• 한국건설관리학회:학술대회논문집
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• 한국건설관리학회 2004년도 제5회 정기학술발표대회 논문집
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• pp.472-475
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• 2004

기존의 양중부하의 계산은 단순히 자재묶기 $\cdot$ 상승 $\cdot$ 설치 $\cdot$ 하강의 4단계로 산정한다. 이는 타워크레인의 양중작업과 관련되는 다른 영향요인을 고려하지 못한다는 단점을 내포하고 있다. 이에 본 연구에서는 기존 타워크레인의 양중작업에서 시간을 예측하는데 고려하지 못하였던 많은 요인을 도출하고자 하였으며 이를 통해 타워크레인의 양중작업시 요구되는 양중시간에 대한 예측모델을 구축하였다. 타워크레인의 양중시간을 정확히 예측하기 위해서 양중시간에 영향을 미치는 변수를 자재관련, 타워크레인의 특성, 양중작업관련 타워크레인 운용 및 기상상황과 관련하여 28개의 다양한 변수들을 식별하였다. 이를 통해 타워크레인의 양중작업 시 요구되는 양중시간에 대한 예측모델을 구축하였다. 타워크레인의 양중시간 예측을 정확히 산정하기 위해 예측모델을 상차양중모델과 하차양중모델로 구분하였고 양중에 미치는 영향요인을 양중대상에 따라 선별하여 다중회귀분석의 과정을 거쳐 그 신뢰도를 높이도록 하였다.

• 한국항해항만학회지
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• 제31권6호
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• pp.523-530
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• 2007

크레인 시스템은 항만 터미널 등의 산업현장에서 무거운 물체를 이송하는데 사용되는 장비로서 그 정확성과 신속성을 동시에 만족시키기 위한 연구가 활발히 진행되고 있다. 본 논문은 적응제어기의 일종인 모델매칭 기법을 이용하여 복잡한 3 자유도 비선형 크레인의 제어 시스템에 대한 연구를 제안한다. 피드백 선형화(feedback linearization)를 통해 비선형 크레인 모델을 선형화한 후 PD 제어기를 적용하여 선형 공칭 모텔을 구한다. 이 모델은 시스템 섭동을 갖는 실시간 시스템 모델과 함께, 리아푸노브(Lyapunov) 이론을 적용하여 실시간 섭동에 의해 발생되는 제어오차를 감소하기 위한 보조 제어규칙의 산출에 이용된다. 또한 리아푸노브 안정성이론을 적용하여 구성한 크레인 제어시스템의 안정성 해석을 실시한다. 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 제안한 알고리즘의 타당성을 검증하며 기존의 제어방식과 비교 분석하여 그 우수성을 입증한다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2004년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.465-470
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• 2004

본 논문에서는, 컨테이너 터미널에서 운행되는 컨테이너크레인의 자동화 시스템을 개방형 제어시스템으로 제안한다. 그리고, 개방형 제어시스템을 하드웨어 모듈과 OS 모듈 그리고 응용소프트웨어 모듈로 구성되는 표준모델로 제시한다. 본 논문의 기여도는 다음과 같다. 첫째, 크레인 제어시스템의 개방화를 위한 새로운 기준모델을 제안한다. 둘째로, 컨테이너크레인의 구조를 분석하고 자동화된 컨테이너크레인을 구현하기 위한 방법을 제안한다.

• 한국항해항만학회지
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• 제32권5호
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• pp.379-385
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• 2008

컨테이너 크레인의 수학적 모델 정확도는 모델 내부 파라미터 값의 정확도에 의해 결정되나, 기술적 혹은 환경적인 문제로 내부 파라미터의 정확한 값을 알지 못하는 경우가 발생하기도 한다. 이 경우에는 시스템의 입 출력 데이터에 근거하여 모델의 파라미터를 추정해야 하는데, 본 논문에서는 입 출력 데이터와 RCGA가 결합된 모델조정기법을 이용하여 모형 컨테이너 크레인 선형모델의 파라미터를 추정하는 방법을 보인다. 또한, 이렇게 추정한 모델에 또 다른 RCGA를 적용하여 제어에 필요한 이득행렬을 탐색한다. 제안하는 파라미터 추정법과 제어기법은 컨테이너 크레인의 모형실험장치에 적용하고, 실험을 실시하여 그 유효성을 검증한다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2005년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.493-498
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• 2005

본 연구에서는 옵저버를 이용한 크레인 작업자의 작업오류 검출에 관한 연구로서 작업오류를 검출할 수 있는 옵저버 설계 및 시뮬레이션에 의한 검증을 다루었다. 먼저, 본 연구에서는 크레인 작업자 모델에 대해 옵저버를 제안하였으며, 제안된 옵저버에 대한 이론적 증명을 통하여 작업 오류를 검출할 수 있음을 보였다. 시뮬레이션에서는 종래의 연구결과인 크레인 작업자 모델을 기초로 작업자 모델을 구현하였으며, 이때 작업 오류는 작업자의 부주위에 의한 오류로 가정하여 시뮬레이션을 행하였다. 이 결과, 본 연구에서 제안한 옵저버에 의해 작업 오류의 검출이 완벽히 이루어짐을 보였고 이에 본 연구에서 제안한 옵저버의 유효성을 확인할 수 있었다.

• 한국항해항만학회지
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• 제31권8호
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• pp.697-703
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• 2007

비선형성이 강한 컨테이너 크레인은 작업 시에 호이스트 와이어로프의 길이와 화물의 질량 변화로 인해 더욱 복잡한 동역학적 특성을 나타낸다. 이 같은 복잡한 비선형시스템을 다루기 위해 퍼지로직이 종종 사용되는데, 특히 각 퍼지 규칙의 결론부를 상태 방정식으로 표현하는 T-S 퍼지모델이 대표적인 방법이다. 본 논문에서는 T-S 퍼지모델을 이용하여 호이스트 와이어로프의 길이나, 화물의 질량이 변화하는 환경에서도 컨테이너 크레인의 동특성을 표현할 수 있는 퍼지모델을 얻는 방법을 제안한다. 이때, 퍼지모델의 소속함수 파라미터는 RCGA가 결합된 모델조정기법을 통해 최적으로 조정된다. 이렇게 구현한 퍼지모델과 컨테이너 크레인 비선형시스템의 개루프 응답을 비교하여 그 유효성을 확인한다.

• 한국건설관리학회:학술대회논문집
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• 한국건설관리학회 2003년도 학술대회지
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• pp.614-617
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• 2003

최근의 고층건물 공사는 점점 증가되고 있고 그로인해 고층건물 공사 시 타워크레인 양중계획은 매우 중요하다. 그럼에도 불구하고 현장관리자들은 타워크레인 위치를 정함에 있어서 분명한 체계없이 경험과 직관으로서만 의존하고 있다. 본 연구의 목적은 타워크레인 위치 선정의 과정을 모델화 시키는데 있다. 본 연구는 문헌고찰과 헌장관리자의 면담을 통해 이루어 졌다. 연구결과 본 연구는 타워크레인의 설치가능 여부, 해체 가능성, 작업 반경만족, 작업의 용이성 이런 네 가지 단계를 가지는 위치 결정 모델을 제안한다. 사례 검증 평가로 제안된 모델의 타당성 및 가능성을 시험하였다. 사례검증 결과 본 연구에서 제안한 모델은 타워크레인을 빠르고 정확하게 위치시킬 수 있었고 적절한 의사결정 과정을 도출할 수 있는 도구로서 사용가능함이 증명 되었다.

• 한국건설관리학회논문집
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• 제9권2호
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• pp.190-198
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• 2008

최근 고층화, 대형화, 복잡화 된 건물의 신축이 증가하면서 장비의 사용이 증가하고 있다 특히 공동주택이나 주상복합빌딩의 신축에 따른 고소작업이 증가하면서 타워크레인의 장비가 증가하고 있는 실정이다. 이러한 장비사용의 증가로 장비의 선정, 운용과 더불어 장비의 안정성 확보는 공사프로젝트의 중요한 관리요소로 작용한다. 최근 공사 시 구조물의 높이가 증가함에 따라 크레인의 위치가 수직상승하는 상승식 타워크레인의 사용이 증가하고 있다. 이에 본 연구는 상승식 크레인의 안정성을 검토하는 모델을 제시하였다. 본 모델은 상승식 크레인의 주변 환경 및 조건에 적절한 선정 뿐 아니라 제시된 3가지 타입의 지지부재인 Collar의 설계 및 안정성 검토 및 고정부의 설계, 검토 또한 손쉽게 이루어 질 수 있도록 하였다. 이러한 모델을 통하여 장비의 적절한 선정 뿐 아니라 지지부재 및 고정부의 설계검토를 통한 안정성 확보를 통하여 공사프로젝트의 효율적 수행이 가능해 질 것으로 기대 된다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2007년도 추계학술대회 및 제23회 정기총회
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• pp.304-306
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• 2007

컨테이너 크레인의 수학적 모델 정확도는 모델 내부 파라미터 값의 정확도에 의해 결정되나, 기술적 혹은 환경적인 문제로 내부 파라미터의 정확한 값을 알지 못하는 경우가 빈번히 발생하기도 한다. 이 경우에는 시스템의 입${\cdot}$출력 데이터에 근거하여 모델의 파라미터를 추정해야 하는데, 본 논문에서는 입${\cdot}$출력 데이터와 RCGA가 결합된 모델조정기법을 이용하여 모형 컨테이너 크레인 모델의 파라미터를 추정하는 방법을 보인다. 또한, 이렇게 추정한 모델에 또 다른 RCGA를 적용하여 제어에 필요한 이득행렬을 탐색한다. 제안하는 파라미터 추정법과 제어는 컨테이너 크레인의 모형실험장치에 적용하고, 실험을 실시하여 그 유효성을 검증한다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2010년도 추계학술대회
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• pp.55-56
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• 2010

본 연구는 컨테이너 터미널에서 선박의 선적작업을 위한 선석배정 및 크레인 할당문제를 동시에 결정하는 문제를 다루고 있다. 실제 컨테이너 터미널에서 고려하고 있는 다양한 형태의 제약을 고려하여 선석계획 및 크레인할당 문제에 대한 혼합정수모델을 제시하였다. 제안된 문제에 대해 좋은 해를 짧은 시간 안에 구하기 위하여 발견적 해법을 제시하였다.