• 디지털콘텐츠학회 논문지
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• 제5권1호
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• pp.22-27
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• 2004

밀폐 및 차폐 공간을 갖는 핫셀에서 사용후핵연료와 같은 고방사선 물질을 취급하고 있으며, 핵주기시설에서 마스터-슬레이브 매니퓰레이터는 원격취급장비로서 널리 사용되고 있다. 본 연구에서는 차세대관리공정의 디지털 목업을 구축하고 원격유지보수를 위한 매니퓰레이터의 작업영역 및 작업분석을 수행하였다. 실제 환경과 동일한 가상 작업환경을 갖는 디지털 목업은 3차원 그래픽으로 모델링된 공정장치 및 원격 취급장비들로 구성된다. 모델링된 매니퓰레이터는 기구학 및 동작범위에 대한 속성을 부여되고 외부 입력장치는 space ball을 사용하여 매니퓰레이터의 동작을 구현하였다. 또한 Tele-operation 인터페이스를 사용하여 6축 외부 입력장치와 연계한 시스템을 개발하였으며 외부 입력에 따른 매니퓰레이터의 동작에 대한 동기는 만족할 만한 응답을 보였다. 이는 가상환경에서 작업자 교육을 위한 시스템 개발에 유용할 것이다.

• 한국정밀공학회지
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• 제32권1호
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• pp.89-96
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• 2015

In this paper, it is studied that kinematic analysis of a 5-axis ultrasonic inspection equipment. The equipment is comprised of three straight axes and two rotary axes. With features of ultrasonic, the transmitter and receiver of the equipment are vertical to a test surface, operating at regular intervals. To perform this well, the motions of every link should be found on the based of kinematic analysis of the equipment. We chose starting point for testing and defined relations among all links through transformation of coordinates. For double curvature-shaped test object, we generated test paths. To follow these, we found motions of all links using inverse kinematics. By using Matlab/Simulink, simulator was developed, so that we could find out desired trajectories of main axes for a scan.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제7권5호
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• pp.1002-1012
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• 2003

본 논문에서는 여유 자유도를 이용한 두 팔 로봇 매니퓰레이터의 충돌 회피 알고리즘을 제안한다. 여유 자유도를 갖는 각 로봇 팔의 엔드-이펙터는 서로의 충돌을 회피하면서 주어진 작업을 수행하기 위하여 각각 미리 정의된 직선 경로를 따라 이동해야 한다. 이 문제를 풀기 위해서 엔드-이펙터의 위치와 방향을 변화시키지 않는 각 축의 동작인 자체동작을 이용한다. 매 샘플링 시간마다 각 팔의 링크들이 서로 멀어지는 방향으로 자체 동작을 수행함으로써 엔드-이펙터가 주어진 작업도 성공적으로 수행하고, 동시에 서로의 충돌도 회피할 수 있다. 제안한 알고리즘의 성능을 분석하기 위하여 각각 9자유도의 팔을 갖는 두 팔 로봇 매니퓰레이터에 대한 모의실험을 수행하고 그 결과를 제시한다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2014년도 제50차 하계학술대회논문집 22권2호
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• pp.245-248
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• 2014

산업플랜트에는 고온 고압 배관 시스템을 갖춘 곳이 많으며, 이 배관 시스템의 건전성은 매우 중요하게 취급된다. 배관의 건전성 유지를 위해서는 일정 기간 동안 배관의 안정성 검사를 수행하게 되는데, 배관 시스템의 복잡성과 위험성으로 인한 검사자의 접근 자체가 매우 어려운 상황이 빈번하게 발생한다. 이를 해결하기 위하여 로봇 개술을 적용하는 연구개발이 지속되고 있는데 본 논문에서는 5축 대관절 매니퓰레이터 형태의 배관 등반이 가능한 반자동 원격 제어 로봇의 개발에 대하여 기술한다. 이 로봇의 구현을 위해서는 로봇의 배관 인지 기술, 로봇의 배관 그리핑 기술, 5축 관절의 제어 기술, 그리고 원격제어기술등이 요구된다.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제25권3호
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• pp.477-491
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• 2022

This study proposed the performance analysis and hydraulic control system design of forklift structure manipulator with 5 joints for untact working in lilited environment. The performance analysis of the control system analyzed the control response to load and pressure fluctuations. The reliability of proposed control system was verified by simulation test under the various condition.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1991년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 22-24 Oct. 1991
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• pp.968-973
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• 1991

Seven axis modular type pneumatic manipulator is composed of electro-pneumatic automation system which contributes to factory automation by performing loading & unloading process successively which is simple routine work of dealing item of machine tool, catapult, assembly machine, welding machine and so on. In this study, we obtained soft and quick movement in a large space and good reliability motion of various function by combining several actuators which perform rotation movement as well as linear movement at the same time. Gripper which apply to rotary sensor transmitted a structure to demanded position. This development item of 5kgf load prevent stick-slip phenomena of stroke end by designing high cushion internal. We develope flexible manipulator which conforms to demand of user by applying multiple sequence program.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2017년도 추계학술발표대회
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• pp.1304-1306
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• 2017

지금의 농산업 기술발전에서 발생하는 사회적 갈등을 방지 할 수 있는 기술혁신의 일종으로 무인 시스템을 탑재한 미니로봇의 개발에 대해 연구한다. 해당 로봇은 모바일 5축 매니퓰레이터 형태를 기반으로 하여 험지에서 이동하기 위해 궤도바퀴를 이용하였고 웹 서버와 자율주행 기술로 일련의 무인 시스템을 구축하였다.

• 전자공학회논문지SC
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• 제42권1호
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• pp.1-11
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• 2005

본 연구에서는 다양한 재료의 시트(Sheet)를 각각 절단하여 적층하는 방법으로 기존 적층조형법과는 다른 쾌속 임의형상제작 시스템인 CAFL/sup VM/(Computer Aided Fabrication of Lamination for Various Material)을 제안한다. 이러한 조형 방법은 가공 속도를 빠르게 하며 복잡한 후처리 과정을윽 대폭 줄일 수 있고, 여러 가지 재료가 사용 가능한 장점을 지니고 있다. 이러한 목적으로 개발된 2자유도의 X-Y테이블 형태의 CAFL/sup VM/은 레이저빔으로 시트(Sheet)를 절단, 적층하여 조형물을 완성하는 새로운 고속적층 시스템으로 가능성을 검증하였다. 하지만 2자유도 시스템은 X-Y 평면을 이동하는 작업공간에 수직으로 레이저 가공이 이루어지는 방법으로, 조형된 사물의 표면에 계단 형상이 나타나는 표면정밀도상의 문제점을 드러낸다. 이러한 문제점을 해결하고자 2자유도에 3자유도를 추가한 5자유도 시스템을 제안하여 레이저의 경사절단이 가능하게 함으로서 조형된 사물의 표면 정밀도를 높이고, 일정한 패턴의 모양을 갖는 조형물 가공의 경우 여러 시트(Sheet)가 적층되는 부분을 한번에 가공할 수 있도록 하여 보다 빠르고 정밀한 5자유도 매니퓰레이터 CAFL/sup VM/ 시스템을 설계한다. 즉, 정속경로제어와 경사각절단제어를 구현하고 그 외에 수반된 자동화 CAFL/sup VM/ 시스템을 구현하는 것이 본 논문의 목적이다.

• 한국축산시설환경학회지
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• 제15권1호
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• pp.29-36
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• 2009

부족한 노동력 해소와 유질 및 유량의 향상을 위해서 5축 다관절 매니퓰레이터와 착유컵 착탈 시스템 및 영상처리 시스템을 이용한 로봇 착유시스템을 개발하였으며, 착유우 실험을 통해 시스템 성능분석 및 착유량에 미치는 영향을 알아보았다. 1. 착유컵 장착시간은 최소 17초, 최대 38초, 평균 27초가 소요되었으며, 이는 착유성능에 영향이 없을 것으로 판단되었다. 착유컵 탈락은 약 1초 내에 유두에서 탈락하는 것으로 나타나 착유작업에 지장을 주지 않을 것으로 판단되었다. 2. 로봇 착유시스템을 이용한 착유량은 평균 착유량은 7.5 kg으로 나타났으며, 주간 착유량의 표준편차는 0.7 kg으로 나타났다. 비유곡선을 이용한 착유량 분석도 로봇 착유시스템에 의한 착유 시 착유량에 큰 영향을 미치지 않은 것으로 판단되었다. 본 연구에서 개발된 로봇 착유시스템은 착유컵 착탈 성능과 착유량에 미치는 영향에 관한 것으로 착유실내의 모든 착유작업을 수행하기 위해서는 착유전 유두세척, 유두 마사지 및 전처리 공정과 착유우 후처리 및 소독 공정이 모두 필요한 사항이며, 앞으로 연구가 필요할 것으로 사료된다.