• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
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• 한국소음진동공학회 2012년도 추계학술대회 논문집
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• pp.415-420
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• 2012

This paper proposes a novel type of tactile device utilizing magnetorheological (MR) fluid which can be applicable for haptic master of minimally invasive surgery (MIS) robotic system. The salient feature of the controllability of rheological properties by the intensity of the magnetic field (or current) makes this potential candidate of the tactile device. As a first step, an appropriate size of the tactile device is designed and manufactured via magnetic analysis. Secondly, in order to determine proper input magnetic field the repulsive forces of the real body parts such as hand and neck are measured. Subsequently, the repulsive forces of the tactile device are measured by dividing 5 areas. The final step of this work is to obtain desired force in real implementation. Thus, in order to demonstrate this goal a neuro-fuzzy logic is applied to get the desired repulsive force and the error between the desired and actual force is evaluated.

• 센서학회지
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• 제26권4호
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• pp.266-273
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• 2017

In this research a medical palpation guidance system for minimally invasive surgery (MIS) is proposed. Palpation is a useful tool for identifying a size and location of a lump during a surgery. However, conventional manual palpation is only available in open surgery, so there has been several researches about palpation assistant or guidance system for MIS. The previously developed systems are based on a pressure based or stiffness based approach. These previous approaches have some limitations in increasing complexity of the systems and lack of geometric information about the lump which is more important information for the lump removal than the stiffness information. We propose a palpation guidance system using a novel approach using contact pressure distribution. Since our approach gives the geometry information of the lump as well as the existence information, the operator can easily notice the currently identified lump region and the optimal position for the next palpation. The experiment results show that our approach can offer the geometry information of the lump correctly.

• 대한근전도전기진단의학회지
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• 제20권2호
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• pp.159-163
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• 2018

Guillain-Barre syndrome (GBS) after trauma and general orthopedic surgery is rare. A 74-year-old woman showed ascending paralysis symmetrically, dysarthria, dysphagia and areflexia on 14 days after minimally invasive endoscopic thermoannuloplasty on L4-5 level. Brain and lumbar magnetic resonance imaging demonstrate no abnormal findings. The electrodiagnostic study showed prolonged distal motor, sensory latencies and F-wave latencies and reduced amplitude of compound muscle action potential in nerves of upper and lower extremities. In the cerebrospinal fluid (CSF) examination, total protein and IgG were increased. We diagnosed Guillain-Barre Syndrome based on clinical features, electrodiagnostic study and CSF examination and the patient improved symptoms after immunoglobulin injection and rehabilitation. Because the occurrence of GBS after minimally invasive procedure has not been reported, we report a case of GBS after minimally invasive procedure with literature review.

• Journal of Digestive Cancer Reports
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• 제9권1호
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• pp.25-32
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• 2021

내시경초음파가 1980년대에 개발된 이후, 내시경초음파는 췌장 종양 관리에 있어서 진단적인 역할뿐만 아니라 치료적인 역할로 그 기능이 확대되고 있다. 췌장 양성 종양에 대한 전통적인 치료방법은 수술적 절제를 시행하거나 주기적인 경과관찰을 하는 것이었다. 그러나 내시경초음파는 그 대안으로 췌장 양성 종양을 가진 환자에게 최소 침습적인 치료법을 제공한다. 본고에서는 췌장 양성 종양치료에 있어서 내시경초음파의 역할에 대해 알아보고자 한다.

• 대한영상의학회지
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• 제82권3호
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• pp.512-526
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• 2021

말초동맥질환은 하지혈관을 흔히 침범하는 폐쇄성 질환이다. 대동맥-장골동맥 부위에서 이를 치료하기 위한 재개통술은 전통적으로 수술적인 접근을 통한 우회술을 근간으로 하였으며, 최근에는 국소적이고 단순한 병변들을 위주로 혈관 내 접근법을 통한 치료법이 우선 권고되고 있다. 혈관 내 접근법은 그 최소침습적인 특성으로 인하여 수술의 위험성이 높은 환자에 대해서 활용하는 것이 일반적이었으나, 근래의 다양한 기법 및 기구의 발전으로 보다 다양한 질병 상태를 가진 환자에서 활용되어 수술적인 치료에 근접하는 결과가 보고되고 있다. 이 종설에서는 말초동맥 질환에 대한 진단 및 대동맥-장골동맥 부위의 혈관 내 재개통술에 활용되는 기법 및 기구들에 대해 살펴보고 그 역할에 대해 살펴보고자 한다.

• 대한소아치과학회지
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• 제36권1호
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• pp.102-107
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• 2009

소아치과 임상에서는 제2유구치의 탈락 직후에 제1대구치 근심면을 직접 관찰하고 여기에 발생한 백반양 초기 우식병소를 목격할 기회가 많다. 유구치와는 달리, 잔존 기대수명이 매우 긴 제1대구치의 경우에는 근심면 초기 우식병소에 대하여 와동형성에 이은 전통적인 수복치료를 하거나 아무런 조치 없이 방관하는 것은 부적절할 것으로 사료되어, 본 연구는 이 시기 어린이들에 있어서 제1대구치 근심면 초기 우식의 유병률을 조사하고 이에 적합한 조치를 모색할 목적으로 시도되었다. 본 연구는 6개월간 부산대학교병원 소아치과에 내원한 어린이 중 제2유구치를 발거하여 제1대구치의 근심면을 직접 관찰할 수 있었던 어린이들의 124개 제1대구치를 대상으로, 근심면 백반양 초기 우식병소의 유병률을 조사하였다. 그리고 그 진행을 차단하기 위한 노력의 일환으로 평활면 초기 우식병소를 가진 치아 시편에 복합레진 접착제만 도포하거나 접착제에 이어 전색제를 도포하고 온도순환과 염색을 시행한 후, 단면을 통하여 미세누출 여부를 관찰하여 다음과 같은 결과를 얻었다. 1. 124개 관찰대상 치아 중 제1대구치 근심면이 건전한 경우는 34%에 불과하였으며, 백반양 초기 우식병소를 가진 것은 53%, 이미 우식와동이 확인된 것은 13%였다. 2. 접착제나 접착제와 전색제를 도포한 시료의 단면 관찰에서는 두군 모두에서 20% 정도의 미세 누출을 보였다. 결론적으로, 어린이 제1대구치 근심면의 초기 우식은 매우 높은 유병률을 보여 이에 대한 보다 적극적인 대처와 효율적인 비침습적 접근방법이 모색되어야 할 것으로 생각되었다.

• 대한골관절종양학회지
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• 제10권2호
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• pp.88-95
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• 2004

목적: 통증을 동반한 유골 골종의 치료는 일반적으로 수술적 절제로 이루어졌으나, 그 침습성으로 인하여 술후 통증 및 일정 동안의 회복 시간이 필요하였다. 최소 침습적인 방법인 경피적 고주파 열치료를 이용한 유골 골종의 치료는 술 후 통증이 적고, 회복이 빠르며, 재발은 수술적 방법과 비슷한 것으로 보고되어 있다. 이에 저자들은 본원에서 시행한 경피적 고주파 열치료의 임상 결과를 보고하고자 한다. 대상 및 방법: 1999년 4월에서 2004년 5월 사이에 삼성서울병원에 내원하여 유골 골종으로 진단된 환자 22명, 22례를 전산화 단층 촬영 도움 하에 경피적 고주파 열치료를 시행하였다. 평균 연령은 26.5(7~55)세였고, 남자가 15명, 여자가 7명이었다. 이 중 2례는 외부에서 치료 받은 후 재발한 경우였다. 병변의 위치는 대퇴골 13, 경골 4, 비골 1, 상완골 1, 장골 1, 좌골 1, 천골 1례였다. 시술 전 3례에서 경피적 생검을 시행하여 확진 하였고, 나머지는 임상양상 및 방사선 소견으로 진단하였다. 전신 또는 척추 마취 하에 전산화 단층 촬영으로 병소의 위치를 확인한 후 고주파 전극을 병소의 중심부에 위치한 후, 섭씨 80에서 90도로 평균 6(3~8)분간 가열하였다. 외래 추시 및 전화 통화로 증상 호전 여부 및 일상 생활 정도를 추적 관찰하였으며, 평균 추시 기간은 30(4~62)개월 이었다. 결과: 추시 중 19례(86%)에서 통증이 소실되었고, 2례에서는 시술 후 각각 5개월, 12개월에 병변이 재발하였으며, 1례에서는 재발의 증거 없이 지속되는 통증이 있었다. 시술 후 4시간 정도 침상 안정 후 바로 보조기 없이 보행이 가능하였으며, 화상으로 인한 근육 손상이 발생한 1례를 제외한 21례 환자들은 합병증 없이 시술 후 평균 1.9일에 퇴원하였다. 재발이 확인된 2례는 다시 고주파 열치료를 시행하여 증상이 모두 소실되었다. 결론: 유골 골종의 치료에 있어서 전산화 단층 촬영 도움 하 경피적 고주파 열치료는 최소 침습적인 방법으로 술후 통증이 적으며, 회복이 빠르고, 안전하면서, 이제까지 보고된 수술적 절제의 결과와 비교할 만한 우수한 성적을 나타내었다.

• Clinical and Experimental Pediatrics
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• 제49권3호
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• pp.268-272
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• 2006

목 적 : Helicobacter pylori 재감염률은 내시경적 생검만이 가능했던 시대에는 $^{13}C$-요소 호기 검사의 출현 이후에 비해 높게 보고되었다. 소아는 일반적으로 침습적인 내시경적 생검을 시행하기 용이치 않다. 본 연구는 $^{13}C$-요소 호기 검사와 내시경적 생검에 의한 재감염률을 비교하고, 그 차이에 영향을 미치는 인자를 찾고자 하였다. 방 법 : H. pylori 감염으로 치료받고 박멸이 확인된 소아들을 대상으로 하였다. 박멸 확인 후 18개월이 경과한 시점에 재감염을 확인하기 위하여 내시경적 생검(n=34명, 평균 연령 $11.5{\pm}3.7$세) 혹은 $^{13}C$-요소 호기 검사를(n=38명, 평균 연령 $10.0{\pm}3.6$세) 시행하였다. 첫 진단 시 내시경적 생검으로 위전정부 및 체부에서 세 절편을 채취하여 urease 검사, Giemsa 염색 및 Warthin-Starry 염색이 모두 양성으로 나오거나 생검 조직에서 H. pylori균이 배양된 경우 감염된 것으로 판정하였고, 박멸 치료 1-3개월 후 모든 검사상 음성인 경우 박멸된 것으로 판정하였다. $^{13}C$-요소 호기 검사는 최소 4시간 금식 후 75 mg의 $^{13}C$-요소를 주스에 섞어 마시도록 하는데, 복용 전 및 30분 후 Helikit(Isodiagnostika, Alberta, Canada)를 이용하여 숨을 불어넣도록 하고 delta $^{13}C$ per mil이 4.00 이상일 때를 양성으로 판독하였다. 결 과 : 내시경적 생검을 시행하였을 때 재감염률은 35.3%(12/34)였다. 내시경적 생검을 받은 모두가 당시 복부 증상이 있어 $^{13}C$-요소 호기 검사를 시행한 경우에 비해 복부 증상이 있는 경우가 유의하게 많았다(P=0.000). $^{13}C$-요소 호기 검사를 시행하였을 때 재감염률은 13.2%(5/38)였다. 추적 관찰 시 복부 증상이 있는 경우 재감염률이 유의하게 높았으며(P=0.008), 성별(P=0.694), 연령별(P=0.827). 궤양과 비궤양 간(P=0.730), 치료 방법 간에는(P=0.087) 재감염률에 차이를 보이지 않았다. 결 론 : 한국 소아에서 H. pylori 박멸 후 18개월이 경과하였을 때 비침습적인 $^{13}C$-요소 호기 검사를 이용한 재감염률은 13.2%이다. 내시경적 생검은 정확하나 침습적이어서 특히 무증상인 소아의 경우 이를 기피할 확률이 높아, 순응도에 따라 많은 영향을 받는다. 소아에서 재감염률 조사를 평가할 때에는 비침습적이면서 간편한 방법인가를 고려하여야 할 것이다.

• Journal of Chest Surgery
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• 제41권5호
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• pp.598-604
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• 2008

배경: 내시경 장비와 수술 로봇의 발달로 작은 절개를 이용한 최소 침습적 심장수술이 점점 증가하고 있으나 이에 대한 수술 결과를 고식적인 수술 방법과 비교, 분석한 국내 보고는 드문 편이다. 대상 및 방법: 2005년 12월부터 2007년 6월까지 수술용 내시경 로봇(AESOP2000)을 이용하여 심장수술을 받은 48명(A군)과 동 기간에 정중흉골절개로 수술을 받은 50명(B군)을 후향적으로 조사하여 수술 시간, 수술 결과, 술 후 통증, 회복 정도 등을 객관적으로 비교, 분석하였다. 결과: 수술 사망은 없었으며 술 후 합병증 발생률도 두 군간에 큰 차이는 없었다. 평균 수술시간($292.7{\pm}61.7$분, $264.0{\pm}47.9$분; p=0.01), 체외순환시간($(128.4{\pm}37.6$분, $101.7{\pm}32.5$분; p<0.01)은 A군에서 더 길었으나 대동맥차단시간 ($82.1{\pm}35.0$분, $87.8{\pm}113.5$분; p=0.74), 평균 인공호흡기 사용시간($18.0{\pm}18.4$시, $19.7{\pm}9.7$시; p=0.57)은 차이가 없었으며 중환자실 평균 입원시간($53.2{\pm}40.2$시, $72.8{\pm}42.1$시; p=0.02) 및 평균 재원기간($9.7{\pm}7.2$일, $14.8{\pm}11.9$일; p=0.01)은 A군에서 더 짧았다. 입원기간 중 수혈을 받은 환자는 B군에서 더 많았으며 평균 수혈양도 B군에서 더 많았으나 통계적 유의성은 없었다(p=0.06). 술 후 1주에서 4주까지 통증 점수는 A군에서 의미 있게 적었으며 일상생활의 수행 능력을 측정하는 듀크 활동상태지수 (Duke activity status Index)에 따른 기능 점수(functional status score)는 A군에서 현저하게 높았다. 술 후 심초음파 결과 승모판 성형술을 시행한 환자의 역류 정도($0.7{\pm}1.0,\;0.9{\pm}0.9$; p=0.60)와 삼첨판 성형술을 시행한 환자의 역류 정도($1.0{\pm}0.9,\;1.1{\pm}1.0$; p=0.89)는 두 군간에 통계적으로 유의한 차이가 없었다. 판막주위유출은 각각 1명의 환자에게 있었으며 그 외 판막 관련 합병증은 없었다. 결론: 본 연구 결과 로봇을 이용한 치소 침습적 심장수술은 수술 후 통증 감소, 환자의 빠른 회복, 미용적인 효과, 짧은 입원기간 등의 장점뿐만 아니라 수술 성적도 고식적 수술 방법에 비해 떨어지지 않음이 확인되었다.

• Journal of Chest Surgery
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• 제37권10호
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• pp.827-832
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• 2004

배경: 관상동맥우회술의 장기성적이 풍선확장술이나 스텐트 같은 심도자 시술에 비해 우수한 것이 증명되고, 특히 심장박동상태에서 수술하는 관상동맥우회술(OPCAB)이 보편화됨에 따라, 최소절개로 수술하는 MIDCAB의 의미가 재조명되고 있다. 고려대학교 안암병원 흉부외과에서는 지난 3년간 시행했던 MIDCAB 73예의 결과를 분석하여 보고한다. 대상 및 방법: 2000년 11월 1일부터 2003년 10월 30일까지 시행한 환자 73명을 대상으로 의무 기록을 토대로 후향적 조사를 하였다. 환자 분포는 남자 47명 여자 26명이었고, 평균 연령은 61.3$\pm$9.8 (31～79)세였다. 수술 후 관찰 기간은 10～1,238일(평균 763$\pm$319.8일)이었다. 수술은 흉골 좌연의 종절개를 표준술기로 하여, 3～5번 늑연골을 부분 혹은 전체 절제하여 내흉동맥을 박리한 후 심장에 접근하였다. 결과: 수술실에서 기도삽관을 제거하고 중환자실로 이송한 경우가 46예였으며, 총 58예에서 수술 3시간 이내에 기도삽관을 제거할 수 있었다. 중환자실 체류시간은 평균 26.8$\pm$11.5시간이었다. 입원기간 동안 추적한 관상동맥조영술 36예에서 100% 개통률을 보였다. 수술 후 사망은 10일째에 갑자기 발생한 뇌경색으로 1명의 환자에서 발생하였다. 합병증으로는 창상감염으로 보존치료한 경우가 1예, wound dehiscence로 재봉합한 경우가 3예, 지속적인 심낭삼출로 흉강경을 이용하여 pericardial window를 조성한 경우가 1예, 동기능 부전으로 영구 심박동기를 삽입한 경우가 1예가 있었다. 수술 후 8개월째 협심증 증세가 재발된 환자 1예에서 문합부 협착이 발견되어 풍선확장술을 시행한 경우가 1예 있었다. 결론: 고려대학교 안암병원 흉부외과에서는 단일 관상동맥 질환과 고위험 환자군에서 MIDCAB을 적용하여 만족할 만한 결과를 얻고 있다. 특히 이러한 결과는 내과의사들로 하여금 적극적으로 수술에 접근하도록 유도하고 있으며, hybrid revascularization를 포함하여 수술 적응증을 넓힐 것으로 기대한다.