• The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers A
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• v.48 no.4
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• pp.351-357
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• 1999

This paper proposes the coordinated control of SVC and UTLC at the distribution substation to get larger operating margin of SVC for the voltage stability control by reactive power compensation. In the conventional method, ULTC doesn't respond to the variation of source voltage, so SVC has the entire responsibility for it. It could cause the lack of operating margin of SVC in some condition. It, however, is important to secure an operating margin for the dynamic stability control in emergancy. This paper proposes the coordinated control method that SVC controls the supply voltage and ULTC respond to the SVC compensation valve based on the relation between SVC compensation and ULTC tap position. The numerical simulation verifies that the proposed system could increase the operating margin of SVC compared with the conventional system.

• The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers A
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• v.52 no.1
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• pp.58-61
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• 2003

A loop power system has a nonlinear characteristics. Also it is very hard to analyse through a equation if a discontinuous characteristic of the ULTC is added to a system. However, the problem which is hard to analyse by equations can acquire the useful result with what use the genetic algorithm (GA) which is a multi-point search program. In this paper, we proved through a simulation that the proposed method can reduce an operation frequency of tap changers and improving the quality of voltage of the buses by decreasing the deviation between the actual voltage and the reference voltage through the coordinated control of the ULTC that use GA in the loop power system.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• summer
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• pp.94-97
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• 2004

최근 생활수준의 향상과 정보통신 산업의 급속한 발전으로 인하여 전세계적으로 전력품질에 대한 관심이 높아져, 각종 전력품질 개선장치로부터 최적 공급시스템에 이르기까지 다양한 각도에서 전력품질을 향상하기 위한 연구개발이 수행되고 있으며, 특히 정보통신기기 및 정밀제어기기 등의 보급증가로 전압품질에 대한 관심이 높아져가고 있다. 지금까지 배전계통의 전압관리는 배전용 변전소 ULTC(Under Load Tap Changer)와 고압배전선로의 주상변압기에 의해 조정되어 왔으며 최근에 고압배전선로의 전압강하가 $5\%$를 초과하는 선로에 대한 효율적 전압관리를 위해 선로전압조정장치(SVR- Step Voltage Regulator)가 도입되고있다. 그러나 배전용 변전소 ULTC와 고압배전선로의 SVR이 서로 독립적으로 운용되고 있기 때문에 SVR의 효율성이 멀어지고 있는 실정이다. 그러므로 본 논문에서는 변전소 ULTC와 SVR 송출전압의 최적 전압조정을 위한 협조운용 방안을 제시하고자 한다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.9 no.6
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• pp.627-633
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• 1999

In this paper, we propose a method of cooperative control (T-cell modeling) and selection of group behavior strategy (B-cell modeling) based on immune system in distributed autonomous robotic system (DARS). Immune system is living body's self-protection and self-maintenance system. These features can be applied to decision making of optimal swarm behavior in dynamically changing environment. For applying immune system to DARS, a robot is regarded as a ？3-cell, each environmental condition as an antigen, a behavior strategy as an antibody and control parameter as a T-cell respectively. When the environmental condition (antigen) changes, a robot selects an appropriate behavior strategy (antibody). And its behavior strategy is stimulated and suppressed by other robot using communication (immune network). Finally much stimulated strateby is adopted as a swarm behavior strategy. This control scheme is based on clonal selection and immune network hypothesis, and it is used for decision making of optimal swarm strategy. Adaptation ability of robot is enhanced by adding T-cell model as a control parameter in dynamic environments.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2001.07d
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• pp.2458-2460
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• 2001

단일 로봇을 이용한 물체의 운반은 제어대상이 하나이기 때문에 제어가 쉽다는 장점이 있다. 그러나 로봇의 크기에 비해 물체의 길이가 길어지거나 부피가 커지고 무게가 증가할 경우, 물체의 균형을 유지하기가 힘들고 로봇의 속도가 감소하는 등의 문제가 발생한다. 본 연구에서는 페트리넷의 그래픽적인 모델링 방법을 이용하여 전체 작업을 모델링하여 로봇의 작업 상태를 쉽게 파악할 수 있도록 하였으며 명령체계상에서 발생할 수 있는 오류를 사전에 제거하려 하였다. 또한 시스템을 분산형 구조로 설계하여 시스템을 관리하는 별도의 시스템을 설정하지 않는 대신 퍼지 제어기를 이용하여 두 로봇의 협조 작업을 통해 물체를 운반할 경우 일어날 수 있는 애매한 상황에 대한 문제를 수학적인 모델링이 필요하지 않은 퍼지 제어기의 특성을 이용해 해결하고자 한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2011.07a
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• pp.410-411
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• 2011

본 논문에서는 태양광 전원, 배터리, 마이크로터빈, 스마트 홈 등 다양한 목적과 특성을 가진 요소로 구성된 마이크로그리드를 효율적으로 제어, 관리하기 위한 분산 지능형 제어원리를 제안한다. 기존의 중앙집중식 제어원리는 중앙에서 전체 시스템에 대한 정보를 취득하여 운영에 대한 의사결정을 독점하는 구조였다면 제안하는 원리는 마이크로그리드의 구성요소가 각각 지능형 에이전트를 기반으로 스스로 데이터를 취득하고 이웃 에이전트와의 대화와 협조를 통해 분산제어를 수행하는 방식이다. 각 에이전트 사이는 근거리 무선통신 방식인 Zigbee를 이용하였고 마이크로그리드를 실시간으로 해석하기 위하여 MATLAB 기반의 실시간 시뮬레이터를 이용하였다. 실시간 마이크로그리드 시뮬레이션 모델과 에이전트 역할을 하는 마이크로 컨트롤러를 연계하여 Hardware-in-the-loop 기반의 데모시스템을 구축하였고 제안하는 원리에 대해 검증하였다.

• Transactions of the Korean Society of Automotive Engineers
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• v.12 no.4
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• pp.129-138
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• 2004

In this paper, we propose a method to apply a decentralized control algorithm for passive velocity field control using virtual flywheel system to cooperative 3-wheeled mobile robots, and these subsystem are under nonholonomic constraints. The considered robotic systems convey a common rigid object in a horizontal plain. Moreover we will proof the passivity and robustness for cooperative mobile robotic systems with decentralized passive velocity field control. Finally, The effectiveness of proposed control algorithm is examined by numerical simulation for cooperation tasks with 3-wheeled mobile robot systems.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2002.05a
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• pp.28-31
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• 2002

본 논문에서는 자율 이동 로봇의 학습을 위해 신경망과 진화 알고리즘을 이용한 방법을 제안한다. 이것은 자연계의 생물이 진화와 학습을 통해 환경에 적응해 나가는 방식과 유사하다. 또한 본 논문에서는 행동기반 제어 방법인 포섭구조를 이용해 로봇의 행동을 제어하는 방법을 제안한다 포섭 구조는 행동 규칙을 병렬적으로 모듈화 하여 낮은 레벨에서는 기본적인 행동을 담당하고, 높은 레벨에서는 좀 더 복잡한 행동을 담당하는 구조로 되어있다 따라서 각 행동 레벨이 협조를 함으로써 복잡한 임무를 수행할 수 있다. 포섭 구조에서 각 레벨의 제어기는 신경 망으로 구성하며 각 행동 레벨이 서로 영향을 주고받으며 진화함으로써 주어진 임무를 달성하도록 한다. 제안된 방법은 자율 이동 로봇인 Khepera 로봇을 이용해 실제 환경에서 구현함으로서 그 유효성을 입증한다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2011.07a
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• pp.257-258
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• 2011

풍력 발전 시스템은 경제성이 비교적 높은 신재생 에너시 시스템으로 전세계적으로 대규모 단지를 조성하여 전력계통과 연계하여 운용되고 있다. 풍력 발전 단지의 계통에 대한 영향력이 커짐에 따라 독일, 덴마크, 캐나다 등 세계 각국의 계통 연계 기준이 강화되어, 기존과 달리 계통에 협조적인 풍력 발전 시스템이 요구되고 있다. 본 논문에서는 국가별 계통 연계 기준을 만족할 수 있는 간단한 LVRT 제어 전략을 제시하며, 10kW급 계통 연계 인버터와 계통 사고 모의 장치를 통하여 다양한 계통 사고 상황에 대한 제어 전략의 타당성을 검증하였다.

• The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers D
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• v.55 no.6
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• pp.261-263
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• 2006

Automatic guided vehicle(AGV) in the factory has an important role to advance the flexible manufacturing system. In this paper, we propose a novel object-transportation control algorithm of cooperative AGV systems to apply decentralized control scheme based on virtual-passivity. It is shown that the cooperative AGV systems ensure stability and the convergence to scaled multiple of each desired velocity field for multiple AGV systems. Finally, the application of p reposed virtual passivity-based decentralized control algorithm via system augmentation is applied to be the tracking a circle. Also, the simulation results for the object-transportation by two AGV systems illustrate the validity of the proposed control scheme.