Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
/
제17권5호
/
pp.44-53
/
1993
In this paper, we discuss on the control algorithm to make the wheeled inverse pendulum type mobile robot move in two dimensional plane. The robot considered in this paper has two independently driven wheels in same axel which suport and move it-self, and is assumed to have the fyro type sensor to know the inclination algle of the body and rotary encoders to know wheel's rotation angular velocity. The control algorithm is divided into three parts. The first part is for the posture and velocity control for forward-backward direction, the second is the steering control, and the last part is for the control of total system to track the given trajectory. We handle the running velocity control of the robot as part of the posture control to keep the balance because the posture relates deeply with the velocity and can be controlled by the velocities of the wheels. The control problem is analyzed as the tracking control, and the controller is realized with the state feedback and feed-forward of the reference velocity. Constructing the control system which contained one intergrator in forward path, we also realized the control system without observer for the estimation of the accumulated errors in the inclination angle of the body. To prevent the robot from being unstable state by sudden variation of the reference velocity when it starts and stops, or changes velocity, the reference velocity of which acceleration is slowly changing, is ordered to the robot. To control its steering, we give the different reference velocities for both wheels which are calculated from the desired angular velocity of the body. Finally, we presents the experimental results of the experimental robot Yamabico Kurara in which the proposed control algorithm had been implemented.
제주도 고산지역에서 라돈($^{222}Rn$)을 실시간 모니터링하여 대기 중의 배경농도 수준을 확인하였다. 고산지역의 라돈 농도는 평균 2831 $mBq/m^3$ (0.077 pCi/L)로 우리나라 실내 평균농도보다는 19.5배 낮은 배경농도 수준을 나타내었다. 계절별로는 봄, 여름, 가을, 겨울에 각각 2657, 2071, 3249, 3384 $mBq/m^3$ 농도를 보여 겨울에 높고 여름에 낮은 것으로 조사되었다. 월별로는 10월에 가장 높고 7월에 가장 낮은 농도를 나타내었다. 일간 농도는 오전 7시에 하루 중 가장 높은 농도를 보였고, 오후 2~3시경에 가장 낮은 농도를 나타내는 것으로 확인되었다. 역궤적 분석 결과, 라돈 농도는 기류의 유입경로에 따라 차이를 보였고, 아시아대륙으로부터 제주도로 이동했을 때 농도가 높고 북태평양으로부터 기류가 유입될 때 훨씬 더 낮은 농도를 나타내었다.
This research investigated the effect of the eruption of Japan Sakurajima volcano on the concentration of ultrafine particle when the north Pacific high pressure exists in the Busan in summer. As a result of analyzing the forward trajectory using the HYSPLIT model, the air parcel from Sakurajima volcano passed through the sea in front of Busan at 1500 LST on July 17, 24 hours after the volcanic eruption. As a result of analyzing the PM10 and PM2.5 concentrations in the Busan for two days from July 16 to 17, 2018, the Sakurajima eruption in Japan, it can be seen that there was a high increase in PM10 and PM2.5 concentrations compared to the previous day. As a result of analyzing the backward trajectory, the air mass that reached Busan at 1300 LST on July 17, 2018 has moved near the Sakurajima volcano at 1,500 m, 2,000 m, and 3,000 m. The concentration of SO42- in PM2.5, the concentration of all three stations in Busan showed a sharp increase from 1000 LST on July 17th. Looking at the NH4+ concentration in PM2.5, it shows a very similar variation trend to SO42-, and the correlation coefficient between the two components is 0.96 for Jangrimdong and Yeonsandong, and 0.85 for Busan New Port. Looking at the NO3- concentration in PM2.5, the same high concentrations as SO42 and NH4+ were not observed in the afternoon of July 17th.
This study analyzed mass concentrations of TSP, PM10 and PM2.5 and elemental constituents according to the isentropic backward trajectories of air parcel from Cheongwonin East Asia during the period January - October, 2011. Mass concentrations of the continental polluted airflow (CP) showed levels of TSP and PM10 mass concentrations higher than the continental background airflow (CB). Also, PM2.5 mass concentrations of anthropogenic fine particles ran higher in CP than in CB. The elemental constituents and elemental constituent ratio ended up varying depending on the origin of atmospheric aerosols generated. The average absolute content of elemental constituents reached its height in CB, the ratio of anthropogenically originating elements (PE) among the all elements (AE) analyzed marked a high in CP, and Mg+Na/AE reached its height in the oceanic airflow (OA). At the same time, TSP, PM10 and PM2.5 mass concentrations, the ratio of PM2.5/TSP and PE/AE element ratio ran higher in CP than CB. Episodes of large-scale transport of atmospheric pollutants as observed at Cheongwon were 8 cases and 22 days. The ratios of PM10, PM2.5 among TSP mass concentrations showed different results and the ratios of PM2.5 showed an increasing trend in the episodes of anthropogenic air pollution transport. Overall, dustfall episodes show a level of elemental constituents higher than those of anthropogenic air pollution.Dustfall episodes were observed to contain more of Fe, Al and Ca originating from continental soils and those of air pollution were observed to contain more of Zn, Mn, Cu and Pb. By difference in contents of absolute elemental constituents, episodes of anthropogenic air pollution showed a high PE/AE rate, and dustfall episodes a high SE/AE rate.
Asian Dust samples were collected in the ambient air of Seosan, Western Korea, in spring of 2000∼2002. PM (Particulate Matter) concentrations were 199,8$\mu\textrm{g}$/㎥ in the first Asian Dust period (March, 23∼24) and 249.4$\mu\textrm{g}$/㎥ in the second period (April, 7∼9) of 2000. Compared with the concentrations in 2000, relatively low PM concentrations, 157.3$\mu\textrm{g}$/㎥ were measured in the periods of 2001 (April, 24∼26). Especially high PM concentration 953.1$\mu\textrm{g}$/㎥ were measured in the periods of 2002 (March, 21∼22). The variation in the PM concentration was observed according to the time for the formation of Asian dust. Considering the particle size distributions of Asian dust, a high concentration was also observed in coarse particle region. The results of backward trajectory model showed the route of the dust storms from northern area of Mongol and Gobi desert. Various mycelia grown from fungal spores were observed on the PM samples and identified at the genus level. All the genera from the three years (2000∼2002), Fusarium, Aspergillus, Penicillium, Basipetospora, Epicoccum and Monotospora are hyphomycetes in the division Fungi imperfecti (Deuteromycota). Fungal composition on the dust sample in March, 2000 was similar to the result of March, 2002. However, the result of April, 2001 was obviously different from the other dust periods. The variations of fungal compositions between the dust periods could be caused by the trajectories of the dust storms.
Total suspended particles were measured at Kosan, Cheju Island, Korea during the period of March 11 .sim. April 19, 1994. Concentrations of non-sea salt(nss) ions were higher than those measured at clean marine areas in Japan and other background marine areas in the world. Especially, nss sulfate concentration is compatable to thoes measured at Seoul. It is suggested that most nss sulfate concentration is originated from anthropogenic sources. Nss sulfate concentration shows strong correlation with ammonium and nss potassium concentrations while shows no a pparent correlation with nitrate and nss calcium concentrations. Nss calcium concentrations shows strong correlation with nss potassium and mss magnesium concentrations. It is deduced that nss potassium has two origins, one anthropogenic, the other crustal. Backward trajectory analysis results show the trajectories of air parcel during the measurement period were mostly originated from China. It is shown that cases of high nss sulfate with high nss calcium can occur when an air parcel originated from arid and semi-arid regions of morthwestern China or Mongolia passes through northeastern China.
Due to the global-convection currents, transboundary transport of air pollutants is widely observed in many regions of the world. This study was carried out to investigate the pattern of long-range transport of air pollutants in North East Asia, especially the impact of air pollutants originated in China and Japan on the air quality in Korea. From the meteorological data at the 850 mb surface from May 1986 through April 1987 at 54 obsevation stations in the North East Asia region, the backward and forward trajectories were calculated using interpolation method. And the contributions of pollution sources in neighbor countries to the air quality in Korea were analyzed. It was concluded that air pollution in China had a great influence on the air quality in Korea throughout the year : it could be transported to Korea just within 2 or 3 days most of the time. The trajectory analysis showed that pollution sources in Beijing. Liaoning Province, and Shandong Province, the most heavily industrialized areas in China., were the most influential for the air quality in Korea except for summer season. Durnig summer season, the air pollution in Shanhai and Japan could have moer influence on Korea. Such transboundary transport of air pollutants necessitate international cowork and cooperation in the region of North East Asia.
Ozone, sulfur dioxide, and nitrogen oxides were measured at Kosan, Cheju Island, Korea during the period of March 11 .sim. April 19, 1994. During the measurement period, the average SO$_{2}$ and NOx concentrations were about 0.97 ppb and 3.5 ppb, respectively. Average NO concentration was below the detection limit and thus the effect of NO during the period was negligible. The concentrations of SO$_{2}$ and Nox were lower than those at other urban area in Korea but higher than other remote areas in the world. Average $O_{3}$ concentration for the period was about 55 ppb, slightly higher than or comparable to those at remote marine areas in the world. Detailed analyses of trend of gaseous species concentrations show that the effects of local NO emission sources for NOx concentration were significant during the period, while those of local SO$_{2}$ emission sources were not high. Backward trajectory analysis results show that when SO$_{2}$ or $O_{3}$ concentration was higher than the average concentrations, the air parcels were transported from China.
Air pollution inventories are aggregated around south-eastern part of the Korean Peninsular including Busan, Ulsan, and Changwon cities. Because densely populated cities are concentrated in this region, air pollutants emitted from one of these cities tend to be impacted on the air quality of other cities. In order to clarify the seasonal movement pattern of emitted particles, several numerical simulations using WRF/FLEXPART were carried out. Four cases were selected for each season. The Weather Research and Forecasting model (WRF) reproduced atmospheric flow fields with nested grids. The seasonal pattern of air mass of study area was determined by backward and forward trajectories. As a result, the air parcel moves from northwest to southeast due to northwesterly winds in spring and winter. Also air parcel transports from south to north in summer, and moves from west to east. Because the air mass moves differently in each season, these characteristics should be considered when performing air quality analysis.
Fine particles ($PM_{2.5}$) were collected and analyzed from April 2010 through January 2011 in Chungju to investigate the characteristics of $PM_{2.5}$ and its ionic species. The annual mean concentrations of $PM_{2.5}$, ${SO_4}^{2-}$, $NO_3{^-}$, and $NH_4{^+}$ in the particulate phase were 40.84, 7.61, 7.14 and $3.74{\mu}g/m^3$, respectively. $PM_{2.5}$ concentrations were higher in fall and spring than in winter and summer. The elevated concentrations episodes are the main factor that enhanced the $PM_{2.5}$ concentrations in the fall. Among the major ionic species ${SO_4}^{2-}$ showed the highest concentration, followed by $NO_3{^-}$ and $NH_4{^+}$, $NO_3^-$ exhibited higher concentrations during the winter, but ${SO_4}^{2-}$ and $NH_4{^+}$ were not showed seasonal variation. The high correlations were found among $PM_{2.5}$, ${SO_4}^{2-}$, $NO_3{^-}$ and $NH_4{^+}$ during all seasons except for spring. The evaluation of backward trajectories and meteorological records show that the highest $PM_{2.5}$ concentration levels occurred during W-NW weather conditions, which influenced by the emission sources of China area. The low pollution levels generally occurred during E-S weather conditions, which influenced by the East Sea and south of the Yellow Sea. The elevated $PM_{2.5}$ mass concentrations arouse the concentration of $NO_3{^-}$, but no effects on ${SO_4}^{2-}$ and $NH_4{^+}$.
본 웹사이트에 게시된 이메일 주소가 전자우편 수집 프로그램이나
그 밖의 기술적 장치를 이용하여 무단으로 수집되는 것을 거부하며,
이를 위반시 정보통신망법에 의해 형사 처벌됨을 유념하시기 바랍니다.
[게시일 2004년 10월 1일]
이용약관
제 1 장 총칙
제 1 조 (목적)
이 이용약관은 KoreaScience 홈페이지(이하 “당 사이트”)에서 제공하는 인터넷 서비스(이하 '서비스')의 가입조건 및 이용에 관한 제반 사항과 기타 필요한 사항을 구체적으로 규정함을 목적으로 합니다.
제 2 조 (용어의 정의)
① "이용자"라 함은 당 사이트에 접속하여 이 약관에 따라 당 사이트가 제공하는 서비스를 받는 회원 및 비회원을
말합니다.
② "회원"이라 함은 서비스를 이용하기 위하여 당 사이트에 개인정보를 제공하여 아이디(ID)와 비밀번호를 부여
받은 자를 말합니다.
③ "회원 아이디(ID)"라 함은 회원의 식별 및 서비스 이용을 위하여 자신이 선정한 문자 및 숫자의 조합을
말합니다.
④ "비밀번호(패스워드)"라 함은 회원이 자신의 비밀보호를 위하여 선정한 문자 및 숫자의 조합을 말합니다.
제 3 조 (이용약관의 효력 및 변경)
① 이 약관은 당 사이트에 게시하거나 기타의 방법으로 회원에게 공지함으로써 효력이 발생합니다.
② 당 사이트는 이 약관을 개정할 경우에 적용일자 및 개정사유를 명시하여 현행 약관과 함께 당 사이트의
초기화면에 그 적용일자 7일 이전부터 적용일자 전일까지 공지합니다. 다만, 회원에게 불리하게 약관내용을
변경하는 경우에는 최소한 30일 이상의 사전 유예기간을 두고 공지합니다. 이 경우 당 사이트는 개정 전
내용과 개정 후 내용을 명확하게 비교하여 이용자가 알기 쉽도록 표시합니다.
제 4 조(약관 외 준칙)
① 이 약관은 당 사이트가 제공하는 서비스에 관한 이용안내와 함께 적용됩니다.
② 이 약관에 명시되지 아니한 사항은 관계법령의 규정이 적용됩니다.
제 2 장 이용계약의 체결
제 5 조 (이용계약의 성립 등)
① 이용계약은 이용고객이 당 사이트가 정한 약관에 「동의합니다」를 선택하고, 당 사이트가 정한
온라인신청양식을 작성하여 서비스 이용을 신청한 후, 당 사이트가 이를 승낙함으로써 성립합니다.
② 제1항의 승낙은 당 사이트가 제공하는 과학기술정보검색, 맞춤정보, 서지정보 등 다른 서비스의 이용승낙을
포함합니다.
제 6 조 (회원가입)
서비스를 이용하고자 하는 고객은 당 사이트에서 정한 회원가입양식에 개인정보를 기재하여 가입을 하여야 합니다.
제 7 조 (개인정보의 보호 및 사용)
당 사이트는 관계법령이 정하는 바에 따라 회원 등록정보를 포함한 회원의 개인정보를 보호하기 위해 노력합니다. 회원 개인정보의 보호 및 사용에 대해서는 관련법령 및 당 사이트의 개인정보 보호정책이 적용됩니다.
제 8 조 (이용 신청의 승낙과 제한)
① 당 사이트는 제6조의 규정에 의한 이용신청고객에 대하여 서비스 이용을 승낙합니다.
② 당 사이트는 아래사항에 해당하는 경우에 대해서 승낙하지 아니 합니다.
- 이용계약 신청서의 내용을 허위로 기재한 경우
- 기타 규정한 제반사항을 위반하며 신청하는 경우
제 9 조 (회원 ID 부여 및 변경 등)
① 당 사이트는 이용고객에 대하여 약관에 정하는 바에 따라 자신이 선정한 회원 ID를 부여합니다.
② 회원 ID는 원칙적으로 변경이 불가하며 부득이한 사유로 인하여 변경 하고자 하는 경우에는 해당 ID를
해지하고 재가입해야 합니다.
③ 기타 회원 개인정보 관리 및 변경 등에 관한 사항은 서비스별 안내에 정하는 바에 의합니다.
제 3 장 계약 당사자의 의무
제 10 조 (KISTI의 의무)
① 당 사이트는 이용고객이 희망한 서비스 제공 개시일에 특별한 사정이 없는 한 서비스를 이용할 수 있도록
하여야 합니다.
② 당 사이트는 개인정보 보호를 위해 보안시스템을 구축하며 개인정보 보호정책을 공시하고 준수합니다.
③ 당 사이트는 회원으로부터 제기되는 의견이나 불만이 정당하다고 객관적으로 인정될 경우에는 적절한 절차를
거쳐 즉시 처리하여야 합니다. 다만, 즉시 처리가 곤란한 경우는 회원에게 그 사유와 처리일정을 통보하여야
합니다.
제 11 조 (회원의 의무)
① 이용자는 회원가입 신청 또는 회원정보 변경 시 실명으로 모든 사항을 사실에 근거하여 작성하여야 하며,
허위 또는 타인의 정보를 등록할 경우 일체의 권리를 주장할 수 없습니다.
② 당 사이트가 관계법령 및 개인정보 보호정책에 의거하여 그 책임을 지는 경우를 제외하고 회원에게 부여된
ID의 비밀번호 관리소홀, 부정사용에 의하여 발생하는 모든 결과에 대한 책임은 회원에게 있습니다.
③ 회원은 당 사이트 및 제 3자의 지적 재산권을 침해해서는 안 됩니다.
제 4 장 서비스의 이용
제 12 조 (서비스 이용 시간)
① 서비스 이용은 당 사이트의 업무상 또는 기술상 특별한 지장이 없는 한 연중무휴, 1일 24시간 운영을
원칙으로 합니다. 단, 당 사이트는 시스템 정기점검, 증설 및 교체를 위해 당 사이트가 정한 날이나 시간에
서비스를 일시 중단할 수 있으며, 예정되어 있는 작업으로 인한 서비스 일시중단은 당 사이트 홈페이지를
통해 사전에 공지합니다.
② 당 사이트는 서비스를 특정범위로 분할하여 각 범위별로 이용가능시간을 별도로 지정할 수 있습니다. 다만
이 경우 그 내용을 공지합니다.
제 13 조 (홈페이지 저작권)
① NDSL에서 제공하는 모든 저작물의 저작권은 원저작자에게 있으며, KISTI는 복제/배포/전송권을 확보하고
있습니다.
② NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 상업적 및 기타 영리목적으로 복제/배포/전송할 경우 사전에 KISTI의 허락을
받아야 합니다.
③ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 보도, 비평, 교육, 연구 등을 위하여 정당한 범위 안에서 공정한 관행에
합치되게 인용할 수 있습니다.
④ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 무단 복제, 전송, 배포 기타 저작권법에 위반되는 방법으로 이용할 경우
저작권법 제136조에 따라 5년 이하의 징역 또는 5천만 원 이하의 벌금에 처해질 수 있습니다.
제 14 조 (유료서비스)
① 당 사이트 및 협력기관이 정한 유료서비스(원문복사 등)는 별도로 정해진 바에 따르며, 변경사항은 시행 전에
당 사이트 홈페이지를 통하여 회원에게 공지합니다.
② 유료서비스를 이용하려는 회원은 정해진 요금체계에 따라 요금을 납부해야 합니다.
제 5 장 계약 해지 및 이용 제한
제 15 조 (계약 해지)
회원이 이용계약을 해지하고자 하는 때에는 [가입해지] 메뉴를 이용해 직접 해지해야 합니다.
제 16 조 (서비스 이용제한)
① 당 사이트는 회원이 서비스 이용내용에 있어서 본 약관 제 11조 내용을 위반하거나, 다음 각 호에 해당하는
경우 서비스 이용을 제한할 수 있습니다.
- 2년 이상 서비스를 이용한 적이 없는 경우
- 기타 정상적인 서비스 운영에 방해가 될 경우
② 상기 이용제한 규정에 따라 서비스를 이용하는 회원에게 서비스 이용에 대하여 별도 공지 없이 서비스 이용의
일시정지, 이용계약 해지 할 수 있습니다.
제 17 조 (전자우편주소 수집 금지)
회원은 전자우편주소 추출기 등을 이용하여 전자우편주소를 수집 또는 제3자에게 제공할 수 없습니다.
제 6 장 손해배상 및 기타사항
제 18 조 (손해배상)
당 사이트는 무료로 제공되는 서비스와 관련하여 회원에게 어떠한 손해가 발생하더라도 당 사이트가 고의 또는 과실로 인한 손해발생을 제외하고는 이에 대하여 책임을 부담하지 아니합니다.
제 19 조 (관할 법원)
서비스 이용으로 발생한 분쟁에 대해 소송이 제기되는 경우 민사 소송법상의 관할 법원에 제기합니다.
[부 칙]
1. (시행일) 이 약관은 2016년 9월 5일부터 적용되며, 종전 약관은 본 약관으로 대체되며, 개정된 약관의 적용일 이전 가입자도 개정된 약관의 적용을 받습니다.