• 융합보안논문지
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• 제19권1호
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• pp.19-30
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• 2019

최근 4차 산업혁명이 화두로 등장하면서 자율주행자동차의 중요성과 관심이 높아지고 있다. 전 세계적으로 시험 운행이 늘어나면서 자율주행자동차와 관련된 사고도 발생하고 있으며, 이에 대한 사이버 해킹 위협 가능성도 높아지고 있다. 미국, 영국, 독일을 포함한 여러 국가들은 이러한 추세를 반영하여 자율주행자동차의 사이버 해킹에 대응하기 위한 가이드라인을 만들거나 기존의 법률을 개정하고 있다. 국내의 경우 자율주행자동차의 제한적인 임시운행이 이루어지고 있으나, 자율주행자동차 해킹으로 인한 사고 발생 시 적용할 법제가 미흡한 상태이다. 본고에서는 기존의 관련 법률 체계를 분석하고 이를 바탕으로 자율주행자동차 사이버 해킹으로 인한 민사, 형사, 행정 책임 문제를 살펴보면서, 자율주행자동차 특성에 맞는 사고 책임 관련 법률체계를 제안하고 각 법제의 구성요소에 대해서 분석하여 이슈사항을 도출하며, 추가적으로 간략한 개선방안도 제시한다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제20권6호
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• pp.90-98
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• 2020

현대의 차량은 수동운전에서 자동운전의 시대로 진화하고 있다. 차량 내부에서는 전장기기와 소프트웨어의 비중이 점점 높아지면서 자동운전을 지원하는 차량은 외부와의 통신이 가능한 또 하나의 오픈 컴퓨터 시스템이 되어가고 있다. 자동차의 안전은 동승자와 비동승자의 안전을 의미한다. 현재 컴퓨터 시스템의 결함내성 및 보안 해법을 차용해서 아직 출현하지 않은 궁극적 자율주행자동차의 안전문제를 모두 해결할 수 있을 것인가는 단정할 수 없다. 자율주행차량이 시장에 나온 이후에 사람들이 위험해지면 안 되기 때문에, 현재의 기술력으로 예측할 수 있는 모든 위험을 사전에 진단하는 것이 필요하다. 그리고 출시되는 차량에 맞는 방어방안을 장착하는 것이 보다 안전한 차량을 개발하는 방법이 될 것이다. 본 논문은 자율주행자동차의 현재 개발 상황을 살펴보고, 주행 안전을 위협하는 자율주행자동차의 위험을 이에 대한 방어방안과 같이 분석하고자 한다.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제17권4호
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• pp.86-92
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• 2009

A driver-vehicle model means the integrated dynamic model that is able to estimate the steering wheel angle from the driver's desired path based on the dynamic characteristics of the driver and vehicle. Autonomous driving robot for factory automation has individual four-wheels which are driven by electronic motors. In this paper, the dynamic characteristics of several four-wheel steering systems with the simultaneously steerable front and rear wheels are investigated and compared by means of the driver-vehicle model. A diver-vehicle model is proposed by using the PID control to velocity and trajectory of control autonomous driving robot. To determine the optimum speed of a autonomous driving robot, steady-state circle simulation is carried out with the ADAMS program and MATLAB control model.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제22권5호
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• pp.30-42
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• 2023

자율주행시대에 맞춰 다양한 연구에서 미시교통시뮬레이션(VISSIM)을 활용하여 자율주행차 도입시 교통류 안전성 분석을 수행중이다. 그러나, 일반자동차의 주행행태를 VISSIM 내 파라미터로 반영하여 혼재시의 교통류 안전성을 분석한 연구는 미비하였다. 따라서 본 연구에서는 실제 주행행태와 유사한 주행행태를 구현하기 위하여 일반자동차의 VISSIM 입력변수를 유전알고리즘을 통해 최적화 한 후, 자율주행차 도입률에 따른 교통류 안전성 분석을 수행하는 것을 목적으로 한다. US I-101 고속도로의 640m 구간을 대상으로 후행차량이 일반자동차인 경우에 대해서 상충횟수 분석을 수행한 결과, 전체 상충횟수는 자율주행차 도입률 20%까지 증가하였으며 20%를 초과한 이후부터는 지속적으로 감소하였다. 일반자동차와 자율주행차 사이의 상충횟수는 자율주행차 도입률 60%까지 증가하는 것으로 분석되었다. 그러나, 자율주행차의 주행행태를 기존 문헌결과를 바탕으로 하여 실제 주행행태를 표현하지 못했다는 한계가 존재한다. 그러므로 보다 정확한 분석을 위해 향후 연구에서는 자율주행차의 실제 주행행태를 반영하여 연구를 수행할 필요가 있다.

• 자동차안전학회지
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• 제14권2호
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• pp.39-44
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• 2022

This paper presents LiDAR static obstacle map based vehicle position correction algorithm for urban autonomous driving. Real Time Kinematic (RTK) GPS is commonly used in highway automated vehicle systems. For urban automated vehicle systems, RTK GPS have some trouble in shaded area. Therefore, this paper represents a method to estimate the position of the host vehicle using AVM camera, front camera, LiDAR and low-cost GPS based on Extended Kalman Filter (EKF). Static obstacle map (STOM) is constructed only with static object based on Bayesian rule. To run the algorithm, HD map and Static obstacle reference map (STORM) must be prepared in advance. STORM is constructed by accumulating and voxelizing the static obstacle map (STOM). The algorithm consists of three main process. The first process is to acquire sensor data from low-cost GPS, AVM camera, front camera, and LiDAR. Second, low-cost GPS data is used to define initial point. Third, AVM camera, front camera, LiDAR point cloud matching to HD map and STORM is conducted using Normal Distribution Transformation (NDT) method. Third, position of the host vehicle position is corrected based on the Extended Kalman Filter (EKF).The proposed algorithm is implemented in the Linux Robot Operating System (ROS) environment and showed better performance than only lane-detection algorithm. It is expected to be more robust and accurate than raw lidar point cloud matching algorithm in autonomous driving.

• 한국공작기계학회:학술대회논문집
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• 한국공작기계학회 2002년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.608-613
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• 2002

In this paper we developed the MPC sensor for steering control and steering control of the AGVDS(Autonomous Guided Vehicle Driving System) for Durability test. Among durability tests, the accelerated durability test has been widely used to evaluate the durability of vehicle structure and chassis parts in a short period of time on the designed road that has severe surface conditions. However it increased the drivers fatigue mainly caused by the severe driving conditions. The driver's difficulty to maintain the constant speed and control the steering wheel reduces the reliability of test results. In addition to the general detecting sensor for steering control was restricted by surrounding condition. So we need to develop steering control sensor was robust in the bad driving condition. In this paper we developed steering control sensor using magnetic induction which is robust in the bad driving condition and implemented the AGVDS.

• 자동차안전학회지
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• 제11권2호
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• pp.11-16
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• 2019

This paper suggests an algorithm for detecting fault of longitudinal controller in autonomous vehicles. Guaranteeing safety in fault situation is essential because electronic devices in vehicle are dependent each other. Several methods like alarm to driver, ceding control to driver, and emergency stop are considered to cope with fault. This research investigates the fault monitoring process in fail-safe system, for controller which is responsible for accelerating and decelerating control in vehicle. Residual is computed using desired acceleration control command and actual acceleration, and detection of its abnormal increase leads to the decision that system has fault. Before computing residual for controller, health monitoring process of acceleration signal is performed using hardware and analytic redundancy. In fault monitoring process for controller, a process model which is fitted using driving data is considered to improve the performance. This algorithm is simulated via MATLAB tool to verify performance.

• 자동차안전학회지
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• 제12권2호
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• pp.27-32
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• 2020

This paper presents steering system requirements to ensure the stabilized lateral control of autonomous driving vehicles. The two main objectives of a lateral controller in autonomous vehicles are maintenance of vehicle stability and tracking of the desired path. Even if the desired steering angle is immediately determined by the upper level controller, the overall controller performance is greatly influenced by the specification of steering system actuators. Since one of the major inescapable traits that affects controller performance is the time delay of the steering actuator, our work is mainly focused on finding adequate parameters of high level control algorithm to compensate these response characteristics and guarantee vehicle stability. Actual vehicle steering angle response was obtained with Electric Power Steering (EPS) actuator test subject to various longitudinal velocity. Steering input and output response analysis was performed via MATLAB system identification toolbox. The use of system identification is advantageous since the transfer function of the system is conveniently obtained compared with methods that require actual mathematical modeling of the system. Simulation results of full vehicle model suggest that the obtained tuning parameter yields reduced oscillation and lateral error compared with other cases, thus enhancing path tracking performance.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권8호
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• pp.787-793
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• 2012

This paper introduces the autonomous vehicle Pharos, which participated in the 2010 Autonomous Vehicle Competition organized by Hyundai-Kia motors. PHAROS was developed for high-speed on/off-road unmanned driving avoiding diverse patterns of obstacles. For the high speed traveling up to 60 km/h, long range terrain perception, real-time path planning and high speed vehicle motion control algorithms are developed. This paper describes the major hardware and software components of our vehicle.

• 한국항행학회논문지
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• 제22권5호
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• pp.391-399
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• 2018

V2X 통신이란 차량이 유무선망을 통해 다른 차량, 인프라, 네트워크, 보행자 등과 같은 객체들과 정보를 교환하는 기술이다. V2X 통신 기술은 최근 꾸준히 연구되어 왔으며 자율주행 차량 기술과 결합된 자율협력주행 기술에 중요한 역할을 수행해왔다. 자율주행 차량은 V2X 통신을 통해 외부 정보를 수신함으로써 차량 센서의 인식범위를 확장시키고 보다 안전하고 자연스런 자율주행을 지원할 수 있다. 이러한 자율협력주행 차량을 공공도로에서 운행하기 위해서는 V2X 보안통신의 신뢰성이 사전에 검증되어야 한다. 본 논문에서는 자율협력주행을 위한 V2X 보안통신에 대한 테스트 시나리오와 테스트 절차를 제안하고 검증 결과를 제시한다.