• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 1992년도 하계학술대회 논문집 A
• /
• pp.422-424
• /
• 1992

In this paper, we are designed a hierachical system controller and builed a robot system for high precision assembly consisting in multi-arms and multi-sensor. For the control of a multi-arms robot system, the robot system are consisted of cell controller, station controller and device. The Operating System of a cell controller is VxWorks for real-time multi-processing. Using by C-language, we are proposed a multi-arms robot control language based a RCCL, and this control language is partially implemented and tested in multi-robot control system.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제14권10호
• /
• pp.998-1004
• /
• 2008

In this paper, a visual servoing control technique of humanoid robot arms is implemented for tracking a moving object. An embedded time-delayed controller is designed on an FPGA(Programmable field gate array) chip and implemented to control humanoid robot arms. The position of the moving object is detected by a stereo vision camera and converted to joint commands through the inverse kinematics. Then the robot arm performs visual servoing control to track a moving object in real time fashion. Experimental studies are conducted and results demonstrate the feasibility of the visual feedback control method for a moving object tracking task by the humanoid robot arms called the ROBOKER.

• 전자공학회논문지B
• /
• 제33B권7호
• /
• pp.40-50
• /
• 1996

An unified compliant control algorithm to regulate the force by dual arms is proposed, where tow arms are treated as one arm in a kinematic viewpoint. The force error calculated form the information of two force/torque sensors attached to the end of each arm is transferred to minimum actuator coordinates, and then is distributed to total system actuator coordinates. The position adjustment at the total actuator coordinates is computed based on the effective computed based on the effective compliance matrix with respect to total actuator coordinates, which is obtained by coordinate transformation between the task coordinates and the total actuator coordinates. An experiment is carried out for dual arms with asymmetric kinematic structure to control an interaction force between manipulators and the environment. The performances of the proposed control algorithm are experimentally compared to those of dual arms employing master/slave scheme. The proposed compliant control algorithm not only ouperforms other algorithms, but also can be treated as an unified approach n the sense that it can be applied to arbitrary dual arm systems with general kinematic structures.

• 한국과 국제사회
• /
• 제3권2호
• /
• pp.87-130
• /
• 2019

본 논문은 최근 남북한 군비통제의 추진현황과 과제를 분석하기 위한 것이다. 이를 위해 군비통제의 이론적 개요, 최근 남북한 군비통제의 추진현황, 한반도 군비통제의 제약요인과 과제를 살펴본 후 결론을 도출해 본 것이다. 21세기 한민족의 공존공영을 위한 평화구조 정착을 위해 무엇보다 중요한 과제중의 하나는 첨예한 군사적 대결상태와 상호위협을 해소하기 위한 군비통제의 실현이라 할 수 있다. 2018년 평창동계올림픽을 계기로 한반도 평화와 비핵화를 위한 남북 북미정상회담과 후속회담을 통해 남북한 신뢰구축과 군비통제의 여건이 조성되어 가고 있다. 4.27 판문점선언과 '판문점선언 이행을 위한 군사적 합의' 등을 통해 남북한간의 군사적 신뢰구축 및 운용적 군비통제가 이루어지고 있다. 하지만 남북한의 적대감 불신감의 잔존, 남북한과 주변국과의 방위조약, 주변국의 군비경쟁과 한반도에 대한 복잡한 이해관계 등의 군비통제의 제약요인(制約要因)이 존재하는바, 남북한의 군비통제에 대한 공감대의 형성과 신뢰구축이 중요하다고 할 수 있다. 우리는 장기적인 통일안보의 비전을 가지고 가능한 것부터 점진적이면서도 신중하게 한반도 대내외 역학관계의 국제적 군비통제의 추세를 고려하여 남북한간의 군비통제문제를 해결해 나가야 할 것이다,

• 전자공학회논문지
• /
• 제50권3호
• /
• pp.203-211
• /
• 2013

본 논문에서는 바닥작업용 서비스 로봇을 위한 두 팔 매니퓰레이터의 개발 및 제어에 관한 연구를 기술하였다. 6자유도의 매니퓰레이터를 설계하였으며, 그 중 5자유도 매니퓰레이터를 제작하였다. 제작된 매니퓰레이터의 순기구학과 역기구학을 해석하고 시뮬레이션을 수행하여 기구학을 검증하였다. 실제로 역기구학을 바탕으로 로봇 팔을 제작하여 제어하였다. 양팔의 동작 성능을 확인하기 위해 오른쪽 팔과 왼쪽 팔을 각각 따로 제어하여 서로 다른 경로를 추종하는 실험을 수행하였다. 실험결과를 통해 기구학 분석을 검증하였으며, 시스템의 동작 여부를 확인할 수 있었다.

• 융합보안논문지
• /
• 제15권6_1호
• /
• pp.79-92
• /
• 2015

한반도에서 평화통일의 기반을 구축하기 위해서는 비군사분야에 머물고 있는 남북교류협력 영역을 군사분야로 확대하여 군비통제를 적극 추진해야 할 것이다. 그동안 남북 간에 군비통제가 추진되지 못한 이유는 (1)남북 간 신뢰구축의 한계, (2)군비통제 자체의 기능적 한계, (3)남북 간 제도 구조적 한계, (4)국내 외 환경적 한계 등 태생적 요인이 자리 잡고 있기 때문이다. 첫째, 군비통제를 추진하기 위해 남북 고위급회담 수준의 정치적 대화가 선행되어야 하며, 협상 및 추진과정에서 '전략적 유연성'을 발휘해야 한다. 이를 위해 상황과 여건에 부합한 '신축적 상호주의'를 적용해야 한다. 둘째, 기존의 '선 신뢰구축, 후 군축' 원칙에서 탈피하여 새로운 절충적 방법으로 '신뢰구축 및 군축의 동시추진' 원칙을 모색해 나가야 한다. 즉, 군비통제의 낮은 수준이라 할 수 있는 군사적 신뢰구축과 합리적 충분성에 입각한 제한된 군축을 병행하는 방안을 추진할 필요가 있다. 셋째, 국무총리실 직속으로 군비통제 전담기구를 설치하여 국가정책 전략 차원에서 군비통제 문제를 적극적으로 추진해야 한다. 또한 남북 고위급회담이 성사되면 '남북 군비통제 공동추진위원회(가칭)'을 구성 운영할 필요가 있다. 넷째, 평화통일을 위한 군비통제의 필요성에 대한 국민적 공감 형성과 유리한 국제적 환경조성을 위하여 보다 능동적인 외교역량을 발휘해야 할 것이다. 특히 국제사회와 함께 북한의 핵문제를 해결해 나가고, 한미동맹과 한중협력관계의 균형을 어떻게 유지해 나갈 것인가를 더욱 고민해야 할 것이다.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제16권9호
• /
• pp.891-897
• /
• 2010

This paper proposes a cooperative control algorithm for a dual-arms robot which is carrying an object to the desired location. When the dual-arms robot is carrying an object from the start to the goal point, the optimal path in terms of safety, energy, and time needs to be selected among the numerous possible paths. In order to quantify the carrying efficiency of dual-arms, DAMM (Dual Arm Manipulability Measure) has been defined and applied for the decision of the optimal path. The DAMM is defined as the intersection of the manipulability ellipsoids of the dual-arms, while the manipulability measure indicates a relationship between the joint velocity and the Cartesian velocity for each arm. The cost function for achieving the optimal path is defined as the summation of the distance to the goal and inverse of this DAMM, which aims to generate the efficient motion to the goal. It is confirmed that the optimal path planning keeps higher manipulability through the short distance path by using computer simulation. To show the effectiveness of this cooperative control algorithm experimentally, a 5-DOF dual-arm robot with distributed controllers for synchronization control has been developed and used for the experiments.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1994년도 Proceedings of the Korea Automatic Control Conference, 9th (KACC) ; Taejeon, Korea; 17-20 Oct. 1994
• /
• pp.263-266
• /
• 1994

Recently, complicated and dexterous tasks with two or more arms are needed in ninny robot manipulator applications which can not be accomplished with one manipulator. In general, when two arms manipulate an object, tile dynamics of the arms and the object should be considered simultaneously. In order to control the force of tile arms, we can use various control schemes based upon dynamic modeling. But, there are difficulties in solving inverse dynamics equations, and the environment where a manipulator performs various tasks is usually unknown, and we can not describe a model precisely, for instances, the effect of the joint flexibility, and the friction between the arm and the object. Therefore, in this paper, we suggest a new force control method employing fuzzy inference without solving dynamic equations. Fuzzy inference rules and parameters are designed and adjusted with the automatic fuzzy modeling method using the Hough transform and gradient descent method.

• 대한전기학회논문지:전력기술부문A
• /
• 제48권4호
• /
• pp.452-460
• /
• 1999

Sawing experiments using a two-arm system have been performed in this work. The two-arm system under consideration of two kinematically-nonidentical arms. A passive joint is inserted at the end-point of one robot in order to increase the mobility up to the motion degree required for sawing tasks. A hybrid control algorithm for control of the two-arm system is designed. We experimentally show that the performance of the velocity and force response are satisfactory, and that one additional passive joint not only prevents the system from unwanted yaw motion in the sawing task, but also allows an unwanted pitch motion to be notably reduced by an internal load control. To show the general applicability of the proposed algorithms, we perform experimentation under several different conditions for saw, such as three saw blades, two sawing speeds, and two vertical forces.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
• /
• 한국지능시스템학회 2008년도 춘계학술대회 학술발표회 논문집
• /
• pp.71-74
• /
• 2008

The main object of this paper is concentrated on distance control of two robot arms of a humanoid using Fuzzy Logic Controller (FLC) for handling a common object. Serial Link Robot arms are widely used in most significantly in Humanoids serving for older people and also in various industrial applications. A method is proposed here that separates the interconnections between two robot arms so that the resulting model of two arms is decomposed into fuzzy logic based controller. The distance between two end effectors is always kept equal to that of the diameter of an object to be handled, so that the object would not fall down. Mathematical model of this system was obtained to simulate the behavior of serial robotic arms in close loop control before using fuzzy logic controller. Lagrangian equation of motion has been used to obtain the appropriate mathematical model of Robotic arms. The results are shown to provide some improvement over those obtained by more conventional means.