• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.13 no.3
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• pp.1296-1301
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• 2012

This paper deals with development of the driving-will control system in power-assisted electric wheelchair. Nowadays, population of elderly people has been increased rapidly, and also an electric wheelchair has been considered as the device for the elderly. Especially, power-assisted electric wheelchair can overcome problems that a conventional electric wheelchair holds, such as lack of movement of wheelchair user. In this paper, we propose the sensors system to measure the driving-will force and perform the control action for a power-assisted electric wheelchair. And motion performance of the proposed system is verified through the experiment.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2016.07a
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• pp.189-190
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• 2016

본 논문은 휠체어의 탑승자의 구동력과 BLDCM(Brushless DC Motor) 에서 출력되는 보조력인 전기적인 구동력을 동시에 사용하는 탈부착형 수전동 휠체어의 제어기를 제안한다. 제안된 방식에서는 탈부착형 수전동 휠체어 제어기는 휠체어의 기울기와 휠체어의 상관관계를 바탕으로, 탑승자의 휠체어 림 구동 상태를 추정하여 휠체어의 전동력을 전달하는 BLDCM에서 구동력을 사용자의 지령에 따라 보조하도록 제어한다. 사용자의 요구 상태는 림의 구동에 따른 휠체어의 상태를 가속도, 자이로 센서를 이용해 측정을 하게 되고, 이를 상보필터를 사용해 각도를 보정하여, 지령치를 계산하고, 구동부는 지령치에 따라 휠체어에 필요한 전동력을 발생하게 된다. 탈부착형 수전동 휠체어의 제어방식은 시뮬레이션을 통해 가능성을 검증하였다.

• Proceedings of the Korea Society for Industrial Systems Conference
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• 2009.05a
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• pp.88-92
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• 2009

본 논문에서는 시선인식을 이용한 지능형 휠체어 시스템에 대해 설명한다. 지능형 휠체어는 초음파센서를 이용하여 전동휠체어가 장애물을 감지하여 회피할 수 있게 하고, 조이스틱을 움직이기 힘든 중증 장애인을 위해 시선인식 및 추적을 이용하여 전동휠체어를 움직일 수 있게 하는 인터페이스를 제안한다. 지능형 휠체어는 시선인식 및 추적 모듈, 사용자 인터페이스, 장애물 회피 모듈, 모터 제어 모듈, 초음파 센서 모듈로 구성된다. 시선인식 및 추적 모듈은 적외선 카메라와 두개의 광원으로 사용자 눈의 각막 표면에 두 개의 반사점을 생성하고, 중심점을 구한 뒤, 동공의 중심점과 두 반사점의 중심을 이용하여 시선 추적을 한다. 시선이 응시하는 곳의 명령어를 사용자 인터페이스를 통해서 하달 받고, 모터 제어 모듈은 하달된 명령과 센서들에 의해 반환된 장애물과의 거리 정보로 모터제어보드에 연결되어 있는 두 개의 좌우 모터들을 조종한다. 센서 모듈은 전등휠체어가 움직이는 동안에 주기적으로 센서들로부터 거리 값을 반환 받아 벽 또는 장애물을 감지하여 장애물 회피 모듈에 의해 장애물을 우회 하도록 움직인다. 제안된 방법의 인터페이스는 실험을 통해 시선을 이용하여 지능형 휠체어에 명령을 하달하고 지능형 휠체어가 임의로 설치된 장애물을 효과적으로 감지하고 보다 정확하게 장애물을 회피 할 수 있음을 보였다.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.20 no.4
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• pp.1-8
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• 2019

In the rapidly aging society, the number of wheelchair users is increasing steadily. On the other hand, it is almost impossible for a disabled person using a wheelchair to use express buses. Therefore, it is necessary to develop an express bus that can secure the rights of wheelchair users. For these special types of express buses, it is required to develop a special entrance and lift system. The development of a wheelchair entrance system for the express buses requires design modification, retrofit, and reinforcement of the bus frame. This study evaluated the structural integrity of an entrance system for wheelchair users using a finite element method. Torsional stiffness and modal analysis were performed through structural analysis. Through sensitivity analysis, optimization was performed to reduce the weight of the frame. These results on the wheelchair entrance system are expected to be utilized in the vehicle modification and welfare industries.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2017.07a
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• pp.62-63
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• 2017

본 논문에서는 휠체어의 탑승자의 구동력과 BLDCM(Brushless DC Motor) 에서 출력되는 보조력인 전기적인 구동력을 동시에 사용하는 탈부착형 하이브리드 휠체어의 동작제어방식을 제안한다. 기존에는 휠체어에 토크센서를 부착하여, 토크센서 신호의 피이드백을 통하여 보조력을 발생하는 방식이 적용되고 있지만, 제안된 방식에서는 토크센서의 사용없이 사용자의 동작을 간접적으로 검출하는 방식을 제안한다. 사용자가 휠체어의 핸드림을 조작할 때, 발생하는 휠체어의 동작을 3축 가속도 센서를 통해 모션을 예측하고, 이에 대응하는 구동력을 보조하는 PAS(Power Assist System)을 설계하였다. 사용자의 동작 예측을 위해, 3축 가속도 센서의 신호를 조합하여 전진과 후진 및 정지 상태 신호를 예측하는 방식을 시뮬레이션과 실험을 통해 증명하였다.

• Smart Media Journal
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• v.4 no.2
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• pp.17-25
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• 2015

In this paper proposes an idea for using NFC(Near Field Communication) on smalt mobile devices, you can easily control the electric wheelchair system. In this system with previous researches controlled a power wheelchair in a mobile device using Bluetooth communication, the board communicates with the integrated control of the wheelchair. With smart mobile devices, the wheelchair control board integrating the signal generated by checking real time so that the user can easily monitor the state of the wheelchair. Users are using smalt mobile devices, the wheelchair can be controlled easily, and the setting at any time according to the state of the individual and can be used. HEX format control is directly in hardware, allowing analysis was read, the user settings are typically used to match cards which support NFC technology such as bus card for registration, storing the selected information and enable read and were applicable. By applying this system, wheelchairs oriented aids disabled and older people able to access to provide with stability.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2009.04a
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• pp.15-18
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• 2009

지능형 휠체어 구현에 있어 초음파 센서의 배열은 전동휠체어가 장애물을 감지할 수 있는 능력을 결정한다. 따라서 본 논문에서는 지능형 휠체어의 장애물 감지를 위한 초음파 센서의 효과적인 배열 방법을 제안한다. 초음파 센서 모듈은 총 10개의 4개 세트로 구성되어 있다. 전동 휠체어의 전방, 좌, 우측에는 각각 3개의 센서를 48도씩 중첩되게 겹쳐 하나의 세트로 구성하고, 후방에는 하나의 센서를 구성한다. 지능형 휠체어는 사용자 인터페이스, 장애물 회피 모듈, 모터 제어 모듈, 초음파 센서 모듈로 구성된다. 사용자 인터페이스는 정해진 명령을 하달 받고, 모터 제어 모듈은 하달된 명령과 센서들에 의해 반환된 장애물과의 거리 정보로 모터제어보드에 연결되어 있는 두 개의 좌우 모터들을 조종한다. 센서 모듈은 전동휠체어가 움직이는 동안에 주기적으로 센서들로부터 거리 값을 반환 받아 벽 또는 장애물을 감지하여 장애물의 위치를 사용자 인터페이스를 통해서 알려 주고, 또한 장애물 회피 모듈에 의해 장애물을 우회 하도록 움직인다. 제안된 방법의 센서 배열은 실험을 통해 지능형 휠체어가 임의로 설치된 장애물을 효과적으로 감지하고 보다 정확하게 장애물을 회피 할 수 있음을 보였다.

• Journal of the Korean Society of Safety
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• v.8 no.2
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• pp.94-98
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• 1993

This study discusses a possible ergonomics application for adult wheelchair design in consideration of anthropometry, physical load, control ability, posture, subjective analysis, security and so on. Korean normal adults who ever used wheelchairs are examined. And anthropometric data and basic data to make standard wheelchair are provided.

• Journal of the Korean Society of Clothing and Textiles
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• v.25 no.10
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• pp.1791-1800
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• 2001

연구의 목적은 지체장애인들의 신체적 특성을 고려하여 움직이기 편하면서 외관이 보기 좋은 기능성 의복을 제작하는데 있다. 휠체어, 크러치를 사용하는 여성 장애인을 대상으로 쟈켓, 바지, 휠체어 랩을 제작하여 외관상 기성복과 차이가 나지 않으면서 보조기구를 사용하는데 불편함이 없는 디자인을 제시하였다. 연구의 결과는 다음과 같다. 첫째, 휠체어사용자 쟈켓은 어깨와 팔의 동작을 쉽게 하기 위해서 뒤 bodice 소매둘레부위에 artion pleats를 주었으며 팔꿈치 부위에 주름으로 처리하여 당김과 움직임을 수월하게 하였다. 바지는 허리선 위치를 수정하고 굽혀져 있는 무릎부위에 앞은 주름, 뒤는 다아트로 처리하였다. 둘째, 크러치 사용자는 전체적으로 외관이 올라간 것처럼 보이는 것을 막기 위하여 쟈켓 길이를 길게 하고 쟈켓 위에 조끼를 덧입은 것처럼 보이게 하였다. 바지의 허리선은 고무벨트를 달았으며 양쪽 옆트임을 하여 지퍼를 달았다. 셋째, 휠체어 랩은 방수와 방한을 대비하여 만든 옷으로 전체적인 외관이 롱 원피스 형이며 발부위에 사각형 발판을 만들어 바람이 들어오지 못하도록 하였고, 양쪽 옆 지퍼를 사용하여 여밈 처리하였다.

• Journal of rehabilitation welfare engineering & assistive technology
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• v.5 no.1
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• pp.103-110
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• 2011

In this paper, we propose a gaze recognition interface for smart wheelchair. The gaze recognition interface is a user interface which recognize the commands using the gaze recognition and avoid the detected obstacles by sensing the distance through range sensors on the way to driving. Smart wheelchair is composed of gaze recognition and tracking module, user interface module, obstacle detector, motor control module, and range sensor module. The interface in this paper uses a camera with built-in infra red filter and 2 LED light sources to see what direction the pupils turn to and can send command codes to control the system, thus it doesn't need any correction process per each person. The results of the experiment showed that the proposed interface can control the system exactly by recognizing user's gaze direction.