• 대한전자공학회논문지
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• 제26권9호
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• pp.1332-1339
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• 1989

The problem of finding an admissible object trajectory for a cooperating two-robot system is investigated. The method is based on reformulating the problem as a nonlinear optimization problem with equality constraints in terms of the joint variables. The optimization problem is then solved numerically on a computer. The solution automatically gives the corresponding joint variable trajectories as well, thus eliminating the need for solving the inverse kinematic problem. The performance indices are chose in joint and cartesian spaces and computer simulations are performed.

• 대학교육
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• 통권81호
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• pp.72-86
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• 1996

대학 도서관에서 전체 장서구입비 중 국외 학술잡지 구입비가 1995년을 기점으로 단행본 구입비를 앞서기 시작했다. 이같은 시점에서 대학 도서관은 효율적인 상호대차를 구축.도모하지 않으면 안된다. 대학 도서관이 어떤 형태의 발전 경로를 밟든지 간에 효율적인 상호대차를 전제해 놓지 않으면 매년 증가되는 국외 학술잡지의 중복 구입은 피할 수 없고, 보다 많은 종수의 국외 학술잡지를 국내에서 확보하려는 의지는 좌절될 것이다. 효율적인 상호대차로 도서관 협력망을 형성한 후에 선진국처럼 주제중점 도서관을 정할 수 있을 것이다.

• 한국유통학회지:유통연구
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• 제1권1호
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• pp.109-127
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• 1996

The purpose of this study was to represent hypotheses of the interrelationship of the level of cooperation, conflict, and performance and to report the findings testing the hypotheses in car channels. This study provides some general guidance toward better cooperation, conflict, and performance management. The results indicate that noncoercive bases of power and dependence hale a positive effect on cooperation, while the proposed inverse relationship between coercive bases of power and cooperation is not statistically significant. Coercive bases of power have a positive effect on conflict, while conflict is not statistically significant for noncoercive bases of power, dependence, and cooperation. Finally, cooperation has a positive effect on dealer performance, but conflict has a negative effect on dealer performance.

• 안전기술
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• 제194호
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• pp.18-20
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• 2014

1960년대부터 국내 최고의 섬유회사 중 하나로 군림해오던 SK케미칼은 2000년대 접어들며 큰 변화를 시도했다. 보다 전문적인 화학분야로 사업구조를 개편하기 시작한 것이다. 적극적인 신규사업 발굴의 결과, '친환경 화학사업'과 '제약사업' 분야의 신흥강자로 올라섰다. 그리고 이 과정에서 SK케미칼은 '혁신'과 '도전'을 상징하는 기업으로 자리매김했다. 그런데 최근 SK케미칼을 지칭하는 또 하나의 수식어가 생겼다. 그것은 바로 '안전보건 우수 사업장'이다. 이 같은 영광을 얻게 된 데에는 울산공장의 공로가 컸다. SK케미칼 울산공장은 협력업체까지 아우르는 '공생안전보건관리'의 실천으로 여타 사업장의 모범이 되고 있다. 상생안전의 名家(명가)로 떠오른 이곳을 찾아가 봤다.

• 정보보호학회지
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• 제28권6호
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• pp.50-55
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• 2018

방산업체는 물리적 망분리를 의무적으로 구축하고 군사기밀 및 방위산업기술을 보호하는 정보보호체계를 운용 중이다. 그러나, 물리적 망분리를 운용하더라도 다양한 경로로 방위산업기술 자료가 외부로 반출되어 불법적인 유출이 발생할 수 있다. 본 논문에서는 물리적 망분리 시스템의 문제점을 진단해 보고 방위산업기술 자료가 협력업체 등 외부로 반출되는 경우와 출력물에 의해 유출되는 경우에 대해 유출 방지 방안을 제시하였다.

• 드라이브 ㆍ 컨트롤
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• 제19권1호
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• pp.81-85
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• 2022

• 한국음향학회지
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• 제10권6호
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• pp.23-42
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• 1991

본 논문은 시스템 운동학적 자유보다도 많은 수의 input을 사용하여 비선형 구속조건을 갖는 메 카니즘의 정역학적 평형을 유지시키는 경우와 같이 일반 로봇 시스템의 협력 작업시 일어나는 antagonistic stiffness를 연구하였다. 이러한 antagonistic 상황은 coordinations of multiple manipulators, multi-fingered end-efector, walking machine, 그리고 인간의 움직임등을 포함하는 많은 로봇 시스템의 작동시에 일어난다. Antagonism으로 야기되는 stiffness는 이러한 시스템의 특성을 파악하는 좋은 척도 가 될 수 있다. Antagonistic stiffness의 개념은 시스템을 구성하는 강체들의 상대 변위의 함수로 얻어 지기 때문에 바강체들이 변형하는 특성을 나타내는 structural stiffness와는 구별된다. 따라서 이 개념은 여유입력들에 의해 얻어지는 시스템의 effective stiffness로 해석될 수 있고, 일반 로봇 mechanism의 개 경로 안정도의 척도로 이용될 수 있으며 목적에 따라서 stiffness의 제어가 가능한 비선형 spring을 만 드는 데에도 응용이 가능하다. 본 논문에서는 antagonism이 일어나는 몇가지 상황에서의 stiffness 특성 과 개경로 안정성 조건등을 해석적, 기하학적 관점에서 다루었다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2006년도 가을 학술발표논문집 Vol.33 No.2 (D)
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• pp.681-685
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• 2006

이동 애드 혹(Ad Hoc)네트워크는 노드의 참여와 이탈이 자유롭고 토폴로지의 변화가 잦기 때문에 일반 고정 유선네트워크에 비해 보안적으로 훨씬 더 많은 잠재적인 위험을 지니고 있다. 그 중 주변 노드들의 신뢰도에 대한 보장이 이루어지지 않기 때문에 멀티 홉 방식의 라우팅을 할 경우, 악의적인 중간 노드에 의해 정상적인 통신과 서비스를 방해하는 라우팅 과정에서의 공격이 일어날 수 있다. 특히 협력노드를 이용한 웜홀 공격은 단일노드에 의한 공격보다 탐지가 어렵고 그 피해도 더욱 크다. 이러한 웜홀 공격에 대응하기 위하여 본 논문에서는 네트워크에 참여한 노드들의 위치정보를 이용한 CA(central authority)에서의 경로 분석을 통해 웜홀을 탐지하는 기법을 제안하였다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2001년도 봄 학술발표논문집 Vol.28 No.1 (A)
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• pp.721-723
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• 2001

월드 와이드 웹(WWW)서비스는 상당한 지연이 발생할 것이라고 예상하는 수준까지 성장해 왔다. 이런 이유로 웹 지연시간을 줄이기 위한 기술들이 중요하게 되었다. 프록시 서버 캐시는 느린 응답시간과 네트워크 정체와 같은 문제들을 해결하기 위해서 제안되었는데 이런 프록시 서버들을 계층적으로 구성하는 방법에 대한 많은 연구가 있었다. 하지만 이런 일반적인 웹캐싱 계층 기법들은 프록시 서버들간의 통신 경로에 있어서 유연성을 제공하지 못하는 정적 구조의 기법이다. 이런 정적인 기법에서의 단점을 해결하기 위해서 캐싱 지역 프로토콜(Caching Neighborhood Protocol)이 제안되었고 이 CNP는 요청들을 협력적으로 처리하는 일련의 프록시 서버의 집합이 매 단일 요청에 대해서 바뀔 수 있고 이에 따라서 요청 처리 경로가 다양해 질 수 있기 때문에 정적 구조 기법과는 반대인 동적 구조 기법이다. 하지만 이러한 동적 웹 캐싱 계층 구조인 CNP에서는 각 웹서버를 대표하는 캐싱 대리인(Caching Representatives)에 대한 웹문서의 링크참조정보와 부하정보를 고려하지 않았기 때문에 사용자에게 빠른 응답시간을 제공하지 못하는 단점이 있다. 본 논문에서는 최근에 제안되었던 프록시 서버들을 동적 웹캐싱 계층으로 구성한 CNP와 새로 추가된 C-Rep의 상태정보를 이용해서 새로운 요청 라우팅 기법을 제안하였다. 제안한 기법은 이런 C-Rep의 상태정보를 이용하여 응답시간의 향상과 C-Rep의 부하를 분산시킬 수 있었다.

• 한국수자원학회:학술대회논문집
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• 한국수자원학회 1987년도 제29회 수공학연구발표회논문초록집
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• pp.261-261
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• 1987

황해의 조석 역학을 포함한 중규모 순환을 연구하기 위해 수립되었던 황해 조석 모델(최, 1980 ; 최, 1984)을 세격자체계로서 개선하였다. 과거 기본모델의 위도 1/5도, 경도 1/4도의 해상도(약 12 해리)는 본 모델에 의해 위도 1/15도, 경도 1/12도의 세격자체계로서 육붕 전역을 자세히 해상시켰다. 모델은 일차적으로 주태음반일주조에 의한 황해의 평균 조석 상황을 재현시키는데 이용되었으며 산정된 조류의 검증은 86년 동계의 해양관측중 해류관측결과(미국 Florida 주립대 - 성균관대 협력연구)로서 수행하였다. 계산 결과에 의하면 과거 모델보다 높은 해상력에 의해 연안에서의 조석 파급 효과가 개선되게 산정되었으므로 연안 해양학적인 각종 응용에 더 나은 입력 및 해석에 이용될 수 있다. 계산 시간간격은 69.00333초로서 1태음조석 주기당 648 timestep 을 형성하였는데 매 조석주기당 약 80 C.P.U.(분)이었으며 7번째 조석주기의 산정 결과를 분석하는데 이용하였다. 본 연구는 기보고된 세계 여타 해역의 육붕모델보다도 자세한 해상도를 갖는 3차원 모델의 결과로서 여겨진다. 아마도 육붕단의 조석 관측이 모델 개선을 위해 필수적인 사항으로 대두되는데 이는 조석 입력(예: 구주 서측 deamphidromic zone)의 중요성이 판별되었기 때문이다. 모델을 이용한 추후의 연구는 극한 상황의 3차원적 해류 분포, 대륙붕 해저 경계층 연구를 포함하는 퇴적 역학 연구 등이 될 것이다.