• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2011.07a
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• pp.1890-1891
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• 2011

본 논문은 변형 가능한 타원형의 포메이션을 유지하기 위한 군집 로봇의 행동 동기화 알고리즘을 제안한다. 알고리즘은 매개 변수 함수를 이용한 타원형 포메이션에서의 포텐셜 필드 생성 부분과 개별 로봇이 타원으로 이동하기 위한 인력 및 충돌 회피를 위한 척력 함수 부분으로 나누어진다. 제안한 알고리즘은 시뮬레이션을 통해 군집 로봇의 행동을 제어하는데 효과적임을 입증하였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2022.06a
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• pp.325-326
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• 2022

본 연구에서는 자율운항선박이 항만시설 중 정박구역이나 정박지를 항행하는 과정에서 정박 및 묘박 중인 선박들과의 예기치 못한 충돌 사고를 예방하며 안전하게 항행하기 위한 경로 생성 연구를 수행하고 있다. 정박구역과 같은 고밀집 영역 내 정박 또는 묘박 중인 선박들의 안전을 고려하여 자율운항선박의 경로를 생성하는 알고리즘을 설계하는 과정에서 필수적으로 고려되어야 하는 핵심 요소들을 식별하였다. 또한, 식별된 핵심 요소들을 알고리즘에 반영함과 동시에 자율운항선박의 항해 지원 적용 가능성을 검증하기 위한 알고리즘의 프레임워크를 설계하였다. 프레임워크 내 각 모듈별 관계와 모듈별 입출력 정보의 흐름을 체계화하였으며, 모듈들의 기능적 요소를 포함한 주요 성능을 검증하고자 모의 환경 구축을 위한 요소 모듈들을 식별하였다. 이를 기반으로 고밀집 영역 내에서 충돌을 회피하기 위한 경로 생성 알고리즘의 설계 방향성을 제안하였다.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.11 no.6
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• pp.581-590
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• 2016

This paper proposes an efficient collision avoidance algorithm that a group of RFID readers manage each of their affiliated active RFID tags in a space by establishing wireless network and avoids communication collision between RFID reader to reader and RFID tag to tag, and reader to tag. RF readers operate as wireless network nodes, create synchronous links each other, and can exchange messages. Active tags also are operated communicating each reader devices synchronously, and competing slot position between tags algorithm using unique tag identification number is implemented. Each reader node operates their own reader function different time slot network communication period to prevent collision between readers communication.

• Journal of IKEEE
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• v.24 no.1
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• pp.147-153
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• 2020

Conventional lane detection algorithms have problems in that the detection rate is lowered in road environments having a large change in curvature and illumination. The probabilistic Hough transform method has low lane detection rate since it exploits edges and restrictive angles. On the other hand, the method using a sliding window can detect a curved lane as the lane is detected by dividing the image into windows. However, the detection rate of this method is affected by road slopes because it uses affine transformation. In order to detect lanes robustly and avoid obstacles, we propose driving assist system using semantic segmentation based on deep learning. The architecture for segmentation is SegNet based on VGG-16. The semantic image segmentation feature can be used to calculate safety space and predict collisions so that we control a vehicle using adaptive-MPC to avoid objects and keep lanes. Simulation results with CARLA show that the proposed algorithm detects lanes robustly and avoids unknown obstacles in front of vehicle.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1996.10b
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• pp.1193-1196
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• 1996

Genetic algorithm(GA) is useful to find optimal solution without any special mathematical modeling. This study presents to search optimal path of Autonomous Mobile Robot(AMR) by using GA without encoding and decoding procedure. Therefore, this paper shows that the proposed algorithm using GA can reduce the computation time to search the optimal path.

• Journal of the Korea Society of Computer and Information
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• v.18 no.11
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• pp.87-97
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• 2013

In the RFID system, multiple tags respond in the process of identifying multiple tags in the reader's interrogation zone, resulting in collisions. Tag collision occurs when two or more tags respond to one reader, so that the reader cannot identify any tags. These collisions make it hard for the reader to identify all tags within the interrogation zone and delays the identifying time. In some cases, the reader cannot identify any tags. The reader needs the anti-collision algorithm which can quickly identify all the tags in the interrogation zone. The proposed algorithm efficiently divides tag groups through an efficient separation to respond, preventing collisions. Moreover, the proposed algorithm identifies tags without checking all the bits in the tags. The prediction with efficient separation reduces the number of the requests from the reader.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2018.05a
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• pp.160-161
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• 2018

ITU-R Study Group Working Party 5B에서는 해상에서 자율운항선을 안전하게 운항하기 위해 자율운항선을 통한 제어센터-VTS, 제어센터-유인선 간의 정보교환이 이루어 질 수 있도록 Vessel traffic control voice relay의 기능을 제시하였다. 이에 자율운항선을 통해 제어센터-VTS, 제어센터-유인선 간의 원활한 정보교환이 가능하도록 사용자 기능 요구사항, 사용자 비기능 요구사항, 인터페이스 요구사항으로 분석함으로써 통신중계시스템 설계 및 각 운용 기기별 정보교환 체계를 구축하였다. 하지만 자율운항선-타 선박간의 충돌 위험성을 감지할 경우 충돌회피를 위한 흐름 및 통신중계시템을 활용한 메시지 처리과정은 설계되지 아니한 실정이다. 이에 본 연구에서는 액티비티, 제어흐름, 작업 흐름 등의 표현이 가능한 UML(unified modeling language)을 활용함으로써 항해단계 중 발생할 수 있는 상황별 시나리오를 제어 흐름 형태로 표현한 정보교환 메시지 처리 알고리즘을 제안하고자 한다.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.39 no.6
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• pp.535-542
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• 2011

The Global Navigation Satellite System(GNSS) is being utilized in numerous applications. The research for autonomous guided vehicles(AGVs) using precise positioning of GNSS is in progress. GNSS based AGVs is useful for setting driving path. This AGV system is more efficient than the previous one. Escipecially, the obstacle is positioned the driving path. Previcious AGVs which follow marker or wires laid out on the road have to stop the front of obstacle. But GNSS based AGVS can continuously drive using obstacle avoidance. In this paper, we developed collision avoidance system for GNSS based AGV using laser scanner and collision avoidance path setting algorithm. And we analyzed the developed system.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.33 no.12B
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• pp.1066-1074
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• 2008

In this paper, we proposed an efficient algorithm using pulse signal based on group-node-contention in LR-WPAN. The purpose of IEEE 802.15.4 is low speed, low cost and low power consumption. Recently, as applications of LR-WPAN have been extended, there is a strong probability of collision as well and almost collision occurs because of hidden node problem. Moreover, if the collision continuously occurs due to hidden node collision, network performance could be decreased. Nowadays, although several papers focus on the hidden node collision, algorithms waste the channel resource if continuous collisions frequently occur. In this paper, we assume that PAN has been already formed groups, and by using pulse signal, coordinator allocates channel and orders, and then, nodes in the allocated group can compete each other. Hence, contention nodes are reduced significantly, channel wastage caused by collision is decreased, and data transmission rate is improving. Finally, this algorithm can protect the network from disruption caused by frequent collisions. Simulation shows that this algorithm can improve the performance.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2022.06a
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• pp.295-296
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• 2022

자율운항선박은 선원의 항해 조작 없이 선박 스스로 운항하는 선박을 의미한다. 자율운항선박의 운항 시 충돌 및 사고 위험도가 큰 지역은 운항 중 선박을 많이 조우하게 되는 항 내 및 연안 지역이다. 실제로 충돌사고의 85% 이상이 항 내 및 연안 지역에서 발생한다. 따라서 자율운항선의 운항 안전성 확보를 위해 항 내 및 연안 지역에서의 운항 안전성을 검토하는 것은 미래 자율운항선 항 내 운용 체계에서 중요한 역할을 하게 된다. 대양에서는 선박 자체의 운항성능이 중요하지만, 항구 입출항 시에는 타선 및 터미널등과의 상호작용이 자율운항선의 입출항 안전성과 직결된다. 따라서 본 연구에서는 자율운항선이 항구 근처에 접근하여 입출항을 위해 대기하고 있는 경우에 입출항 결정을 내릴 수 있는 결정 알고리즘을 위한 해상혼잡도를 예측하는 알고리즘을 개발하는 과정을 소개한다. 혼잡 예측 알고리즘 개발을 위해 선박의 AIS통항 데이터를 분석하여 주요 항로를 구분하고 주요 항로의 이용 빈도 및 운항 시점의 선박 집중도 및 충돌위험 상황을 파라미터로 하여 특정 시간이 지난 후의 혼잡도를 예측하는 시스템을 개발하고자 한다.