• Proceedings of the Korean Nuclear Society Conference
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• 1996.05c
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• pp.541-546
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• 1996

사용후핵연료 수송용기의 이송 및 개폐작업을 수행하기 위하여 수송용기 취급장치 (RCGLUD)를 개발하였으며, 카메라 및 다중센서를 사용하여 취급공정을 자동화하는 연구를 수행하였다. RCGLUD는 크레인에 매달려 구동되므로 수송용기에 정확히 위치를 일치시키는 작업이 어려우며, 이를 위하여 카메라 영상정보 처리방법을 도입하여 수송용기의 위치인식 방법을 개발하였으며, 수송용기의 효과적인 파지작업을 위해서 다중센서정보와 신경회로망을 이용하여 RCGLUD의 파지부와 수송용기의 Trunnion을 정확히 조심시키는 알고리즘을 개발하였다.

• KOREAN POULTRY JOURNAL
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• v.55 no.1
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• pp.160-162
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• 2023

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2021.11a
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• pp.409-412
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• 2021

본 논문에서는 카페나 패스트푸드점같은 장소에서 인간을 대신하여 임의의 위치에 있는 다양한 컵을 3D 카메라로 검출하여 알맞은 위치로 분리수거하는 6축 수직 다관절 로봇 팔을 설계하였다. Yaw-Pitch-Pitch-Pitch-Yaw-Yaw 6축 구조로 설계하였으며, 이를 구동하기 위한 관절 구동기의 용량을 분석을 통해 최적화하였다. 각각 재질이 다른 컵을 그리퍼를 이용하여 잘 파지할 수 있도록 재질에 따른 파지력을 분석하였고 압력센서를 이용하여 재질이 다른 컵을 구분하여 분리수거 할 수 있도록 하였다. 실험을 통해 로봇의 성능과 개선점을 제시하였다.

• Proceedings of the Korean Nuclear Society Conference
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• 1996.11a
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• pp.177-182
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• 1996

Remote nuclear cask handling device (RNCHD)는 사용후 핵연료cask의 원격 조작에 있어서 안전성과 성능을 향상을 목적으로 한다. RNCHD의 한부분인 grapple은 사용후 핵연료cask의 이동 및 수송 또는 용기뚜껑의 개폐를 위하여 cask의 벽에 대각선으로 돌출되어있는 두 개의 trunnion에 삽입되어야한다. 그러나 trunnion으로의 grapple 삽입은 용기중심과 grapple 장치 중심사이의 위치와 방향편차 때문에 어렵게된다. 인공신경망은 grapple에 설치된 광전센서를 사용하여 용기의 중심으로 부터 grapple 장치의 상대적 위치를 계측하기위해 사용된다. 인공신경망 학습은 광전센서값과 grapple의 상대적 위치와 방향사이의 함수적 관계를 추론하기 위해 수행된다. 이렇게 측정된 RNCHD의 중심위치는 grapple의 자세를 맞추기 위한 제어입력값으로 제공된다. 인공신경망 학습을 위한 데이터는 grapple 장치와 trunnion을 모사한 1/2 스케일의 실험장치를 사용함으로써 얻어진다. 학습된 인공신경망은 학습에 사용 안된 센서입력값, 즉 새로운 grapple의 위치에 대해서도 정확성을 가지고 grapple 장치의 위치와 방위를 측정할 수 있었다.

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• 1999.07a
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• pp.142-149
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• 1999

최근 주변첨단기술이 발달하여 수확, 접목 및 착유 등 농작업에 로봇을 응용하기 위한 연구가 수행되고 있다. 작업의 특성에 따라 응용되는 로봇기술도 차이는 있겠으나 수확용 로봇의 경우 대상물을 인식하고 위치를 검출하는 기술개발이 선행되어야만 대상물을 파지 또는 절단하여 수확이 가능하며, 대상물의 인식 및 위치 검출에는 영상처리기술이 많이 응용되고 있다. 따라서 수확로봇의 작업성능은 대상물을 얼마나 정확하게 인식하고 위치를 정확하게 검출하는 것이 중요하다. 그러나 작업대상이 일정한 조건에서 표준화 되어있는 일반 산업분야와는 달리 농산물의 수확작업현장은 대상물의 배치, 크기 및 형상 둥이 일정하지 않고 작업환경 또한 다양하여 외란의 영향을 많기 받기 때문에 시각장치의 개발은 매우 중요하다. (중략)

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.36 no.11
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• pp.1405-1411
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• 2012

Remote handling manipulators are widely used for performing hazardous tasks, and it is essential to ensure the reliable performance of such systems. Toward this end, tendon-driven mechanisms are adopted in such systems to reduce the weight of the distal parts of the manipulator while maintaining the handling performance. In this study, several approaches for the design of a gripper system for a tendon-driven remote handling system are introduced. Basically, this gripper has an underactuated spring mechanism that is combined with a slave manipulator triggered by a master operator. Based on the requirements under the specified tendon-driven mechanism, the connecting position of the spring system on the gripper mechanism and kinematic influence coefficient (KIC) analysis are performed. As a result, a suitable combination of components for the proper design of the target system is presented and verified.

• Korean Journal of Microbiology
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• v.54 no.1
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• pp.77-78
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• 2018

Staphylococcus aureus is a Gram-positive and a round-shaped bacterium of Firmicutes phylum, and is a common cause of skin infections, respiratory infections, and food poisoning. Bacteriophages infecting S. aureus can be an effective treatment for S. aureus infections. Here, the draft genomic sequence is announced for a lytic bacteriophage SA7 infecting S. aureus isolates. The bacteriophage SA7 was isolated from a sewage water sample near a livestock farm in Chungcheongnam-do, South Korea. SA7 has a genome of 34,730 bp and 34.1% G + C content. The genome has 53 protein-coding genes, 23 of which have predicted functions from BLASTp analysis, leaving the others conserved proteins with unknown function.

• Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics T
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• v.36T no.1
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• pp.64-70
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• 1999

When manipulator moves the objects, the object position error can be occurred because of acceleration or negative acceleration according to the direction. So we make manipulator working path for establishing optimal gripper force control preventing occurrence of object position error. And we attached the tactile sensor on the gripper of manipulator which gives us very specific information between manipulator and object. Reasoning of continuous tactile image data, manipulator can sense rotation and slippage and change the grasping force that corrects calculated grasping force and compensation can be possible of the object position error. We use the FSR(Force Sensing Resistor)sensor which consists of 22 by 22 taxels and continuous taxel number is used for filtering and using the moment method for sensing algorithm in our experiment.

• Proceedings of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering Conference
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• 2005.05a
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• pp.150-153
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• 2005

The rifle impact of human body is affected by geometry of human for rifling. The interaction of human-rifle system influence a firing accuracy. In this paper, impact analysis of human model for standing postures with two B.C. carried out. ADAMS code and LifeMOD is used in impact analysis of human model and modeling of the human body, respectively. On the shooting, human model is affected by rifle impact during the 0.001 second. Also, Because Human Natural frequency is 5-200Hz, human impact is considered during 0.2-0.005 sec. Dut to the Firng test, Performed simulation time for shooting is 0.1 second. Applied constraint condition to human-rifle system is rotating and spherical condition. Also, The resulrt of changin the position of the grip is dfferent from the each other. As the results, The human model of firing was built successfully.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.16 no.12
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• pp.2315-2327
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• 1992

A robot assembly method which uses configuration and force/torque information of tactile sensor system and performs chamferless peg-in-hole tasks is suggested and experimentally studied. When the robot gripes the peg with random orientation, the realignment of the peg to the hole center line is successfully performed with the gripping configuration information of the tactile sensor and the inverse kinematics of the robot. The force/torque information of the tactile sensor makes it possible to control the contacting force between mating parts during hole search stage. The suggested algorithm employs a hybrid position/force control and the experiments show that the algorithm accomplishes well peg-in-hole tasks with permissible small contacting force. The chamferless peg-in-hole tasks with smaller clearance than the robot repeatibility can be excuted without any loss or deformation of mating parts. This study the possibility of precise and chamferless parts mating by robot and tactile sensor system.