KIPS Transactions on Software and Data Engineering
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v.1
no.1
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pp.43-54
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2012
This paper presents a new localization technique of an UGV(Unmanned Ground Vehicle) by matching ortho-edge images generated from a DSM (Digital Surface Map) which represents the 3D geometric information of an outdoor navigation environment and 3D range data which is obtained from a LIDAR (Light Detection and Ranging) sensor mounted at the UGV. Recent UGV localization techniques mostly try to combine positioning sensors such as GPS (Global Positioning System), IMU (Inertial Measurement Unit), and LIDAR. Especially, ICP (Iterative Closest Point)-based geometric registration techniques have been developed for UGV localization. However, the ICP-based geometric registration techniques are subject to fail to register 3D range data between LIDAR and DSM because the sensing directions of the two data are too different. In this paper, we introduce and match ortho-edge images between two different sensor data, 3D LIDAR and DSM, for the localization of the UGV. Details of new techniques to generating and matching ortho-edge images between LIDAR and DSM are presented which are followed by experimental results from four different navigation paths. The performance of the proposed technique is compared to a conventional ICP-based technique.
Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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2017.06a
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pp.233-236
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2017
본 논문에서는 바둑판을 촬영한 정지 영상에서 격자무늬의 특징을 이용하여 바둑판의 최외각 네 점을 검출하는 방법을 제시한다. 바둑판은 수평 및 수직 방향으로 각각 19 개의 선이 격자무늬를 이룬다. 영상에는 일반적으로 노이즈가 포함되어 있기 때문에 허프(Hough) 변환의 임계값(threshold)을 이용한 선 패턴 추출 방식으로는 모든 선에 대한 정보를 얻을 수 없다. 따라서, 제안하는 알고리즘은 허프(Hough) 변환을 수행한 뒤에 추출된 선들이 이루는 교차점의 정보를 이용하여 바둑판의 최외각 네 점을 예측한다. 실험 결과는 실제 바둑판의 최외각 네 점과 비교하여 예측된 최외각 네 점의 에러 값을 제시한다. 이는 제안된 알고리즘이 바둑판의 최외각 네 점을 성공적으로 검출한다는 것을 입증한다.
본 논문은 윤곽선이 두드러지는 Saliency Map모델을 생성하고 객체 후보 영상을 획득하여 객체를 추출할 수 있는 기법에 관한 연구이다. 제안하는 기법은 객체의 윤곽선 정보가 두드러지는 Saliency Map을 생성하기 위해 에지(Edge), 초점(Focus), 엔트로피(Entropy)를 특징 정보로써 사용하고, 획득한 Saliency Map의 임계화 과정 및 라벨링 과정을 통해 배경 영역을 제거한 객체 후보 영상을 획득한다. 이후 Mean Shift Segmentation 알고리즘을 적용한 영상의 세그먼트별 객체 후보 영상의 픽셀 평균값을 적용한 영상을 다시 라벨링 과정을 이용하여 객체를 추출한다.
광대역 통합망은 유무선 통합, 통신과 방송 응합, 음성 및 데이터의 통합을 위해 필요한 네트워크를 서비스 계층, 제어 계층, 전달망 계층, 접속 계층, 유비쿼터스 접속 및 가입자 단말 계층으로 구분한다. BcN은 사용자가 원하는 품질과 보안의 정도에 따라 차별화된 광대역 멀티미디어 서비스 제공 및 관리가 가능한 네트워크이다. 본고는 현재 진행 중인 BcN 시범 사업에 대하여 기술한다. 우선, 통합 서비스를 제공하기 위한 기본 인프라인 광대역 통합망(BcN, Broadband convergence Network)의 개념, 서비스 특징 및 발전방향 등을 간략히 나타낸다. 그리고 정부의 IT839 전략의 중점 추진과제로 진행 중인 1단계 BcN 시범 사업의 내용과 시범 사업자로 선정된 3개 컨소시엄의 서비스 내용 등을 제시한다. 현재 BcN 시범 사업자로 UbiNet 컨소시엄, Octave 컨소시엄 및 광개토 컨소시엄이 선정된 상태이다. 각 컨소시엄에서는 BcN 환경에 적합한 다양한 서비스 모델 발굴 및 기술개발을 위해 BcN 시범 서비스를 진행할 예정이며, 제공 예정인 BcN 시범 서비스에는 음성 데이터 통합 서비스, 유무선 통합 서비스, 통방 융합 서비스 및 기타 응용 서비스 등이 있다.
본 논문에서는 1m 해상도의 위성영상으로부터 건물의 경계선을 검출하기 위해 영상분할과 변이지도(disparity map)를 이용하는 새로운 방법을 제안한다. Watershed 방법으로 영상을 분할하고 분할된 영역 내부의 변이를 다중정합창틀(multiple matching window)과 결합된 다차원특징벡터정합(multi-dimensional feature vector matching)을 이용하여 계산한다 분할된 인접 영역들 가운데 panchromatic 및 multispectral 밝기값과 변이의 평균값이 유사하면 두 영역을 결합하여 하나의 영역을 생성하고 이 과정을 반복적으로 수행한다. 영역의 평균 변이값이 기준 값보다 크면 이를 건물 지붕 영역으로 결정한다. IKONOS 위성영상에 제안한 방법을 적용하여 작은 건물이 밀집되어 있는 도시 지역에서 건물 지붕의 영역과 경계선을 효과적으로 검출할 수 있었다.
FU Orionis 형 별들은 폭발 현상(outburst)을 일으키며 급작스럽게 변광 하는 전주계열(PMS) 변광성의 한 부류(class)이다. 원형(prototype)인 FU Orioins를 비롯하여 이와 비슷한 분광 특성을 갖는 이 그룹은 FUors로 알려져 왔다. 이와 같은 유형의 별들이라도 주변 환경 및 원반의 활동에 따라서 광학 분광선들의 모양이나 특징은 다르게 나타난다. 2013년 2월부터 2016년 3월까지 보현산 천문대의 BOES 분광기로 6개의 FUors (FU Ori, V1057 Cyg, V1515 Cyg, HBC 722, V582 Aur, 2MASS J06593158-0405277)에 대한 고분산 스펙트럼을 얻었다. 발머선을 포함한 여러 파장대의 선들을 비교 분석 하였으며 주요 분광선의 변화 양상을 나타내고 그 변화 원인을 유추하고자 한다.
Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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2004.04a
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pp.221-224
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2004
본 논문에서는 웹 카메라로 촬영된 받아진 입력영상에서 사람의 얼굴을 검출하고 검출된 얼굴을 기반으로 사람 얼굴 아바타를 생성하는 방법에 대하여 다루고 있다. 일반적으로 웹 카메라를 통해 얻은 영상은 해상도가 떨어질 뿐만 아니라 끊임없는 조명의 변화와 복잡한 배경이 존재하여 얼굴을 검출함에 있어 어려움을 준다. 따라서 몇몇의 특징 점에 의존하는 방법으로 사람얼굴의 윤곽선을 찾는다는 것은 큰 어려옴을 겪게 된다. 본 논문에서는 이런 방법들의 결점을 극복하기 위한 새로운 방법을 제안한다. 먼저 칼라정보를 이용하여 실험을 통하여 통계적으로 표준피부색을 정의하여 얼굴의 대략적인 위치와 크기를 얻은 다음으로 B-spline Snake를 이용하여 사람 얼굴의 윤곽선을 정확히 추출할 수 있다.
중수로(CANDU) 형 월성 원자력발전소의 칼란드리아 압력관 전면부를 감시점검하기 위한 열영상 관측프로그램을 개발하였다. 국내의 사용자들의 요구에 부응할 수 있는 다양한 기능을 부가 하였다. 부가된 기능에는 임의의 포인트, 영역, 라인, 경계선을 마우스로 지정하여, 선택된 지점, 영역, 라인 및 경계선의 특징을 추출할 수 있는 기능을 갖추고 있다. 또한 KAERI Thermo Inspector 의 기능을 살린 일반영상/열영상의 매핑기능을 부가하였다. 일반영상에 비해 상대적으로 해상도가 떨어지는 열영상대신에 CCD 영상의 관측포인트를 지정하면 열영상카메라좌표계의 매핑된 지점의 이상상태를 판정할 수 있는 특성을 갖는다.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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