• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.17 no.6
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• pp.521-526
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• 2016

This paper suggests a new design that makes use of rotary inertia that can allow autonomous movement of an autonomous colonoscope robot in the colon of a patient as a locomotive mechanism. As commercial colonoscopy causes a lengthy time of pain and discomfort to the patients when colonoscopy patients are reluctant to receive surgery, there is a tendency to avoid the test in the early diagnosis of colorectal cancer. To solve this problem, research has been conducted on the next generation of robotic colonoscopes that can reduce the discomfort and pain by moving autonomously within the colon of the patients. In the driving mechanism utilizing the rotational inertia, a flywheel is driven by a motor to store energy and produce rotational inertia. By the energy stored and released by the flywheel, the stick phenomenon that occurs when the robot is running in the intestine can be overcome effectively. To do this, a controller that can control the velocity of the flywheel and is robust to high frequency noise was designed and implemented. The driving mechanism using the rotational inertia presented here showed that the structure is also effective and the experiment can be run easily compared to another mechanism.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.33 no.2
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• pp.22-31
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• 2005

A design study was conducted for a new concept aircraft(Canard Rotor/Wing: CRW) that has the capability of dual mode flight, a rotorcraft and a fixed wing mode. The CRW can show a vertical take off/landing and a high speed/efficiency cruise performance simultaneously. It is not surprising to develop a new sizing code for this class of aircraft because conventional sizing codes developed solely for either the rotary wing or the fixed wing aircraft are not adequate to design a dual mode aircraft operated both by the rotary wing through tip jet effux and the fixed wing lift. Thus, a new design code was developed based on the conventional sizing code by adding some features including rotor performance, duct flow, and engine flow analysis, hence could eventually predict the performance of reaction driven rotor, the flight performance and the flight characteristics. The various design parameters were investigated to find their influences on the flight performance then, a small UAV(Unmanned Aircraft Vehicle) of 1500 lbs class was optimally designed to have minimum weight using the developed sizing code.

• Journal of Aerospace System Engineering
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• v.12 no.2
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• pp.30-36
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• 2018

In this study, a small-scaled test system for a tip jet rotor was developed to contribute to the research on unmanned compound rotorcraft. The performance and dynamic characteristics of the tip jet rotor were investigated using the test system. The diameter of the tip jet rotor was set to 2m in consideration of the size of the test site and the pneumatic supply capacity of the. The rotating speed of the rotor was controlled by the pressure of the compressed air. The thrust and forces during the rotor rotation were measured using a load measuring device. A hydraulic actuator was installed for the dynamic test and full-bridge strain gages were attached to the root of each blade to measure the flap, lag, and torsion-wise responses generated when the rotor is excited by the actuator. The performance and dynamic characteristic tests were conducted at various rotor speeds and blade pitches. In order to check the validity of the test results, the results were also compared with the CAMRAD II analysis.

• Proceedings of the Korean Society of Tribologists and Lubrication Engineers Conference
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• 1991.06a
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• pp.70-75
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• 1991

기어는 기계시스템에서 동력전달 및 운동전환을 담당하는 기본 요소로 공작기계, 건설기계, 농업기계 등의 산업기계와 항공기, 자동차, 선박등의 운송분야, 사무용 및 계측기기 등 산업전반에 걸쳐 사용되고 있으며, 최근에는 로보트를 위시한 자동화 장치의 구동 및 동력전달 장치로 사용되고 있다. 최근의 기어시스템은 기계류의 일반적인 경향인 고속, 고부하, 결량화 추세에 따라 고정밀, 소형화되어 가고 있으며 부하한계에 가깝도록 큰 하중에 견딜것이 요구되고 있다. 따라서 기어의 설계 및 제작시, 여유있는 설계가 허용되지 않으며 정밀성을 높이기 위한 설계로, 설계인자의 세분화가 요구되어지고 있다. 국제적으로 통용되고 있는 강도설계 규격에서 면압강도시 표면상태계수(Surface condition factor)를 정의하고 있다. 본 연구에서는 동력순환식 기어 시험장치를 이용하여 표면처리 상태가 다른 3종류(열처리를 하지 않은 기어, 침탄 및 고주파 표면 열처리한 기어)의 스퍼어 기어를 이요하여 회전수별 표면거칠기의 변화 상태를 고찰하고, 변수를 응용하여 물리적 의미를 파아갛고, 윤활해석을 통한 윤활조건과 치면상태와의 상호 관계에 대하여 고찰해 보고자 한다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 1999.07a
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• pp.37-40
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• 1999

DSP를 이용한 Brushless DC (BLDC) 모터의 초고속 센서리스 제어 기법 및 그 결과가 제시된다. 초고속 BLDC 모터의 센서리스 제어를 위해서 주 제어기로 DSP TMS320C240이 사용되며 제어 기법으로는 Pulse Amplitude Modulation(PAM) 기법이 사용된다. RAM 제어 기법을 사용함으로서 인버터는 six-step 방식으로 구동되며 속도 제어는 인버터 DC 링크 앞 단 쵸퍼의 전압 제어에 의해 이루어진다. 회전자 위치는 역기전력 센싱 방식에 의해 추정되며 TMS320C240의 Event Manager Module에 입력되어 Commutation 위치 및 속도가 계산된다. 계산된 속도는 디지털 PI 제어 알고리즘에 의해 처리되며 제어기의 출력은 쵸퍼의 duty 비를 변화시킨다. 개발된 DSP 제어 보드 및 제어 알고리즘의 성능을 시험하기 위해 실험이 수행되었으며 전체 제어 알고리즘은 DSP TMS320C240의 어셈블리 프로그램에 의해 구현된다. 결과로 최고 속도 50000 [rpm]에서 이상적인 응답 특성을 얻을 수 있었다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2006.06a
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• pp.7-9
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• 2006

본 논문에서 사용한 방법은 실제 운전에서 가장 많이 사용하는 전동기 회전자 시정수와 전동기 인덕턴스를 조절하는 것으로 시스템 구조에서 갖는 제어기를 사용하여 다른 전동기 오차에 무관한 정수를 얻는 방법을 사용하여 오차에 대한 민감도가 매우 높은 방법을 채택하였다. 하지만 이 방식에도 정수의 오차를 수동으로 조절하여야 하는 단점을 갖는다. 전동기 정수의 수동 조절은 매우 많은 시간을 투자해야 하는 결함을 갖는다. 따라서 본 논문에서는 전동기의 다른 정수의 오차에 무관하며 민감도가 매우 높은 제어기 구조를 이용하고, 더불어 수동으로 조절하던 번거러움을 제거하여 전동기 정수를 자동조율 기법을 제안하고자 한다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.7 no.2
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• pp.125-130
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• 2001

This paper presents an indirect field-oriented (IFO) induction motor position servo drives which uses the model following adaptive controller with the artificial neural network(ANN)-based rotor resistance estimator. The model reference adaptive system(MRAS)-based 2-layer ANN estimates the rotor resistance on-line and a linear model-following position controller is designed by using the estimated the rotor resistance value. At the end, a fuzzy logic system(FLS) is added to make the position controller robust to the external disturbances and the parameter variations. The simulation results show the effectiveness of the proposed method.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2020.11a
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• pp.263-266
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• 2020

사용자에게 본인이 원하는 시점과 시각을 선택할 수 있도록 하는 자유시점 (Free Viewpoint) MPEG-I 과제를 통하여 3DOF, 3DOF+, 6DOF의 표준을 개발 중이다. 실사 영상의 자유시점 영상을 구현하는 방법으로는 깊이정보를 사용한 렌더링 기법을 사용하는데, 이를 실시간 재생할 수 있는 시스템은 개발되지 않았다. 본 논문에서는 PC 사양에서 NVIDIA 영상 코덱과 OpenGL사용하는 rtRVSlibrary를 바탕으로, 최대 8개의 HD급 다중 뷰 영상 입력 (컬러+깊이)을 자유 시점을 실시간 생성하여 디스플레이하는 재생기를 설계 및 개발하였다. 사용자는 원하는 시점으로 상하좌우앞뒤(회전)로 자유롭게 이동할 수 있으며, 계산양과 화질 효율성을 고려하여 디코딩한 입력영상 중에 두 개의 시점을 선별하는 알고리즘을 개발하여 실시간 동작 (25fps)을 검증하였다.

• Journal of Satellite, Information and Communications
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• v.1 no.2
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• pp.95-100
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• 2006

The COMS(Communication, Ocean and Meteorological Satellite) EPS(Electrical Power Subsystem) is derived from an enhanced Eurostar 3000 version. Eurostar 3000 EpS is fully autonomous operation in nominal conditions or in the event of a failure and provides a high level of reconfigure capability. This paper introduces the COMS EPS preliminary design result. COMS EPS consists of a battery, a solar arrat wing, a PSR(Power Supply Regulator), a PRU(Pyrotechnic Unit), a SDAM(Solar Array Drive Mechanism) and relay and fuse brackets. COMS EPS can offer a bus power capability of 3 kW. The solar array is made of a deployable wing with two panels. One type fo solar cells is selected ad GaAs/Ge triple junction cells. Li-ion battery is base lined with ten series cell module of five cells in parallel. PSR associated to battery and solar array wing generates a power bus fully regulated at 50 V. Power bus os centralized protection and distribution by relay and fuse brackets. PRU provides power for firing actuarors devices. The solar array wing is rotated by the SADM under control of the attitude orbit control subsystem. The control and monitoring of the EPS, especially of the battery, is performed by the PSR in combination with the on-board software.

• The Journal of The Korea Institute of Intelligent Transport Systems
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• v.15 no.1
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• pp.66-76
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• 2016

Determination of type of a vehicle is being used in various areas such as collecting tolls, collecting statistical traffic data and traffic prognosis. Because most of the vehicle type classification systems depend on vehicle length indirectly or directly, highly reliable automatic vehicle length measurement system is crucial for them. This study makes use of a pencil beam laser rangemeter and devises a mechanical device which rotates the laser rangemeter. The implemented system measures the range between a point and the laser rangemeter then indicates it as a spherical coordinate. We obtain several silhouettes of cross section of the vehicle, the rate of change of the silhouettes, signs of the rates then squares the rates to apply cell averaging constant false alarm rate (CA-CFAR) technique to find out where the border is between the vehicle and the background. Using the border and trigonometry, we calculated the length of the vehicle and confirmed that the calculated vehicle length is about 94% of actual length.