• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.20 no.12
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• pp.1231-1237
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• 2014

This paper proposes a reduced-order disturbance observer based coordinated tracking controller for uncertain heterogeneous multi-agent systems. To this end, first the control problem is converted as a robust control problem. Then, a dynamic coordinated controller is designed based on the recently proposed reduced-order disturbance observer. Simulation results are given to show the effectiveness of the proposed control scheme.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.07a
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• pp.167-168
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• 2008

이 논문은 변전소 환경에서 LTC, S.C, FACTS 간의 협조제어를 통한 전압 profile 개선을 논한다. 변전소 자체 내의 전압-무효전력 제어기기인 LTC, S.C 이외에도 현재에는 더 나은 전력전송과 전압안정을 위해 FACTS를 설치하는 경우가 늘고 있기 때문에 위의 3가지기기에 대한 협조제어 알고리즘에 대한 필요성은 점차 증대된다고 할 수 있다. 이러한 3가지 기기들의 협조제어를 통해서 전압 profile 개선에 관하여 연구하였으며 그러한 연구들은 Hypersim(real-time simulator) 기반에서 수행하였다.

• The Magazine of the Society of Air-Conditioning and Refrigerating Engineers of Korea
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• v.33 no.2
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• pp.32-40
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• 2004

지구환경보호 관점에서 건물공기조화도 에너지 절감과 쾌적한 실내환경을 실현하는 것이 요구되고 있다. 본고에서는 BAS(빌딩오토메이션)로 실현하는 쾌적환경과 에너지 절감제어 응용에 관하여 소개하기로 한다. 쾌적한 에너지 절감제어 쾌적제어 (1) 협조제어 쾌적, 에너지절감, 운영경비절감 등 다양한 목적을 조화롭게 실현하는 제어이다. 예를 들면 쾌적하고 에너지절감제어에서는 여름철 냉방이나 겨울철 난방을 하는 경우에 있어서 무효한 에너지 사용을 억제하면서 실내환경을 유지하는 방법이다.(중략)

• Journal of Korea Society of Industrial Information Systems
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• v.17 no.7
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• pp.119-125
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• 2012

This paper suggest the on-line coordination control between on-load tap changers and Switched Shunts for ensuring the voltage stability using local data obtained from one substation. Inappropriate control of on-load tap changers that are able to maintain voltage profile might cause unintended result that is harmful to system stability, especially voltage stability. This paper utilizes Z-index that could inform the whole system condition from only one substation data. Simulation is performed using the HYPERSIM that is a digital simulator and matlab simulink to confirm the proposed algorithm.

• 전기의세계
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• v.49 no.11
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• pp.24-27
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• 2000

• Proceedings of the KAIS Fall Conference
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• 2012.05b
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• pp.554-558
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• 2012

최근 이산화탄소 배출권 문제 등 에너지와 환경문제가 대두됨에 따라 신재생에너지의 도입이 증가하고 있다. 신재생에너지전원은 전력 수급 측면에서 부하 증가에 따른 공급을 가능하여 신뢰성 확보할 수 있다. 그러나 고장 전류 측면에서 고장전류가 증가하여 기존의 보호협조 및 차단기 동작에 악영향을 미칠 수 있다. 특히, 신재생에너지전원의 연계용 변압기 결선방식으로 인해 보호기기가 오동작이 발생 할 수 있다. 따라서 본 논문에서는 보호기기의 오동작을 해결하기 위하여 신재생에너지전원이 연계된 스마트 그리드 수용가 설비의 양방향 보호협조 제어장치(영상지락전류(NGR) 제어장치) 설계하고자 시뮬레이션 분석을 수행하였다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.9 no.7
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• pp.1616-1623
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• 2005

In this paper, we propose that the synchronization method for mutual cooperative control in the chaotic mobile robot. In order to achieve the synchronization for mutual cooperative control in the chaotic mobile robot, we apply coupled synchronization technique and driven synchronization technique in the chaotic mobile robot without obstacle and with obstacle.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1987.10b
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• pp.36-40
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• 1987

현재 사용되고 있는 작업방식은 로봇과 positioner의 상대적인 위치 및 자세설정에 의하여 작업효율 및 성능향상을 꾀할 수 있음에도 불구하고 비효율적인 방법으로 사용하고 있는 실정이다. 이러한 문제점을 해결하기 위한 방법중의 하나로 로보트와 positioner시스템을 하나의 기구학적 모델로 제어하는 방법이 제시된 바 있다. 상기의 연구에서는 로보트와 positioner(이하 R-P 시스템)간의 협조 제어가 여유자유도제어 방법을 이용하여 가능한 것임을 보였다. 그러나 용접작업과 같은 positioner 위에서의 연속경로 작업에 있어서는 작업공간과 특이성(singularity) 등에 관련된 여러 가지 문제점을 안고 있다. 특이성은 외부의 물리적인 제약이나 로보트의 기하학적 구조의 문제로 발생될 수도 있는데 이때 자유도의 손실을 유발하므로 임의의 원하는 방향으로 움직일 수 없게 된다. 이러한 면에서 R-P 시스템의 조작 성능 평가가 중요한 의미를 갖는다. 본 연구에서는 실제 산업현장에서 이용되고 있는 5 자유도를 갖는 수직 다관절형 로보트와 positioner에 대하여 협조 제어 방법을 검토한다. 그리고 작업공간 내의 조작성능평가를 위하여 Jacobian 행렬을 이용한 조작성지수를 위하여 Jacobian 행렬을 이용한 조작성지수를 도입하고 주어진 작업단면에 대한 이들의 분포를 등고선 그래프로 시각화 한다. 또한 조작성지수를 최대화 하는 알고리즘을 R-P 시스템에 적용하고 시뮬레이션을 통하여 그 타당성을 검토한다

• Electronics and Telecommunications Trends
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• v.11 no.2 s.40
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• pp.81-97
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• 1996

본 고는 공동작업의 환경에서 필요한 요구 사항을 애플리케이션, 기능, 기술 그리고 유연성 부문으로 나누어 정의하고, CSCW(Computer Supported Cooperative Work) 기반의 공동작업 시스템 모형을 제시하였다. 또한 분산 협조 제어 구조로 공동작업을 할 수 있는 시스템들을 조사 및 분석하여, 공동작업 시스템 구성에 필요한 기술과 요구 사항을 제시하였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.11b
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• pp.121-123
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• 2007

본 논문에서는 Shunt capacitor와 OLTC가 함께 설치된 154kV 변전소에서 송출전압을 고려한 두 기기의 협조제어 시스템에 대해 연구하고자 한다. Shunt Capacitor는 전압제어뿐 아니라 외란이 발생할 경우 안정도 제어에 매우 유용한 중요 기기이다. 그러나 비상시 안정도 제어에 참여하기 위해서는 평상운전 시 적정한 운전여유를 확보하고 있어야 한다. 또한 Shunt capacitor와 OLTC의 특성과 상호작용을 고찰하여 Shunt Capacitor의 무효전력 보상 여유를 유지하고 전압의 변동을 방지하면 OLTC의 탭동작을 최소화하여 고장의 요소를 방지하는 협조제어를 제안한다.