• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제26권5호
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• pp.544-553
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• 2002

The recent amount of container freight continuously has been increased, but the low efficiency of container crane causes jamming frequently in transportation and cargo handling at port. It is required that the working velocity and safety are improved by control of moving the trolley as quick as possible without large overshoot and any residual swing motion of container at the destination. In this paper, a LQ controller for a container crane is proposed to accomplish an optimal design of improved control system for minimizing the swing motion at destination. In this scheme a mathematical model for the system is obtained in state space form. Finally, the effectiveness of the proposed controller is verified through computer simulation.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제24권4호
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• pp.502-508
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• 2000

The amount of container freight is continuously increasing recently, but freight congestion problem frequently occurs at ports due to low efficiency of container crane in transportation and cargo handling. In this paper, a method for designing a fuzzy controller of the container crane system is presented. In this scheme a mathematical model for the system is obtained in state space representation. The response of the proposed fuzzy controller is compared with that of the optimal controller at the same condition. Through the simulation results, the performance of the fuzzy controller was observed better than that of optimal controller in respect of reference change, disturbances and parameter change. The fuzzy controller was also more stable and robust than the optimal controller.

• 대한기계학회논문집A
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• 제34권2호
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• pp.227-235
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• 2010

본 논문은 방사성시설에서 원격취급 작업을 위해 사용되는 서보조작기와 같은 장비의 이송을 위해 개발된 텔레스코픽 튜브를 갖는 천정이동장치의 설계에 관해 소개한다. 천정이동장치는 z-방향으로 신장, 수축이 가능한 텔레스코픽 튜브, 전력 및 신호 케이블의 관리를 위한 케이블 시스템, 횡행 움직임과 서보구동부 모듈수납을 위한 트롤리 시스템으로 이루어져 있다. 천정이동장치의 작업환경은 설계에 기하학적인 제약을 주게 되는데, 시설의 높이가 낮고 텔레스코픽 튜브의 수축시 길이가 짧아야하며 스트로크는 커야한다는 요구사항을 갖는다. 텔레스코픽 튜브 어셈블리는 위 제약조건을 만족하도록 비선형계획법을 풀어 최적의 치수를 선정하였다. 텔레스코픽 모션으로 발생하는 케이블 길이의 변화를 수용할 수 있는 케이블 시스템을 소개하였고, 또한 천정이동장치 시스템의 충분한 구동을 위한 서보구동부의 선택지침을 소개하였다.