• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2011년도 제42회 하계학술대회
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• pp.1740-1741
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• 2011

This paper proposes a new linear recursive target state estimator for automotive collision warning system. The target motion is modeled in Cartesian coordinate system while the radar measurements such as range, line-of-sight angle and range rate are obtained in polar coordinate system. To solve the problem by nonlinear relation between these two coordinate system, a practical linear filter design scheme employing the predicted line-of-sight Cartesian coordinate system (PLCCS) is proposed. Especially, PLCCS can effectively incorporate range rate measurements into target tracking system. It is known that the utilization of range rate measurements enables the improvement of target tracking performance. Moreover, PLCCS based target tracking system is implemented by linear recursive filter structure and hence is more suitable scheme for the development of reliable collision warning system. The performance of the proposed method is demonstrated by computer simulations.

• 한국통신학회논문지
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• 제29권11B
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• pp.974-979
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• 2004

IEEE 802.l1b에서는 기본서비스인 DCF와 QoS를 제공하기 위한 무경쟁 서비스인 PCF가 제공된다. DCF는 CSMA/CA(충돌을 회피하는 매체 접속 기법) 접속 프로토콜을 사용한다. 본 논문에서는 PCF를 수정하여 트래픽의 부하가 많아진 채널에 가충치를 두어 서비스하는 기법을 제시하였다. 스테이션 측으로부터 부분적인 큐의 정보를 받아 가중치를 계산하였으며 NS-2 시뮬레이터를 사용하여 PCF 기법을 수정한 기법의 우수성을 검증하였다.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2008년도 하계종합학술대회
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• pp.289-290
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• 2008

We consider cooperative opportunistic beamforming that can mitigate the other cell interference (OCI) in correlated multi-user multiple-input single-output (MISO) cellular environments. By only exploiting the spatial channel information of adjacent cells, the proposed scheme generates the cooperative random beam that statistically avoids the OCI from adjacent cells. Each cell selects a user in an opportunistic manner. Thus, the proposed scheme can simultaneously achieve the multi-user diversity (MUD) gain and the OCI avoidance gain.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2003년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.302-305
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• 2003

In this paper, dynamic behaviors of a small-sized flying robot with 4 rotors propelled by DC motor are discussed, and a control scheme based on the dynamic model to make stable flying motions, i.e., hovering, take-off, cruising behavior, etc. is proposed. The experimental results via some flying tests show good performances for practical use. The flying robot with 6DOF is controlled only 4 DOF, and the rest of two DOF are remained under the dynamic constraints. How to give the stability of all positions and orientations and to make the omni-directional motions in spite of such restrictions is analyzed. The proposed control scheme composes of two stages. First, PD control inputs for the trust-force and orientation are calculated, next the control inputs are distributed to each rotor by using a sort of Jacobian matrix. To design and control of a low cost - small sized flying robot, vibrated gyro sensor, cheap accelerometer, IR, and ultra sonic sensors are selected.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제8권3호
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• pp.556-562
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• 2007

본 논문에서는 IEEE 802.11 DCF의 성능을 향상시키기 위해 채널의 혼잡상태를 이용하여 충돌을 해결하는 방법을 제안한다. 이 기법은 혼잡 이벤트와 단일 스테이지 모델을 통해 스테이션들의 스테이지 이동 횟수를 감소시켜 무선채널에서의 충돌 발생량을 감소시킨다. 시뮬레이션을 통해 DCF, ADCF 그리고 SD 기법과 성능을 비교하였다.

• Journal of Communications and Networks
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• 제14권6호
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• pp.692-702
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• 2012

Supporting quality of service (QoS) guarantees for diverse multimedia services are the primary concerns for WiMAX (IEEE 802.16) networks. A scheduling scheme that satisfies QoS requirements has become more important for wireless communications. We propose a downlink scheduling scheme called adaptive priority-based downlink scheduling (APDS) for providing QoS guarantees in IEEE 802.16 networks. APDS comprises two major components: Priority assignment and resource allocation. Different service-type connections primarily depend on their QoS requirements to adjust priority assignments and dispatch bandwidth resources dynamically. We consider both starvation avoidance and resource management. Simulation results show that our APDS methodology outperforms the representative scheduling approaches in QoS satisfaction and maintains fairness in starvation prevention.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2003년도 통신소사이어티 추계학술대회논문집
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• pp.191-194
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• 2003

In IEEE 802.11b, Medium Access Control Sublayer consists of DCF (Distributed Coordination Function) and PCF (Point Coordination Function). DCF provides contention based services and PCF provides contention free services for QoS satisfaction. DCF uses CSMA/CA (Carrier Sense Multiple Access/Collision Avoidance) as an access protocol. And PCF uses Polling Scheme. In this paper, a modified New-PCF, which gives weights to channels with heavier traffic load, was suggested. NS-2 simulations were conducted to compare the service performances with original DCF, PCF and the modified New-PCF respectively. Simulation results has shown the increased overall throughput with the proposed New-PCF compared with other cases.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제5권3호
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• pp.222-229
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• 2005

This paper presents a self-organizing scheme for multi-agent swarm systems based on coupled nonlinear oscillators (CNOs). In this scheme, unicycle robots self-organize to flock and arrange group formation through attractive and repulsive forces among themselves. The main result is the maintenance of flexible and scalable formation. It is also shown how localized distributed controls are utilized throughout group behaviors such as formation and migration. In the paper, the proposed formation ensures safe separation and good cohesion performance among the robots. Several examples show that the proposed method for group formation performs the group behaviors such as reference path following, obstacle avoidance and flocking, and the formation characteristics such as flexibility and scalability, effectively.

• 대한기계학회논문집A
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• 제38권11호
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• pp.1193-1199
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• 2014

서비스 로봇이 충돌안전성을 확보한 상태에서 고속 주행 임무를 수행하기 위해서는 동적 장애물의 속도를 고려한 궤적 계획이 필요하다. 정적 장애물만을 고려한 상태에서 궤적을 계획하는 경우 장애물과의 상대속도로 인해서 로봇이 장애물과 충돌할 수 있다. 본 연구에서는 동적 장애물의 속도를 고려한 궤적시간조정기법을 제안한다. 제안된 기법을 통해서 기존에 생성된 궤적의 시간을 조정해서 장애물 회피가 가능한지를 평가할 수 있다. 만일 회피가 불가능할 경우 생성된 경로가 아닌 다른 경로를 선택할 수 있다. 모의 시험 결과를 통해서 제안된 기법을 통해서 짧은 시간 내에 장애물 회피를 수행할 수 있음을 보였다.

• 해양환경안전학회지
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• 제20권2호
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• pp.202-209
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• 2014

본 연구에서는 단거리 영역 내에서 대상물표의 정확한 위치를 파악하여 물표와의 충돌을 방지하기 위한 시스템을 개발하였다. 이를 위해 먼저 물표를 속도 모델과 가속도 모델로 표현하여 초기위치로부터의 움직임을 프로세스 잡음과 측정 잡음이 있는 상태에서 위치, 속도 및 가속도를 추정하였다. 추정기법으로는 칼만필터를 적용하였고 시뮬레이션을 통해 제안기법의 유용성을 확인하였다. 다음으로는 레이저센서를 적용하여 이동하는 물표와의 거리를 계측할 수 있는 시스템을 제작하여 물표의 이동 정보를 검출하였다. 이동 물표를 대상으로 속도 모델과 가속도 모델을 적용하여 실험을 수행하였고, 각각의 실험을 통해 불연속적인 측정데이터가 필터링을 통해 매끄럽고 연속적인 측정값으로 얻어지는 것을 확인하였다. 또한 물표 데이터의 계측과 디스플레이를 위한 UI를 구축하였으며, 물표가 일정거리 영역이내에 접근했을 경우 시각, 청각적인 경보를 울릴 수 있는 기능을 부가하였다. 본 연구결과를 통해 저가의 장비로 물표 위치의 추정 성능이 뛰어난 시스템을 구축할 수 있었다.