• 한국정밀공학회지
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• 제17권3호
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• pp.76-82
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• 2000

본 논문에서는 환경에 구속 받는 유연 매니퓨레이터의 힘/위치에 대하여 논하고자 한다. 일반적으로, 유연 매니퓨레이터의 모델링 방법은 분포 정수 모델과 집중 정수 모델로 분류할 수 있다. 전자인 분포 정수 모델을 이용해서는 평면 1 링크, 2 링크를 대상으로 한 위치/힘 제어는 가능하나, 운동 방정식의 복잡성으로 인하여 실시간에서 다 링크 다 관절 유연 매니퓨레이터의 힘/위치를 제어하기는 어렵게 여겨져 왔다. 본 논문에서는 집중 정수 모델링 방법인 집중 스프링 질량 모델(Lumped Spring Mass Model)을 이용하여 환경에 구속받는 유연 매니퓨레이터의 운동 방정식을 산출했다 이 모델을 실험기인 유연 매니퓨레이터 ADAM(Aerospace Dual Arm Manipulators)에 적용하여 실시간 위치/힘 제어 실험을 행하였으며, MATLAB를 이용하여 해석했다. 또한, ADAMS$^{TM}$ FEM를 이용하여 분포 정수 모델을 도출하여, 해석하였으며, 이 결과와 집중 정수 모델을 이용한 MATLAB 해석의 결과, 그리고 실험 결과를 비교 분석하여 본 논문에서 제안한 구속받는 유연 매니퓨레이터의 집중 정수 모델 타당성을 입증시켰다.

• 한국정밀공학회지
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• 제16권10호
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• pp.209-216
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• 1999

일반적으로 힘 제어는 힘 센서의 사용 여부에 따라 능동적 힘 제어와 피동적 힘 제어로 분류시킬 수 있다. 능동적 힘 제어는 힘 세서를 이용하여 구속력을 목표한 힘에 근접하도록 제어한다. 유연 매니퓨레이터의 함수(위치, 속도, 가속도)를 이용하여 일정한 힘에 근접하도록 제어한다. 유연 매티퓨레이터에 있어서 링크 선단의 강성 증대는 힘 제어뿐만이 아니라, 링크의 진동을 크게 유발함으로서 위치 제어에 불리하게 작용한다. 주로 사용되고 있는 힘 센서는 많은 변형 게이지(strain gauge)로 구성되어 있다. 유연 매니퓨레이터 또한 링크 선단의 변형을 측정하기 위해 변형 게이지를 사용하고 있다. 본 논문에서는 이점에 착안하여, 유연 매니퓨레이터의 선단의 탄성 변형을 측정하기 위해 장착한 변형 게이지를 이용한 위치/힘 제어를 제안한다. 먼저, 유연 매니퓨레이터의 집중 정수 모델로부터 링크의 탄성 변형과 구속력 관계를 도출한 후 이 관계를 이용하여 3차원 실험 유연 매니퓨레이터를 실시간 위치/힘 제어 실험을 수행하였다. 또한 범용 동력학 해석 소프트웨어인 ADAMS FEM 을 이용하여 해석하였다. 마지막으로, 실험 결과와 해석 결과를 비교 분석하여 본 논문에서 제안한 유연 매니퓨레이터의 위치/힘 제어의 타당성을 입증시켰다.

• 한국식품과학회지
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• 제48권1호
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• pp.54-58
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• 2016

대봉감 퓨레 첨가량을 달리하여 제조한 감 젤리는 대봉감 퓨레를 더 첨가할수록 조단백질, 조지방, 비타민 C, 식이섬유 및 베타카로틴 함량이 증가하는 것을 볼 수 있었다. 그러나 색도 결과 대봉감 퓨레를 더 첨가할수록 명도 값이 감소하였으며, 적색도 값은 퓨레 5% 및 7% 중량부를 첨가한 시료에서 유의적인 차이를 나타내지 않았다. 또한 조직감 결과 대봉감 퓨레를 더 첨가할수록 경도와 씹힘성이 증가하는 것으로 나타나 소비자들에게 불편함을 줄 수 있으며 관능검사 결과 외관, 색, 맛, 향, 씹힘성 및 전체적인 기호도가 퓨레 5% 중량부를 첨가한 것이 가장 높은 점수를 나타내었다. 대봉감 퓨레를 더 첨가할수록 영양학적으로 더 우수한 결과를 나타내었지만 색도, 조직감 및 관능검사의 결과 대봉감 퓨레를 첨가한 감 젤리의 개발은 퓨레 5% 중량부를 첨가하는 것이 가장 적합한 것으로 판단된다.

• 한국식품저장유통학회지
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• 제21권2호
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• pp.187-192
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• 2014

대추를 첨가한 드레싱의 제조와 대추퓨레의 첨가량이 드레싱의 이화학적 및 관능적 품질특성과 항산화능에 미치는 영향을 조사하였다. 드레싱은 생대추를 박피, 제심하고 스팀 블랜칭, 마쇄하여 퓨레를 제조하고 이의 첨가량이 0, 10, 20, 30, 40, 50%가 되게 간장, 식초, 올리고당, 올리브유, 물 등을 혼합하여 제조하였다. 드레싱의 색도 중 $L^*$값은 대추퓨레 10% 첨가구를 제외한 나머지 대추퓨레 첨가구들이 무첨가구 보다 높은 수치를 보였으며, $a^*$값은 대추퓨레 첨가구가 무첨가구의 수치보다 낮게 나타났으나 대추퓨레 첨가구 간에는 첨가량에 따라 수치가 비례적으로 증가함을 보였고, $b^*$값은 대추퓨레 첨가구가 무첨가구 보다 높은 수치를 보였다. 총산도는 대추퓨레의 첨가량이 증가할수록 유의적으로 높아짐을 보였다. 가용성 고형분 함량은 대추퓨레의 첨가량이 증가함에 따라 높아져 50% 첨가구에서 가장 높은 수준을 보였다. 점도는 대추퓨레 첨가구가 무첨가구 보다 높은 수준을 보였으며 첨가구에서는 첨가량에 비례하여 점도가 증가하였다. 총페놀 함량은 대추퓨레의 첨가량이 높아짐에 따라 증가함을 보였다. 항산화능의 척도인 DPPH radical 소거능은 대추퓨레의 첨가량에 비례하여 증가하였다. 드레싱의 색, 냄새, 맛, 질감 및 종합적 기호도에 대한 관능검사 결과, 전반적으로 대추퓨레 첨가구가 무첨가가 보다 좋게 평가되었고, 모든 평가 항목에서 대추퓨레 30% 첨가구가 유의적으로 가장 좋게 평가되었다. 이로써 대추퓨레를 첨가한 드레싱의 제조가 가능하였고, 드레싱의 항산화능과 관능적 품질특성을 고려한 대추퓨레의 첨가량은 30% 정도가 적합한 것으로 판단되었다.

• 한국식품영양과학회지
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• 제42권7호
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• pp.997-1002
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• 2013

본 연구에서는 음료 농축액 및 퓨레로 사용되는 석류 농축액, 블루베리 농축액, 양파추출 농축액, 도라지추출 농축액, 흑마늘 농축액, 홍삼 농축액, 아사이베리 퓨레, 새싹유채 퓨레의 이화학적 특성, 총 페놀 함량, 항산화 효능(DPPH radical scavenging, ORAC) 및 아질산염 소거능을 분석하였다. pH는 석류 농축액이 2.81로 가장 낮았으며 양파추출 농축액이 5.12로 가장 높은 수치를 나타냈다. Brix는 홍삼 농축액이 70.30으로 가장 높았고 새싹유채 퓨레가 1.70으로 가장 낮았다. 총 페놀 함량은 아사이베리 퓨레에서 182.71 mg GAE/mL로 다른 시료에 비하여 높은 수치를 나타냈고 양파추출 농축액이 8.80 mg GAE/mL로 가장 낮았다. DPPH 라디칼 소거능 측정은 총 페놀 함량과 마찬가지로 아사이베리 퓨레에서 69.88%로 가장 높은 활성을 나타내었다. ORAC 지수는 블루베리 농축액에서 $27,514{\mu}M$ TE/mL로 가장 높게 나타났으며 아질산염 소거능도 아사이베리 퓨레에서 28.19%로 유의적으로 높은 활성을 보였다. 이상의 연구 결과로부터 천연물 유래 농축액 및 퓨레는 다양한 항산화 평가모델에서 항산화 활성을 나타내었으며 이들 농축액 및 퓨레를 이용한 항산화 활성을 갖는 건강음료의 원료로서 활용이 가능할 것으로 사료된다.

• 한국식품저장유통학회지
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• 제5권3호
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• pp.211-216
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• 1998

마늘퓨레를 제조하였을 때 원료로 사용된 마늘의 저장온도와 퓨레의 pH 및 온도가 변색에 미치는 영향을 알아보고 그 원인을 구명하기 위하여 본 실험이 수행되었다. 마늘퓨레의 변색은 저온저장했던 마늘로 퓨레제조시 심하게 나타났으며 pH 4.0, 2$^{\circ}C$와 $25^{\circ}C$ 조건에서 청변이 가장 심하였다. 변색의 양상은 녹변, 청변, 그리고 갈변의 세가지 형태로 나타났으며 산화적 갈변을 제외한 녹변과 청변은 변색정도의 차이일 뿐 같은 기작에 의한 것으로 생각되었다. 변색색소의 파장흡수는 486nm, 580nm, 그리고 656nm에서 특징적으로 나타났다. 알리네이즈 효소활성을 억제하였을 경우 청변은 전혀 일어나지 않아 변색의 원인이 효소적 반응에 의해 생성된 색소전구물질들에 의한 것으로 사료된다. 그러나 원료마늘의 저장온도 중 저온이 특히 마늘 퓨레 변색에 영향을 미친 원인을 설명하기 위해서는 보다 깊은 연구가 더욱 필요하다.

• 한국식품영양과학회지
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• 제45권2호
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• pp.222-229
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• 2016

본 연구는 산수유 고유의 붉은색과 신맛, 쓴맛을 유지하기 위해 당 함유량을 줄인 산수유잼을 제조하였다. 고형분 농도가 일정한 산수유 퓨레를 제조한 후 이를 이용하여 저당 산수유잼 제조 배합비를 조사하였다. 산수유 퓨레는 과육 무게의 동량 멸균증류수를 첨가하여 제조하였으나 수분 함량은 20~30% 정도만 증가하였다. 펙틴 함량은 0.14%로 매우 낮게 나타나 잼 제조 시 겔화제의 첨가가 필요하였다. 퓨레는 과육에 비해 당도가 30% 수준으로 감소하였으나 pH는 차이가 없었다. 펙틴 첨가로 인한 잼의 pH 변화는 없었다. 퓨레의 L값, a값 및 b값 모두 성숙과 퓨레가 완숙과 퓨레에 비하여 높게 나타났다. 또한 잼 제조 시 성숙과의 함량이 증가할수록 L값, a값 및 b값 모두 증가하였다. 기계적 경도는 펙틴 함량이 증가할수록, 완숙과의 함유량이 증가할수록 산수유잼의 gel strength 및 hardness가 증가하였다. 산수유 성숙과 및 완숙과 퓨레의 DPPH 라디칼 소거능은 100 ppm 농도에서 각각 50.96%, 47.92%의 소거 활성을 보였으며, 산수유잼은 1,000 ppm 농도에서 41.24~49.98%의 소거 활성을 보였다. 총 폴리페놀 함량은 92.70~158.52 mg GAE/g으로 완숙과의 첨가량이 증가할수록 폴리페놀 함량은 감소하는 경향으로 산수유 과육이 농후해지면서 폴리페놀 함량은 감소하였다. 전반적인 기호도 평가에서는 펙틴 2.0%가 5.43, 성숙과 및 완숙과를 동량 첨가했을 때 5.03으로 가장 높은 점수를 보였다. 이와 같은 결과를 통해 건피에 국한되었던 산수유 가공품이 생과를 활용한다면 다양한 제품 개발이 가능할 것으로 생각된다.

• 한국식품영양과학회지
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• 제46권1호
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• pp.83-91
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• 2017

본 연구는 산수유 퓨레를 첨가하여 젤리를 제조하였으며, 젤화제 종류 및 함량, 가열시간에 따른 젤리의 이화학적 품질 특성을 조사하였다. 산수유 퓨레는 수분 함량 89.39%, pH 2.92, 당도 $10.28^{\circ}Brix$, 총폴리페놀 함량 1,791.71 mg GAE/100 g이었다. 산수유 퓨레 첨가량이 증가할수록 pH는 3.04~2.97로 소폭 감소하였으나 부착성은 큰 폭으로 감소하였다. 또한, 가열시간이 증가할수록 붉은색이 불안정하여 황색으로 변하였으며, 5분 이상 가열 시에는 젤리가 되지 않았다. 산수유 젤리의 pH는 3.04~2.97, 당도는 $64.31{\sim}66.96^{\circ}Brix$ 범위였다. 산수유 퓨레 10%, 한천 1.5%, 카라기난 1.0% 첨가한 젤리의 기호도가 5.15로 가장 높게 평가 되었다. 산수유 과육을 이용함으로써 과육에 포함된 다양한 생리활성 물질을 효과적으로 섭취할 수 있는 젤리 제조가 가능할 것으로 본다.

• 한국식품영양과학회지
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• 제30권6호
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• pp.1108-1114
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• 2001

호박을 이용한 반고형 이유식을 제조하기 위하여 단호박과 늙은호박을 각각 마쇄하거나, 찌거나, 데친 후 각각을 체에 내리고 가열하여 puree를 만들고, 이들의 수분함량, 점도, 색도, $\beta$-carotene 함량, riboflavin 함량, ascorbic acid 함량을 측정하고, 관능검사를 실시하였다. 단호박퓨레가 호박퓨레보다 수분 함량이 적었고, 점도, Hunter L, a, b 색도, $\beta$-carotene 함량, riboflavin 함량은 높았다. 관능검사를 실시하여 단맛과 전체적인 선호도가 높은 찐 단호박 퓨레를 이유식의 주원료로 선택하였다. 변성전분의 혼합비율이 증가할수록 호화개시온도는 낮아지고 최고점도는 증가하였다. 찐 단호박 퓨레에 변성전분, 쌀가루, 유제품을 혼합하여 제조한 이유식은 살균과정에서 색도의 변화는 적었으나 점도가 증가하였는데 변성전분 3%를 혼합한 이유식은 점도가 안정하였다. 전체적인 선호도가 찐 단호박퓨레 40%, 쌀가루 7%와 전지분유 3%, 물 50%를 혼합한 단호박 이유식이 가장 높았다.

• 한국응용과학기술학회지
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• 제38권2호
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• pp.333-342
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• 2021

본 연구는 증숙밤(95℃, 90분) 페이스트의 발효에 적합한 유산균을 탐색하고 유산균에 의해 발효된 밤 발효 퓨레의 품질적 특성을 조사하였다. 유산균 12종에 대하여 2.0%(v/w)의 농도로 접종하여 37℃에서 48시간 발효한 결과 L. plantarum KCTC 21004가 산 생성능이 우수하였다. 증숙밤의 함량, 균접종량 및 발효온도에 따른 발효 밤 퓨레의 발효 및 품질적 특성을 분석한 결과 물리화학적 특성에는 큰 차이가 나타나지 않았으나 퓨레의 물성 측정시 증숙밤 50% 함량 페이스트가 최적의 조건이었다.