24 percent. The middle level was approx. 55 percent. In order to implement health programs successively, health education should be more strengthened and to improve the level of health knowledge, attitude and practice (KAP) of the nation, political consideration as a part of spiritual reformation must be concentrated on health. 2. The level of health knowledge indicated the highest points with 57.3 the level of attitude was the second with 55.0 points and the practice level was the lowest with 50.0 point. Therefore, planning and implementation of health education program must be based on the persuasion and motivation that health knowledge turn into practice. 3. Housewives who had higher level of health knowledge, showed their practice level was relatively lower and those who had middle or low level of it practice level was the reverse. 4. Correlations among health knowledge, attitude and practice (KAP) were generally higher and statistically significant at 0.1 percent level. Correlation between total health KAP level and health knowledge was the highest with r=.8092. 5. Health KAP levels showed significant differences according to the age, number of children, marital status, self-assessed health status and concern on health of the housewives interviewed (p<0.001) 6. Health KAP levels also showed significant differences according to the education level, economic status, employment before marriage and grown-up area of the housewives interviewed. (p<0.001) 7. Heath KAP levels showed significant differences according to health insurance benificiary and the existence of patients in the family. (p<0.001). 8. Health KAP levels showed significant differences according to distance to government organizations, schools, distance to health facilities, telephone possession rate, television possession rate, newspaper reading rate and activities of Ban meeting and Women's club. (p<0.001) 9. Health KAP levels showed significant differences according to electric mass communication media such as television, radio and village broadcasting etc. and printed media such as newspaper, magazine and booklets etc., IEC variables such as individual consultation and husband-wife communication, however, there was no significance with group training. 10. Health KAP of the housewives showed close correlation with personal characteristics variables, i.e., education level (r=.5302), age (r=-.3694) grown-up area (r=.3357) and employment before marriage. In general, correlation of health knowledge level was higher than the levels of attitude or practice. In case of health concern and health insurance, correlation of practice level was higher than health knowledge level. 11. Health KAP levels showed higher correlation with community environmental characteristics, Ban meeting and activity of Women's club, however, no correlation with New-village movement. 12. Among IEC variables, husband-wife communication showed the highest correlation with health KAP levels and printed media, electric mas communication media and health consultation in order. Therefore, encouragement of husband-wife communication and development of training program for men should be included in health education program. 13. Mass media such as electric mass com. and printed media were effective for knowledge transmission and husband-wife communication and individual consultation were effective for health practice. Group training was significant for knowledge transmission, however, but not significant for attitude formation or turning to health practice. To improve health KAP levels, health knowledge should be transmitted via mass media and health consultation with health professionals and field health workers should be strengthened. 14. Correlation of health KAP levels showed that knowledge level was generally higher than that of practice and recognized that knowledge was not linked with attitude or practice. 15. The twenty-five variables effecting health KAP levels of housewives had 41 per cent explanation variances among which education level had great contribution (β=.2309) and electric mass com. media (β=.1778), husband-wife communication (β=.1482), printed media, grown-up area, and distance to government organizations in order. Variances explained (R²) of health KAP were 31%, 15%, and 30% respectively. 16. Principal variables contributed to health KAP were education level (β=.12320, β=.1465), electric mass comm. media (β=.1762, β=.1839), printed media, (β=.1383, β=.1420) husband-wife communication (β=.1004, β=.1067), grown-up area and distance to government organizations, in order. Since education level contributes greatly to health KAP of the housewives, health education including curriculum development in primary, middle and high schools must be emphasized and health science must be selected as one of the basic liberal arts subject in universities. 17. Variences explained of IEC variables to health KAP were 19% in total, 14% in knowledge, 9% in attitude, and 10% in health practice. Contributions of IEC variables to health KAP levels were printed media (β=.3882), electric mass comm media (β=.3165), husb-band wife com. (β=.2095,) and consultation on health (β=.0841) in order, however, group training showed negative effect (β=-.0402). National fund must be invested for the development of Health Program through mass media such as TV and radio etc. and for printed materials such as newspaper, magazines, phamplet etc. needed for transmission of health knowledge. 18. Variables contributed to health KAP levels through IEC variables with indirect effects were education level (Ind E=0.0410), health concern (Ind E=.0161), newspaper reading rate (Ind E=.0137), TV possession rate and activity of Ban meeting in order, however, health facility showed negative effect (Ind E=-.0232) and other variables showed direct effect but not indirect effect. 19. Among the variables effecting health KAP level, education level showed the highest in total effect (TE=.2693) then IEC (TE=.1972), grown-up city (TE=.1237), newspaper reading rate (TE=.1020), distance to government organization (TE=.095) in order. 20. Variables indicating indirect effects to health KAP levels were; at knowledge level with R²=30%, education level (Ind E=.0344), newspaper reading rate (Ind E=.0112), TV possession rate (Ind E=.0689), activity of Ban meeting (Ind E=.0079) in order and at attitude level with R²=13%, education level (Ind E=. 0338), activity of Ban meeting (Ind E=.0079), and at practice level with R²=29%. education level (Ind E=.0268), health facility (Ind E=.0830) and concern on health (Ind E=.0105). 21. Total effect to health KAP levels and IEC by variable characteristics, personal characteristics variables indicated larger than community characteristics variables. 22. Multiple Correlation Coefficient (MCC) expressed by the Personal Characteristic Variable was .5049 and explained approximately 25% of variances. MCC expressed by total Community environment variable was .4283 and explained approx. 18% of variances. MCC expressed by IEC Variables was .4380 and explained approx. 19% of variances. The most important variable effected to health KAP levels was personal characteristic and then IEC variable, Community Environment variable in order. When the IEC effected with personal characteristic or community characteristic, the MCC or the variances were relatively higher than effecting alone. Therefore it was identified that the IEC was one of the important intermediate variable.
Ganciclovir(GCV)와 Vidarabine(ara-A)을 단독으로 또는 동시에 HSV-1에 작용시켰을때 HSV-1의 복제, DNA합성 및 단백질 합성에 미치는 영향을 관찰할 목적으로 본 연구를 시행하였다. 본 실험에서는 4가지의 다른 HSV-1(Wild type KOS,
The wall shear stress in the vicinity of end-to end anastomoses under steady flow conditions was measured using a flush-mounted hot-film anemometer(FMHFA) probe. The experimental measurements were in good agreement with numerical results except in flow with low Reynolds numbers. The wall shear stress increased proximal to the anastomosis in flow from the Penrose tubing (simulating an artery) to the PTFE: graft. In flow from the PTFE graft to the Penrose tubing, low wall shear stress was observed distal to the anastomosis. Abnormal distributions of wall shear stress in the vicinity of the anastomosis, resulting from the compliance mismatch between the graft and the host artery, might be an important factor of ANFH formation and the graft failure. The present study suggests a correlation between regions of the low wall shear stress and the development of anastomotic neointimal fibrous hyperplasia(ANPH) in end-to-end anastomoses. 30523 T00401030523 ^x Air pressure decay(APD) rate and ultrafiltration rate(UFR) tests were performed on new and saline rinsed dialyzers as well as those roused in patients several times. C-DAK 4000 (Cordis Dow) and CF IS-11 (Baxter Travenol) reused dialyzers obtained from the dialysis clinic were used in the present study. The new dialyzers exhibited a relatively flat APD, whereas saline rinsed and reused dialyzers showed considerable amount of decay. C-DAH dialyzers had a larger APD(11.70
우리 나라 하전작물재배(夏田作物栽培)에 있어서 잡초방제(雜草防除) 기술개발(技術開發)의 기초자료(基礎資料)로 공여(供與)하고자 1980, 1981년(년)의 2개년간(個年間)에 서울대학교(大學校) 농과대학(農科大學) 실험농장(實驗農場)에서 첫째, 하전작물(夏田作物) 잡초(雜草)에 관(關)한 시험(試驗)을 표본(標本) Quadrat(종자(格子))의 형태(形態), 크기 및 표본추출회수(標本抽出回數)가 잡초조사(雜草調査) 성적(成績)에 미치는 영향의 구명(究明), 둘째, 밭의 하계잡초발생(夏季雜草發生) 생장(生長) 및 번식력(繁殖力)과 군락(群落) 및 그 특성(特性)에 관(關)한 조사연구(調査硏究), 셋째, 콩품종(品種) 수원(水原)94호(號)를 재료(材料)로 하여 단작(單作)과 맥후작(麥後作) 재배조건하(栽培條件下)에서 각각(各各) 잡초방임구(雜草放任區)와 제초구(除草區)를 설정(設定)하고 콩의 재식거리(裁植距離)를 60
The wall shear stress in the vicinity of end-to end anastomoses under steady flow conditions was measured using a flush-mounted hot-film anemometer(FMHFA) probe. The experimental measurements were in good agreement with numerical results except in flow with low Reynolds numbers. The wall shear stress increased proximal to the anastomosis in flow from the Penrose tubing (simulating an artery) to the PTFE: graft. In flow from the PTFE graft to the Penrose tubing, low wall shear stress was observed distal to the anastomosis. Abnormal distributions of wall shear stress in the vicinity of the anastomosis, resulting from the compliance mismatch between the graft and the host artery, might be an important factor of ANFH formation and the graft failure. The present study suggests a correlation between regions of the low wall shear stress and the development of anastomotic neointimal fibrous hyperplasia(ANPH) in end-to-end anastomoses. 30523 T00401030523 ^x Air pressure decay(APD) rate and ultrafiltration rate(UFR) tests were performed on new and saline rinsed dialyzers as well as those roused in patients several times. C-DAK 4000 (Cordis Dow) and CF IS-11 (Baxter Travenol) reused dialyzers obtained from the dialysis clinic were used in the present study. The new dialyzers exhibited a relatively flat APD, whereas saline rinsed and reused dialyzers showed considerable amount of decay. C-DAH dialyzers had a larger APD(11.70