• Proceedings of the KSME Conference
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• 2005.11a
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• pp.186.2-186.2
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• 2005

• Journal of Advanced Navigation Technology
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• v.13 no.5
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• pp.630-638
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• 2009

In this paper, we propose a new SCADE-based integrated simulator for aircraft mid-air collision avoidance. The new simulator is designed to provide a convenient simulation environment for analyzing the limitations of the existing collision avoidance system(CAS) and for realizing more realistic collision environment into the CAS performance evaluation. Furthermore, we have developed a scenario editor for TCAS-II performance analysis to simulate actual flight environment which is difficult to experiment. The performance of the proposed simulator for typical collision scenarios is demonstrated by simulation using the proposed scenario editor.

• Journal of KSNVE
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• v.10 no.1
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• pp.13-17
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• 2000

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2016.04a
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• pp.139-141
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• 2016

본 논문에서는 실시간 실내 다중 이동 로봇 충돌 회피에 관한 연구이다. 충돌 회피 기법에는 센서를 이용한 포텐셜 필드 기법 등 다양한 방법[1,2,3]이 있지만 좁은 실내 공간에서 사용하기에는 제한점이 많다. 본 논문에서 제안하는 시스템은 서버, 감시카메라, 로봇 세 가지로 구성되어 있으며 여러 모듈간 상호작용을 통한 충돌 회피 시스템을 제안한다. 감시카메라는 서버에게 실시간으로 영상을 제공해 실내 상황을 파악하게 한다. 서버는 실내 공간에 있는 모든 로봇을 관리하고 감시카메라로부터 받은 영상을 이용한 맵 매칭을 통해 로봇의 위치를 파악한다. 그다음 로봇의 위치를 토대로 경로를 생성하여 로봇에게 전송한다. 로봇 또한 서버에게 경로, 속도를 전송 받아 목적지로 이동하며 서버로부터 지속적인 관리를 받아 충돌을 방지해 목적지까지 신속하고 정확하게 이동하는 것이 본 논문의 목적이다.

• Journal of Aerospace System Engineering
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• v.15 no.1
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• pp.102-110
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• 2021

Recently, multi-copters equipped with various collision avoidance sensors have been introduced to improve flight stability. LiDAR is used to recognize a three-dimensional position. Multiple cameras and real-time SLAM technology are also used to calculate the relative position to obstacles. A three-dimensional depth sensor with a small process and camera is also used. In this study, a small collision-avoidance multi-copter system capable of in-door flight was developed as a platform for the development of collision avoidance software technology. The multi-copter system was equipped with LiDAR, 3D depth sensor, and small image processing board. Object recognition and collision avoidance functions based on the YOLO algorithm were verified through flight tests. This paper deals with recent trends in drone collision avoidance technology, system design/manufacturing process, and flight test results.

• ICROS
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• v.2 no.3
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• pp.81-91
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• 1996

이 글에서는 Multi-Tasking Real Time O.S인 VxWorks를 기본으로 하여 다중센서 융합(Multi-Sensor Fusion) 능력을 갖는 다중 로봇 협조제어 시스템의 구현에 대하여 살펴보았다. 본 제어 시스템은 두대 로봇의 제어에 필요한 장애물 회피, 조건 동작(Conditional Motion) 혹은 동시동작(Concurrent Motion)과 외부 디바이스와의 동기 Motion(Conveyor Tracking)을 수행할 수 있게 구현하였고, 몇몇 작업을 통해 우수성을 입증하였다. 앞으로 본 연구와 관련한 추후 과제로는 1) 자유도가 6관절형인 수직다관절 매니퓰레이터를 위한 충돌회피 알고리즘의 개발, 2) Two Arm Robot의 상대 위치를 위한 Auto-Calibration 시스템의 개발, 3) CAD Based Trajectory 생성 등이 있다.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.36 no.1
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• pp.48-56
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• 2008

Nowadays, CMG(Control Moment Gyros) becomes one of the essential actuators for satellite attitude control. The method to define the key requirements of CMG is suggested to avoid CMG's singularity problem for the limited envelope of angular momentum of 2H. Furthermore, the analysis and simulation are carried out to provide a necessary guideline when three CMGs are used for spacecraft control purpose. An improved configuration of redundant four CMG cluster, slightly different from the conventional configuration, is proposed not only to avoid the CMG singularity problem, but to improve agility about roll or pitch-axis.

• Proceedings of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering Conference
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• 2012.04a
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• pp.336-341
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• 2012

The vertical-axis tidal current turbine (VAT) consisting of blades, struts to support blades, shaft, generator and so forth requires anti-resonance design against fluid fluctuation forces generated on blades to ensure its stable operation. In this study, a free vibration analysis program based on the finite element method is developed for efficient anti-resonance design of VAT in the preliminary design stage. In the finite element modeling, the VAT structure components are regarded as beam elements. Added masses due to the fluid and structure interaction of VAT evaluated by empirical formulas are considered as lumped mass elements. In addition, input parameters required for the analysis can be automatically prepared from the principal dimensions of VAT to make anti-resonance design more convenient. The validity of applied methods is verified by the comparison of the numerical results obtained from MSC/Nastran and the developed program for two VAT models.

• Computational Structural Engineering
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• v.6 no.1
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• pp.4-10
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• 1993

본 기사는 지난 2월 한양대학교에서 개최되었던 제7회 기술강습회 교재의 내용을 발췌하여 요약정리한 내용으로서, 진동기초의 설계개념을 다른 일반적인 기초와의 차이점을 강조하면서 기술하였다. 본 기사에서는 전체적인 설계절차 및 개념을 소개하기 위하여 해석이론 부문의 언급을 회피하였는데 이 부분에 대한 내용은 다른 주제에서 다루게 된다. 즉, 두번째 주제에서는 블럭형 기초의 설계에 대한 해석이론 및 설계절차를 예제를 통하여 설명하고 있으며, 세번째 주제에서는 프레임형 기초, 그리고 네번째 주제에서는 깊은 기초에 대한 해석이론 및 설계절차를 역시 예재를 통하여 설명하였다. 마지막으로 다섯번째 주제에서는 기계진동을 차단하는 것을 목적으로 하는 방진기초의 설계개념에 대하여 기술하고 있다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2020.11a
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• pp.308-311
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• 2020

최근 드론 규제를 완화하겠다는 정부의 발표로 앞으로 여러 분야에서 드론이 상용화되어 이용될 것으로 예상되지만, 자율비행에 있어서 장애물을 회피하는 문제가 상용화의 걸림돌로 남아있다. 이에 본 논문에서는 GPS 기반으로 드론을 직접 제작하고, 초음파 센서를 활용하는 회피기동을 구현하여 비교적 저렴한 가격으로 자율비행 드론 시스템을 설계하여 앞으로 나오게 될 스마트 모빌리티 제품군들의 상용화에 기여할 수 있기를 기대한다.