• Journal of the Institute of Convergence Signal Processing
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• v.19 no.2
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• pp.54-60
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• 2018

In this paper, we propose an efficient automatic control method for the collision avoidance of drones. In general, the drones are controlled by transmitting to the flight control (FC) module the received PWM signals transmitted from a RC controller which transduce movements of the knob into PWM signal. We implemented the collision avoidance module in-between receiver and FC module to monitor and change the throttle, pitch and roll control signals to avoid drone collision. In order to avoid the collision, a LiDAR distance sensor and a servo-motor are installed and periodically measure the obstacle distance within -45 degrees from 45 degrees in flight direction. If the collision is predicted, the received PWM signal is changed and transmitted to the FC module to prevent the collision. We applied our proposed method to a hexacopter and the experimental results show that the safety is improved because it can prevent the collision caused by the inadvertency or inexperienced maneuver.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2017.01a
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• pp.131-132
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• 2017

본 논문에서는 쿼드콥터 드론의 충돌방지를 위한 효율적인 자동제어 방법을 제안한다. 이 제어방법은 RC 조종기에서 노브를 이용하여 사용자가 제어하는 신호를 쿼드콥터의 리시버단에서 수신한 뒤 출력되는 PWM 신호들 중에서 쓰로틀, 피치, 롤 제어정보를 필요시 변경하는 방법으로 충돌을 방지한다. 충돌을 예측하기 위해서 전후, 좌우, 상하 6방향에 레이저 거리측정센서를 장착하고 주기적으로 거리를 측정한다. 그리고 측정 거리를 이용하여 장애물 유무를 판정하고 충돌이 예상되면 수신된 PWM 신호를 변경하여 쿼드콥터의 비행제어부로 전달함으로써 충돌을 방지하도록 한다. 본 논문에서 제안하는 충돌방지 방법을 쿼드콥터에 적용하여 실험을 통해 검증한 결과, 조종자 부주의 혹은 조종 미숙으로 인해 발생할 수 있는 충돌을 방지할 수 있어 안전성이 향상됨을 보였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2014.10a
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• pp.953-955
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• 2014

최근 차량 충돌 방지를 위한 다양한 기술이 상용화되고 있다. FMCW 기반의 레이더 시스템은 구현의 용이성으로 많은 상용차에서 전면 충돌 방지 시스템에 적용되고 있다. 측면 충돌 방지를 위한 BSD(Blind Spot Detection)와 차선변경 보조 시스템(LCA, Lane Change Assistant system)에서는 전방 레이더보다 인식거리가 줄어들고 갱신율이 낮아지므로 고속 FFT 등을 수행하는 신호처리부를 저가격으로 설계가 가능할 것이다. 본 연구에서는 TI사의 MCU인 F28335를 사용하여 근거리를 인식하는 신호처리부를 설계하였다. 이 MCU는 16채널 12bit ADC와 68KB RAM 및 512KB 플래시 메모리를 내장하고, 150MHz 부동소수점 연산을 지원하여 단일 칩으로 신호처리부의 구현이 가능하다. 구현된 시스템은 20m내외의 거리에 있는 장애물에 대하여 10Hz로 갱신이 가능하여 BSD를 위한 기본 기능이 확인되었다. 이러한 구현은 이전의 고가의 DSP나 FPGA를 사용하지 않고 15$이내의 단일 MCU와 간단한 아날로그 회로로 설계되어 저가격의 시스템으로 상용화가 가능할 것이다.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2021.06a
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• pp.202-202
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• 2021

최근 국내·외에서는 산지에서 발생하는 토사재해를 관리하기 위하여 유사이송해석에 필수적인 요소인 소류사량 추정 방안에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 음향센서가 내장되어 있는 파이프 하이드로폰은 소류사 입자가 충돌 또는 통과하면서 발생하는 음향을 계측하여 소류사량을 간접적으로 계측하는 방법이다. 하이드로폰에 계측된 음향신호는 신호의 정점을 연결한 포락선 신호로 변환되며, 증폭기에 의해 다양한 배율의 신호로 증폭된다. 이렇게 증폭되어진 여러 배율의 신호와 원시신호는 데이터로거에 의해 지속적으로 기록되고, 가공처리하며 검출된 음향 펄스 수와 특정 시간간격의 음압적분치를 이용하여 소류사량을 추정하게 된다. 본 연구에서는 하이드로폰에 계측되는 소류사의 충돌음으로부터 정량적인 소류사량을 추정하기 위한 실험적 연구를 수행하였다. 단일 입경 6종류와 유속 3종류 및 소류사량 5단계로 변화를 주었으며 디노이징 필터를 통해 원시신호의 노이즈를 제거함으로써, 소류사량 추정률의 성능을 높이고자 하였다. 원시신호와 디노이징 음향신호를 비교·분석한 결과 제안된 방법이 기존 원시신호 보다 높은 소류사량 추정률을 보이는 것으로 나타났으며, 단일 입경 연속공급실험을 수행하여 소류사량 추정 가능성을 확인하였다. 향후 혼합 입경 소류사량 추정 실험 및 다양한 입경을 활용한다면 높은 소류사량 추정률을 얻을 것으로 기대된다.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.22 no.1
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• pp.424-430
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• 2021

Determining the cause of a traffic signal violation is difficult if the drivers' claims are contradictory. In this study, the process of identifying signal violations using a simulation was presented based on cases. First, statements from the driver or witness whose cause of the signal violation is unclear were excluded. Second, the final position, final location, damaged area, steering status, braking status, and road surface traces of the vehicle were collected. The impact point was investigated from the stop line. Third, simulation data were modified and entered until the collision situation of the accident vehicle and the final stop position were met. Fourth, if the simulation results were consistent with the crash situation, the facts were verified by cross-validation to conform to the driver's statement. The results of the simulation showed that the Lexus entered the left turn signal in the intersection at approximately 55 km/h. In comparison, the Sonata driver saw the vehicle straight ahead at the intersection, entered the 72 km/h intersection, and collided with the Lexus. Therefore, the Sonata was identified as a signal violation, and the claims of the Sonata driver, witnesses, and police were contradictory.

• International Journal of Highway Engineering
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• v.10 no.4
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• pp.199-211
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• 2008

This study deals with the side right-angle collisions of 4-legged signalized intersections in Cheongju. The goals are to analyze the characteristics of accidents and to find out the accident factors that affect severity using ordered probit model. In pursuing the above, the study uses the data of 580 side right-angle collisions occurred at the 181 intersections(2004-2005). The analyses show that more accidents were occurred in the nighttime and in going straight. The main cause was analyzed to be the red-light violation. Also, the main results of modeling are the following, First, the likelihood ratio index is 0.094 and t-ratio values that explain goodness of fit are significant. Second, minor road traffic volumes, minor road lanes, major road left-turn lanes, major road left-turn signal, major road yellow signal time, cross angle, major and minor road speed limits are significant factors affecting crash severities at signalized intersections.

• Proceedings of the IEEK Conference
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• 2000.09a
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• pp.939-942
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• 2000

본 논문에서는 차량 충돌 방지 시스템으로 많이 사용되고 있는 밀리미터파를 이용한 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave) 레이더의 신호 처리부를 분석 및 설계하였고, 설계한 레이더의 파라미터 값들을 이용하여 선행 차량의 거리와 속도 정보를 검출하는 신호 처리 과정을 시뮬레이션 해 보았다. 최종적으로 FMCW 레이더의 신호 처리부를 TI사의 TMS320C31 DSP을 이용하여 하드웨어로 구현하였다.

• Journal of Korean Society of Transportation
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• v.32 no.3
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• pp.198-206
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• 2014

According to the statistics of the National Police Agency, red light running (RLR) crashes represent a significant safety issue throughout Korea. This study deals with the RLR crashes occurred at signalized intersections in Cheongju. The objectives of this study are to comparatively analyze the characteristics of between RLR crashes and the Non-RLR crashes, and to find out factors using a Binary Logistic Regression(BLR) model. In pursuing the above, the study gives particular attentions to testing the differences between the above two groups with the data of 2,246 RLR/ 3,884 Non-RLR crashes (2007-2011). The main results are as follows. First, many RLR crashes were occurred in the nighttime and in going straight. Second, the difference between RLR and Non-RLR crashes were clearly defined by crash type, maneuver of vehicle before crash, age of driver (30s, 50s), alcohol use and accident pattern. Finally, a statistically significant model (Hosmer and Lemeshow test : 7.052, p-value : 0.531) was developed through the BLR model.

• Journal of Korean Society of Transportation
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• v.28 no.1
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• pp.97-105
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• 2010

An All-red clearance interval(AR) has been operating with amber signal in order to avoid collision between vehicles which cannot come out of the intersections, vehicles coming in from the opposite direction, and pedestrians(bicycles) on the crosswalk during the signal conversion time at the intersections. Foreign nations have been analyzing AR's influences of traffic accidents. On the other hand, the similar research has not been conducted in the country. The objective of this paper, therefore, is to analyze the safety at the intersections with respect to the installation of AR through the hypothesis test. A before-and-after analysis has been performed for 10 intersections where applied AR. From the 95% of significance level, the results of Non-parametric Test show that the installation of AR improves a safety at the intersections. The results indicates that AR discharges vehicles passing through the intersections and control entering vehicles at the intersections.

• Proceedings of KOSOMES biannual meeting
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• 2003.11a
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• pp.105-108
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• 2003

A ultrasonic alert system is proposed in order to prevent the collision accidents of srmll ships. This system displays a lamp and a sound signal alerting collision by trrmsmitting ultrasonic pulse in air to detect ships and objects within fXJ m Under the condition of restricted visibility and compliazted works, it is expected to enh:uu:e the effect if navigators' lookout.