• Proceedings of the Korea Contents Association Conference
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• 2011.05a
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• pp.529-530
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• 2011

본 논문은 태양광 Cell 제조공정에서 가격대비 우수한 성능을 낼 수 있고 공정관리를 효율적으로 하고자 웹카메라를 이용한 SolarCell 이탈 감지 모니터링 시스템을 구현하였다. 컨베이어 벨트에서 SolarCell 이송 시 윤곽선 검출을 이용하여 Cell의 움직임을 검출하였으며 다양한 조명 조건에서 실험을 하였다. 실험결과 Solar cell 이탈 감지 시 전체조명 정확도는 100%, 좌 우 조명시 98.8%, 앞 뒤 조명 시 98.4%의 정확도를 보였다. 실험을 통해 최적의 조명 조건을 획득하였고 이탈 정도의 표시를 mm 단위로 환산하여 얻을 수 있는 시스템을 구현하였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.07a
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• pp.1835-1836
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• 2008

풀 코드 스위치(Pull Cord Switch)는 컨베이어 벨트를 비상 정지시키기 위한 스위치로, 정지된 스위치 또는 미 복귀 스위치의 위치를 파악하는 문제가 시스템 가동시간과 밀접한 관계를 가지고 있다. 현재 전력선을 이용한 방법, 단방향 무선통신을 이용한 방법 등이 사용되고 있으나, 별도의 유선가설이나 통신장애 등의 문제점을 가지고 있다. 따라서 본 연구에서는 USN(Ubiquitos Sensor Network)을 이용한 상태모니터링시스템을 제안하고 그 가능성을 보였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2005.11a
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• pp.561-564
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• 2005

무선인식 기술의 발달로 인하여 원격에서 감지 및 인식하여 정보를 교환하는 것이 더욱더 발전해 나가고 있으며 이는 인식거리 증가, 인식속도 증가로 이어져 유통분야에 바코드를 대체하는 RFID(Radio Frequency Identification)로 발전을 하였으며 유통 뿐 아니라 다양한 부가산업으로 발전을 하고 있다. 본 연구에서는 RFID를 이용하여 입고와 재고 등을 관리하는 시스템 과 컨베이어와 RFID를 이용하여 자동으로 상품을 분류하는 시스템을 개발하였다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.4 no.2
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• pp.226-234
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• 1998

The concept of dynamic tracking line is proposed as the feasible tracking region for a robot in a robot-conveyor system, which takes the conveyor speed into consideration. This paper presents an effective method to identify the dynamic tracking line in a robotic workcell. The maximum line speed of a robot is derived in an analytic form using the parameterized dynamics and kinematics of the manipulator, and some of its properties are established mathematically. The identification problem of the dynamic tracking line is then formulated as a root-solving problem for a single-variable equation, and solved by using a simple numerical technique. Finally, numerical examples are presented to demonstrate the methodology and its applications in workspace specification.

• Journal of Korean Society of Industrial and Systems Engineering
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• v.36 no.3
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• pp.95-108
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• 2013

The problem of constrained sequencing of a set of jobs on a conveyor system with the objective of minimizing setup cost is investigated in this paper. A setup cost is associated with extra material, labor, or energy required due to the change of attributes in consecutive jobs at processing stations. A finite set of attributes is considered in this research. Sequencing is constrained by the availability of conveyor junctions. The problem is motivated by the paint purge reduction problem at a major U.S. automotive manufacturer. We first model a diverging junction with a sequence-independent setup cost and predefined attributes as an assignment problem and this model is then extended for a more general situation by relaxing the initial assumptions in various ways.

• Journal of the KSME
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• v.30 no.1
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• pp.4-8
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• 1990

생산 자동화에 필요한 기술을 언급하기에 앞서 우선 자동화에 필요한 기술에 대해 언급하는 것이 순서일 것 같다. 자동화에 필요한 기술을 크게 나눈다면 다음의 세 가지로 요약할 수 있다고 생 각한다. (1) 자동화에 필요한 기본 기술 (2) 이런 기본 기술들에 바탕을 두어 전체 시스템을 구성하는데 필요한 기술 (3) 기본 기술과 전체 시스템 구성 기술을 연결시켜 주는 인터페이싱 기술(정보 처리 기술 포함) 기본 고유 기술은 나름대로 여러 가지로 나눌 수 있겠지만 다음과 같이 여섯 가지로 크게 나 누고 싶다. 첫째는 설계 기술이다. 둘째는 제어 기술이다. 셋째는 가공 기술인데, 특히 정밀 가공 기술은 앞으로 우리가 해결해야 할 난제인 것 같다. 넷째는 운반 및 자동 적재 기술인데, 여기에는 로봇 응용 기술, 컨베이어 기술, 무인 발송차 적용 기술 등이 주된 내용인 것 같다. 다섯째는 조립 기술인데, 이 부분에 대해서는 자동화를 하기 전에 충분한 연구가 필요한 것 같다. 마지막으로 계측 기술인데 최근에 많이 대두되는 문제가 센서 응용 문제이다. 센서는 종류가 다 양하기 때문에 잘 적용하면 적은 비용으로 큰 효과를 보기가 쉽다. 국내에서는 의외로 이 분야에 대한 연구가 자동화에 대한 연구보다 미진한 감이 있다. 특히 형상 센서쪽은 그 적용 범위가 광범위하고 어려운 일을 쉽게 해결해 나갈 수 있다는 이점이 있어서 앞으로 많은 성장이 예상 되지만 적용 기술이 까다로워서 많은 연구가 되어야 한다고 본다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2023.11a
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• pp.1086-1087
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• 2023

본 논문은 물류창고 내 컨베이어벨트에서 자동으로 화물의 크기와 무게를 분석하고 이를 인공지능을 기반으로 분류하는 기술에 관한 연구를 다루고 있다. 우리의 연구를 통해 넓은 물류창고에서 전체 분류 과정을 모니터링할 수 있으며, 웹사이트를 활용하여 원거리에서도 물류 분류 과정을 실시간으로 확인 가능하게 한다. 또한 문제 발생 시 기록을 남겨 관리자 간에 관리, 감독이 원활하도록 도와준다.

• Journal of Biosystems Engineering
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• v.27 no.3
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• pp.211-218
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• 2002

배추 생산에 있어서 수확, 운반, 적재 작업은 가장 노동이 집약적으로 요구되는 작업들이다. 최근, 여러 종류의 양배추 수화기가 일본과 유럽에서 개발되었다. 하지만 국내에서 재래되는 배추는 크기와 형태에 있어 양배추와는 달라 기 개발 기종의 도입이 어렵다. 또한 수확작업의 생력화 효과는 운반, 정선, 적재 작업과 밀접하게 연계되어 있어 출하시의 작업체계를 고려하여 수화에 따른 수집.반출 시스템을 개발하여야 한다. 수확시의 배추는 중량이 25~45 N 정도로 다 작물에 비하여 무겁고 부피가 크기 때문에 수확작업의 기계화를 위해서는 수확장치와 더불어 연속적으로 수확되는 배추를 적절하게 수집하여 적재하고 반출하는 시스템의 개발이 중요하다. 본 연구에서는 수확작업의 생력화 효과를 높이고 생력화 시스템 비용의 절감을 목적으로 작업자 1인에 의해 작업할 수 있는 반자동 형태의 트랙터 부착형 배추 수집, 적재, 반출시스템 시작기를 개발하였다. 시작기는 배추 이송장치, 적재장치, 팔렛 및 반출장치의 3개 부분과 PLC를 이용한 주 제어기로 구성하였다. 배추 수집용기로는 대략 70개의 배추를 담을 수 있는 크기가 1,050 mm$\times$1.050mm$\times$1,000mm 인 접이식 메쉬 팔렛을 사용하였으며 하단부에 롤러 안내판을 부착하여 적재한 팔렛의 배출이 용이하도록 하였다. 팔렛을 제외한 전체 시작기의 중량은 235 N 이였으며 크기는 3,940mm$\times$520mm$\times$1,630mm 이었다. 본 연구는 수확장치의 기능 및 생력화 효과를 극대화하고 배추의 손상정도를 최소화하는 시스템을 구성하고자 하였다. 이송장치는 트랙터 부착시 횡공간 점유율을 최소화하도록 하였으며 적재장치는 적재시 배추의 손상을 줄이고 배추가 놓이는 자세를 능동적으로 조절할 수 있도록 주름관을 부착하였다. 시작기의 실내시험 결과 이송장치는 0.18 m/s~0.36 m/s의 범위에서 적재장치는 0.4 m/s~2.4 m/s 범위에서 안정적으로 구동하였으며 두 장치를 동시에 구동하여 시험한 결과 이송장치는 0.26 m/s~0.36 m/s, 그리고 적재장치는 0.9 m/s~2.4 m/s 에서 적정하게 안정적으로 구동하였다. 적재장치의 성능에 있어서 1~3단 적재시에는 주름관을 이용하여 적재하고 4~5단 적재시에는 자유낙하에 의한 적재를 수행할 경우 인력에 의한 적재와 거의 동등한 적재량을 보였으며 손상정도는 거의 무시할 정도였다. 트랙터가 0.3 m/s로 주행하는 경우 노지로부터 배추를 뽑아 이송하는 뽑기벨트의 적정속도가 0.46 m/s인 점을 고려할 때 배추 이송 컨베이어는 0.34 m/s 이상의 속도를 유지할 필요가 있었으며 적재 컨베이어는 2 m/s~2.4 m/s의 속도에서 안정적으로 작동하였다. 배추의 주간 거리가 대략 30~40 cm 인 점을 감안하면 적재장치는 초당 1개의 적재성능을 보였다. 실내에서 수행한 시스템의 성능은 배추에 큰 손상없이 전반적으로 성공적으로 구동하였으나 향후 노면이 고르지 못한 포장에서의 성능 시험이 필요하다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2020.05a
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• pp.368-371
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• 2020

반도체 제조시설의 효율성을 위해 대부분의 현장에서는 물류 자동화 시스템 (AMHS, Automated Material Handling System)을 도입하여 운영하고 있다. OHT(Overhead Hoist Transfer)는 반도체 공정에서 주로 활용되는 Monorail 컨베이어 형태의 자동 반송 시스템의 일종으로 작업물을 들고 제조라인 위에 설치된 레일을 따라 자율적으로 이동하는 방식으로 운영된다. 도체 물류 시스템의 계층적인 구조적 특징과 고가의 재료를 다루고, 외부유출이 어려운 실제 공정 현장, 실험 환경의 시간, 공간적 구축 등의 현실적 특징 때문에 반도체 제조 공정의 자동화 물류시스템에 대한 모델링 및 시뮬레이션을 통한 연구의 필요성이 대두되고 있다. 본 논문에서는 OHT를 효율적으로 제어하기 위해 DEVS(Discrete Event System Specifications) 형식론을 기반으로 OHT 시스템 모델링 및 시뮬레이션 설계 방법을 제안한다. 이를 위해 반도체 제조 시스템의 전반적인 물류 과정에 대해 분석하고, DEVS 형식론에 대해 연구하며, 이를 바탕으로 반도체 물류 시스템을 위한 모델링 및 시뮬레이션을 설계하였으면, 실험을 통해 제안된 모델리 반도체 물류 시스템 시뮬레이션을 수행할 수 있음을 보인다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1991.10a
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• pp.1046-1051
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• 1991

For the conveyor tracking application of a robot manipulator, a new control scheme is presented. The presented scheme is divided into two stages : the upper one is the motion planning stage and the lower one is the motion control stage. In the upper stage, the nominal trajectory which tracks the part moving in a constant velocity, is planned considering the robot arm dynamics. On the other hand, in the lower level, the perturbed trajectory is generated to track the variation in the velocity of conveyor belt via sensory feedback and the perturbed arm dynamics. In both stages, the conveyor tracking problem is formulated as an optimal tracking problem, and the torque constraints of a robot manipulator are taken into account. Simulation results are then presented and discussed.