• 한국융합학회논문지
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• 제12권2호
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• pp.95-101
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• 2021

본 연구의 목적은 국소 진동 자극과 양측성 팔 훈련의 융합 중재를 뇌졸중 환자에게 적용했을 때, 팔 기능 개선에 미치는 영향을 알아보는 것이다. 20명의 뇌졸중 환자를 국소 진동 자극과 양측성 팔 훈련의 융합 중재를 실시한 실험군과 양측성 팔 훈련만 실시한 대조군으로 나누어, 회기 당 30분씩 4주간, 총 20회 실시하였다. 진동자극은 실험군의 손상측 팔에 훈련이 이루어지는 30분간 적용되었다. 평가는 손상 측 팔의 회복정도와 양측 팔 의 사용량, 양손 사용의 수행의 질과 만족도를 측정하였으며, 대응표본 t-검정을 사용하여 그룹 내, 공분산 분석을 사용하여 그룹 간 비교를 하였다. 연구 결과, 실험군은 대조군보다 손상 측 팔의 기민성과 손상 측의 사용량에서 유의한 차이의 변화를 보였다. 효과 크기는 모든 항목에서 작은 효과 크기 이상의 차이를 보였다. 본 연구를 통해, 국소 진동 자극과 양측성 팔 훈련의 융합 중재가 뇌졸중 환자의 팔 기능 회복을 위한 효율적 중재로써 임상에서 사용 될 수 있을 것으로 생각된다.

• 재활치료과학
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• 제3권2호
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• pp.59-69
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• 2014

목적 : 본 연구의 목적은 팔 뻗기 과제가 뇌졸중 환자의 상지기능 및 자기효능감에 미치는 영향에 대해 알아보고자 단일 사례연구를 실시하였다. 연구방법 : 본 연구의 대상자는 대구에 소재한 K병원에서 입원 치료를 받고 있는 중인 만 39세 뇌졸중 진단을 받은 남성을 대상으로 실시하였다. 팔 뻗기 과제는 6주 동안 주 3회 실시하였고 1회당 30분간 실시하였다. 과제 전-후의 상지기능 및 자기효능감의 변화를 알아보기 위하여 상자와 나무토막 검사, 자기효능감 척도를 사용하여 측정하였다. 결과 : 대상자의 상지기능은 상자와 나무토막 검사에서 중재 전 왼손 10개, 오른손 40개에서 중재 후 왼손 22개, 오른손 43개로 증가하였다. 자기효능감은 구체적 자기효능감 척도에서 중재 전 41점에서 중재 후 70점으로 증가되었다. 결론 : 본 연구를 통해 뇌졸중 환자에게 적용된 팔 뻗기 과제는 뇌졸중 환자의 상지기능 및 자기효능감을 향상시킴을 알 수 있었다.

• 대한정형도수물리치료학회지
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• 제15권1호
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• pp.79-85
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• 2009

목적 : 브라운시쿼드는 대부분 척추손상과 수질외 척추 종양에서 주로 나타난다. 드물게 경추 디스크가 브라운시쿼드의 원인이 된다. 경추디스크에 의한 브라운시쿼드 증세의 수술후 물리치료 및 도수치료 결과를 보고하기 위함이다. 방법 : 50세 남자로써 브라운시쿼드 증세로 진단을 받고 수술후 좌측 팔과 다리에 운동신경에 의한 마비증세가 있었으며(팔>다리), 우측으로 감각과 온도감각이 저하된 경우이다(팔>다리). 측정방법은 통증지수(VAS), 근력(Distal PowerTracII$^{TM}$ test), 지구력(Ergometer) 측정과 심리상태(설문)를 치료전과 후를 비교하였다. 물리치료에서는 기능적 전기자극 치료와 도수치료 및 운동치료 방법을 실시하였다. 도수치료는 통증완화와 근력강화를 위한 MET, MFR, Mobilization 등을 실시하였으며, 운동은 슬링시스템 등을 이용한 운동과 견관절의 불안정을 위해 안정화운동을 실시하였다. 결과 : 이 케이스는 수술후 이상 징후가 척수압박으로 인하여 보다 넓게 통증이 나타났으며, 운동 및 감각신경이 둔해지고 온도에 대한 감각이 반대편 결손으로 나타났으며, 좌측 어깨, 팔 견갑부의 근육 마비와 우측의 감각이 떨어진 현상이 나타났다. 물리치료 후 단기목표와 장기목표에 있어서 통증과 운동 및 감각 기능이 회복되어 각각 팔 통증에서는 VAS 8 ${\rightarrow}$ 1, 상지 하지의 운동기능은 Trace ${\rightarrow}$ Good 로 평가 회복되었으며, 근력측정에서 모두 유의한 차이를 보였다. 모든 치료과정 결과에서 심리적 상태의 설문에서도 높은 점수를 얻어 긍정적 신뢰가 높아 진 것으로 나타났다. 검사결과 다리의 근력이 증가는 걷기 운동 및 에르고메터의 지구력 및 균형이 레벨1의 10분 수행능력이 레벨 20에서 30분 수행능력으로 향상되어 일상적인 활동이 가능해졌다. 결론 : 예상하지 못했던 수술 후유증(side effects)에 대한 치료과정이 환자의 심리에 심각한 부정적인 생각이 신체의 기능과 감정의 손상에 영향을 미치기 때문에 체계적이고 장기적인 치료 과정에서 기능적 향상과 더불어 정신적인 심리의 정서 안정이 매우 필요하다고 사료된다.

• 디지털융복합연구
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• 제15권2호
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• pp.411-419
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• 2017

본 연구는 어깨뼈 설정 운동과 몸통 교정 테이핑 융합이 뇌졸중 환자의 몸통 근활성도, 몸통 균형 및 팔 기능개선에 효과적인지 알아보고자 하였다. 뇌졸중환자 20명을 연구군(테이핑+어깨뼈 설정) 10명과 대조군(어깨뼈 설정) 10명으로 나눈 뒤 4주간 주당 30분의 중재를 실시하였다. 연구군은 몸통 교정 테이핑을 적용받았고 동시에 어깨뼈 설정운동을 받았다. 측정은 몸통 근활성도, 몸통손상척도(Korean version Trunk Impairment Scale, K-TIS), 팔 기능검사 (Manual Function Test of upper extremity, MFT)를 실시하였다. 중재 전 후 연구군에서 몸통 근활성도, K-TIS, MFT 점수에 유의한 증가를 보였고(P<.05), 대조군 보다 K-TIS와 MFT 점수에 유의한 개선을 보였다(P<.05). 본 연구를 통해 어깨뼈 설정 단일 운동 보다 몸통 교정테이핑 융합 적용이 뇌졸중 환자의 몸통 근활성도, 몸통 균형 및 팔 기능개선에 더욱 효과적인 것을 알 수 있었다. 향후 연구에서 개별 근수축 개시시간(onset time)에 관한 변화를 확인한다면 더욱 임상적 의의가 있겠다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1999년도 하계학술대회 논문집 B
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• pp.900-902
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• 1999

본 연구에서는 유전알고리즘을 이용한 인간의 팔운동 근전신호의 기능분리에 관한 방법을 제시하였다. 6가지 기능의 팔운동 시에 근전신호의 특성을 유전알고리즘을 이용하여 기능분리 하였다.

• 전기의세계
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• 제33권5호
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• pp.275-281
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• 1984

본고에서는 현재의 로보트의 기능을 발전시키기 위하여 필요한 기술적인 면 중 로보트 팔(Robot Arm 혹은 Manipulator)과 로보트에 지능을 더하여 주는 감각기관 중 눈(Robot Vision)에 대한 배경과 현재의 연구 진전 상태에 대하여 기술하고자 한다.

• 디지털융복합연구
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• 제14권9호
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• pp.515-523
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• 2016

본 연구는 유방암절제술환자 대상으로 가정치료융합프로그램을 실시하여, 유방암절제술환자의 팔 기능, 작업수행력, 삶의 질, 우울감에 미치는 영향에 대해 알아보았다. 대상자는 유방암절제술환자 20명을 대상으로 12주간 주 2회 40분간 외래로 작업치료실에 방문한 환자를 실시하였다. 중재 전과 후의 팔 기능을 알아보기 위해, 한국형 상지 장애 척도(Korean version of the Disability of the Arm, Shoulder, and Hand; K-DASH)와 부종을 줄자로 측정하였고, 작업수행력을 알아보기 위해 캐나다작업수행측정(Canadian Occupational Performance Measure, COPM)실시하였으며, 삶의 질을 알아보기 위해 Functional Assessment Cancer Therapy-Brest(FACT-B)을 사용하였으며, 우울감을 알아보기 위해 자기평가 우울척도(Beck Depression Inventory, BDI)를 이용하였다. 중재 결과 팔 기능은 유의하게 증가하였으나, 부종은 유의하게 감소하지 않았으며, 작업수행력, 삶의 질에서 유의하게 향상하였으며, 우울감은 유의하게 감소하였다. 따라서 가정치료융합프로그램은 유방암절제술환자의 팔 기능, 작업수행력, 삶의 질 우울감에 긍정적인 영향을 미친다는 사실을 알 수 있었다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2021년도 추계학술발표대회
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• pp.417-420
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• 2021

본 논문은 서비스 로봇 분야에서 활용 가능한, ROS기반의 객체검출과 이동 기능을 갖는 6축 로봇 팔의 설계 방법 및 성능 개선결과를 제시한다. 기구설계, 물체검출, 3D좌표생성을 통한 실시간 역 기구학 해석 방법 및 지능적 모터 및 센서 제어 방법 등에 대해 제시하였다. 특히 영상과 센서기반 처리를 통해 고정된 작업반경 내 물체를 지능적으로 검출하고 목표지점까지 이동시키며, ROS기반의 추출된 정보를 이용하여 동작의 오차를 최소화하기 위해 다관절 로봇 팔의 운동을 최적화하여 설계하였으며 다양한 관련 실험을 통해 주요성능을 검증하였다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2021년도 추계학술발표대회
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• pp.413-416
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• 2021

본 논문에서는 서비스용 다관절 로봇팔의 주요기능인 다양한 컵의 검출과 조작, 이동등을 지능적으로 구현하기 위해 로봇 오픈소스 운영체제인 ROS(Robot Operation System)을 기반으로 관련 프로 그램을 개발하고 기능을 구현하였다. 연구의 주요 목표인 다양한 종류의 컵, 병과 같은 물체를 실수없이 집어서 옮기기 위한 처리과정으로 관심물체인식, 3D좌표생성, 결과데이터의 역 기구학 해석등을 수행하였으며, 이를 통해 각 기구부의 축들이 물체에 정확히 도달하고 동작의 오류를 최소화하기 위해 ROS기반의 6축 서비스 로봇팔을 활용한 경로 생성과정과 물체의 검출 성능 과정 및 실험등을 제시하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2008년도 제39회 하계학술대회
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• pp.1813-1814
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• 2008

본 논문에서는 생물학적 운동 메카니즘을 유사하게 구현하기 위해 신경 진동자를 이용한 로봇 팔 제어 시스템을 제안한다. 인간 및 동물의 주기적인 자율 운동을 관장하는 Central Pattern Generator (CPG)를 수학적으로 모델링한 신경 진동자는 그 중요 특성의 하나인 entrainment 효과를 보여준다. 일반적으로 우리는 이 기능을 이용하여 미지의 외부 환경 변화와 같은 외란에 적절히 상호 작용할 수 있는 운동을 생성해 낼 수 있다. 이러한 결과를 보이기 위해, 각 관절에 가상의 신경 진동자 모델을 결합하였고 외부 환경의 변화나 외란의 감지를 위한 F/T센서를 팔의 말단에 부착하여 시스템을 구현하였다. 신경 진동자 모델을 결합한 2축 링크 로봇 팔 시스템(real time)은 주어진 목적운동을 (원 운동) 수행함과 동시에 미지의 외부 환경의 변화(임의의 벽)를 인지하여 적절한 모션을 생성하는 지를 살펴본다.