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DGPS/IMU 결합에 의한 동적위치결정의 정확도 향상 (Improvement of Accuracy on Dynamic Position Determination Using Combined DGPS/IMU)

  • 백기석;박운용;홍순헌
    • 지구물리
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    • 제9권4호
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    • pp.361-369
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    • 2006
  • 본 연구에서는 AHRS IMU 센서를 이용하여 동적 위치 결정을 위해 초기화 시험을 실시하여 회귀분석을 통해 시간에 대한 이동체의 자세 보정각에 대해 유도하였으며, 동체 방향(Heading)각의 경우 60sec를 지난 후 1°이내의 변동률로 안정되는 것을 알 수 있었다. 이를 바탕으로 개할지와 준개할지로 구분하여 각 시스템 단독으로 동적 위치결정을 실험한 결과 개할지의 DGPS 단독 시스템인 경우 정확도 면에서는 우수하였지만 데이터 취득이 미비하여 이동간 거리가 12m 내외임을 알 수 있었으며, DGPS/IMU 결합 시스템의 경우 정확도와 데이터 취득 및 이동간 거리가 0.3m 내외임을 알 수 있었다. 준개할지에서 DGPS 단독 시스템의 경우 데이터 취득이 불가능한 곳을 제외하고 평균과 표준 오차를 구한 결과 DGPS〈 FIMU〈 DGPS/IMU 순으로 정확도가 우수한 것을 알 수 있었으며 이동간 거리는 개할지와 마찬가지였다. 그리고 DGPS의 경우 데이터 취득이 불가능한 곳을 여러 구간으로 비교하였을 때 DGPS 단독 시스템의 경우 최대 41.5m 가량 궤적에서 벗어나지만 결합 시스템의 경우 최대 2.2m 이내에 궤적을 구할 수 있었으며, 평균과 표준 오차를 크게 향상시킬 수 있었다. 이러한 항법 시스템을 결합하여 측량분야에 응용해 수치도화 작업내규의 지도에서 위치오차 0.2mm 오차와 비교하였을 때 축척 1 : 1,000 수치지도 작업까지도 가능한 것을 알 수 있었다.

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지화학적 방법을 이용한 울릉분지 코어퇴적물의 층서와 퇴적환경 연구

  • 박명호;김지훈;류병재;이성숙;한상근
    • 한국석유지질학회:학술대회논문집
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    • 한국석유지질학회 2005년도 제12차 학술발표회 초록집
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    • pp.94-100
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    • 2005
  • 동해 울릉분지 북서부해역에서 채취한 코어퇴적물을 이용하여 울릉분지의 제4기 후기 층서와 퇴적환경을 연구하였다. 이를 위하여 테프라층서, 탄소연대측정, 퇴적상, 퇴적물의 암질, 퇴적물과 공극수의 원소성분 등을 분석하였다. 퇴적상을 기준으로 코어퇴적물은 Unit 1, Unit II 및 Unit III으로 나누어지며, Unit의 경계부근에서는 주로 화산력으로 구성된 2매의 향암질 또는 조면암질 테프라층과 주로 화산재로 구성된 1매의 유문암질 테프라층이 협재되어 나타난다. 이들 테프라층에는 울릉도에서 기원한 울릉-오키층(Unit I/II 경계, 약 8.1 cal. kyr BC)과 울릉-야마토층(약 30.7 cal. kyr BC), 일본에서 기원한 아이라-탄자와층(Unit I/II경계, 약 22.8 cal. kyr BC)이 있다. Unit II의 중간부근에서 발견되는 DLM(Dark Laminated Mud) 층에는 망간보다는 철이 상대적으로 풍부하고, 철은 주로 구상집적체의 황화철로 발견되는데, 이들 광물은 정체환경 동안 물의 순환이 약화된 시기에 무산소환경에서 형성되었다. 퇴적물 내 유기물은 해양성 기원으로, 열적 성숙단계가 대부분 미성숙단계에 놓여 있다. Termination I 전에 급격하게 총유기탄소 (TOC)의 함량이 증가함을 보여주는데, 이는 빙기에서 간빙기로 변하는 시기에 해수면 변동과 관련이 있는 것으로 보인다. 공극수와 공기층 가스의 분석에 의하면, 황산염($SO_4^{2-}$) 농도는 매몰심도와 함께 증가하고, 반대로 공기층 가스의 주성분인 메탄($CH_4$)의 농도는 감소한다. 이는 미생물학적인 활동과 관련된 황산염 환원작용이 코어 상부에서 일어났으며, 점차 메탄생성단계 (methanogenesis)로 전이가 일어났음을 의미한다.측해본 결과 침몰선체의 강도는 초기강도에 비해 약 2/5정도 감소하였음을 알 수 있었다.할 수 있었다. 이 연구 사례를 통하여 3차원 GPR 탐사 또한 국부적인 이상대의 규명뿐만 아니라 광역적인 고고학 조사에도 다른 물리탐사와 마찬가지로 쉽게 활용될 수 있다는 결론을 얻을 수 있었다. 3차원 GPR 탐사가 향후 국내의 문화재 조사에 표준화된 탐사과정 중의 하나로써 적극 활용되길 기대한다.larity가 높은 oil에서는 약 $70 {\~} 90\%$의 phenoxyethanol이 유상에 존재하였다. 또한, 미생물에 대한 항균력도 phenoxyethanol이 수상에 많이 존재할수록 증가하는 경향을 나타내었다. 따라서, 제형 내 oil tomposition을 변화시킴으로써 phenoxyethanol의 사용량을 줄일 수 있을 뿐만 아니라, 피부 투과를 감소시켜 보다 피부 자극이 적은 저자극 방부시스템 개발이 가능하리라 보여 진다. 첨가하여 제조한 curd yoghurt는 저장성과 관능적인 면에서 우수한 상품적 가치가 인정되는 새로운 기능성 신제품의 개발에 기여할 수 있을 것으로 사료되었다. 여자의 경우 0.8이상이 되어서 심혈관계 질환의 위험 범위에 속하는 수준이었다. 삼두근의 두겹 두께는 남녀 각각 $20.2\pm8.58cm,\;22.2\pm4.40mm$으로 남녀간에 유의한 차이는 없었다. 조사대상자의 식습관 상태는 전체 대상자의 $84.4\%$가 대부분이 하루 세끼 식사를 규칙적으로 하고 있었으며 식사속도는 허겁지겁 빨리 섭취하는 경우가 남자는 $31.0\%$, 여자는 $21.4\%$로 나타났고 이들을 제외한 나머지 사람들은 보통 속도 혹은 충분한 시간을 가지고 식사를 하였다. 평소 식사량은 조금 적게

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제충국 계통의 특성과 추출방법에 따른 벼멸구, 점박이응애, 목화진딧물의 살충활성 검정 (Characteristics and Toxicity of Chrysanthemum sp. Line by Extract Part and Methods against Tetranychus urticae, Nilaparvata lugens, and Aphis gossypii)

  • 김도익;김선곤;김선국;고숙주;강범용;최덕수;황인천
    • 한국유기농업학회지
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    • 제18권4호
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    • pp.573-586
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    • 2010
  • 제충국 수집 5계통의 특성 및 추출 부위와 방법에 따른 살충효과 검정을 점박이응애, 벼멸구, 목화진딧물에 시험한 결과는 다음과 같다. 제충국 수집계통 중 0706 계통만 소화성의 폼폰 타입이고 나머지는 모두 아네모네 타입이었으며, 4월 하순부터 7월 초순 까지 개화하였으나, 0721은 개화기간이 11월 하순까지 지속되었다. 수집계통에서 0706을 제외한 모든 계통이 국내 겨울철 월동이 가능하였으며, 0718과 0721 계통은 장마철 고온기에 습해 피해가 높았다. 제충국 계통의 꽃을 에탄올로 추출한 0718계통이 점박이응애에 대해 5일째에 63.8%의 높은 살비율을 나타내었다. 에탄올에 유화제를 혼합하면 에탄올 단독으로 살포한 것 보다는 5일째에 살비율이 더 높아져 69.4%의 살비율을 나타내었다. 물로 추출하면 에탄올이나 에탄올+유화제 추출보다 효과가 떨어져 낮은 살비율을 나타내었다. 제충국 잎을 용매별로 추출하였을때 꽃 추출물보다 살비율이 낮았다. 제충국 꽃에 대한 벼멸구의 살충율은 에탄올에 유화제를 첨가하면 5일째에 65.4%의 비교적 높은 살충율을 나타내었다. 제충국 꽃에 대한 목화진딧물의 방제효과는 초기에는 어느 정도 유지되었으나 진딧물의 산자수가 증가하는 특성으로 인해 시간이 경과할수록 살충율은 하락하였다.

오존에 노출된 자작나무류의 기공개폐와 광합성 반응 (Stomatal and Photosynthetic Responses of Betula Species Exposed to Ozone)

  • 이재천;김장수;한심희;김판기
    • 한국농림기상학회지
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    • 제6권1호
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    • pp.11-17
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    • 2004
  • 본 연구는 오존에 노출된 자작나무류의 기공 반응, 광합성 및 내부 $CO_2$ 농도 변화간의 연관성을 밝히고자 수행하였다. 거제수나무, 물박달나무, 박달나무, 자작나무, 사스래나무는 온실에서 양묘하여 포트로 옮겨 심고, 100ppb의 오존 농도에서 하루 8시간씩 5주 동안 오존에 노출시켰다. 순광합성은 오존 노출 초기부터 수종간, 처리간 차이가 있었으나, 기공전도도와 증산량은 오존 처리 3주 후부터 수종간, 처리간 차이가 있었다. 내부 $CO_2$ 농도는 수종간 차이가 없었으나, 처리간 차이는 크게 나타났으며, 물박달나무를 제외한 4개 수종의 내부 $CO_2$ 농도는 오존 처리구가 대조구보다 높았다. 탄소고정효율과 광호흡속도는 수종간 또는 처리간에 큰 차이를 나타냈으며, 모든 수종에서 대조구보다 오존 처리구가 낮았다. 자작나무류는 장기적인 오존 노출로 광합성과 관련된 rubisco 활성이 감소하여, 내부 $CO_2$ 농도가 증가하면서 기공이 eke히는 것으로 판단된다.

하수슬러지와 제지슬러지를 탄소원으로 이용한 폐탄광페수의 생물학적 처리에 관한 연구 (A study on biological treatment of abandoned acidic mine drainage using sewage sludge and papermill sludge as carbon sources)

  • 김은호;장성호
    • 한국토양환경학회지
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    • 제4권2호
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    • pp.63-75
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    • 1999
  • 본 연구에서는 폐탄광폐수를 처리하기 위한 SRB의 탄소원으로 하수슬러지와 제지슬러지를 활용가능성과 아울러 석회석에 의한 영향을 검토하였다. 유입 폐탄광폐수의 pH가 평균 3.3정도로 낮음에도 불구하고 전 실험기간동안에 유출수중 평균 pH는 약알칼리성으로 SRB의 생육에 적합한 pH를 유지하였다. 실험초기에 Washout현상으로 높은 TCODcr농도를 나타내었지만 시간이 경과함에 따라 낮아져 유기물의 상승으로 인한 이차적인 오염문제는 없을 것으로 여겨진다. Mn을 제외한 대부분의 중금속은 ${SO_4}^2$ 환원량이 많아짐에 따라 고정경향이 강하여 유출수 중 낮은 농도를 나타내었으나, Mn의 경우에는 유출수중 높은 농도를 나타내었다. 하수슬러지의 혼합비율이 제지슬러지와 같거나 많은 경우에 비교적 중금속 제거효율과 ${SO_4}^2$ 환원율이 높으나 제지슬러지 보다 단기간 분해가능한 하수슬러지가 2배 정도 많은 경우에 유기물의 지속성 측면에서 적절하지 못하며 오히려 혼합비율이 같은 경우가 더 적절하다고 여겨진다. 석회석과 생물학적 처리에 의한 효율을 비교.검토해본 결과, 생물학적 처리에서 pH 중화와 중금속 제거효율이 높았다.

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SMZ를 이용한 컬럼반응조 내 질산성 질소의 제거 (Removal of Nitrate in Column Reactors Using Surfactant Modified Zeolite)

  • 박규홍;이동호
    • 한국지하수토양환경학회지:지하수토양환경
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    • 제8권2호
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    • pp.55-61
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    • 2003
  • 본 연구의 목적은 반응벽체 매질로서 제올라이트의 표면특성을 계면활성제로 변화시켜 제조한 SMZ로 충진된 컬럼 시험을 수행함으로써 질산성 질소의 제거특성을 조사하는 것이다. SMZ컬럼 실험에서 얻어진 파과곡선의 해석결과를 이용하여 일차원 이류확산모델을 통해 예측되는 반응벽체의 질산성 질소(N $O_3$$^{-}$-N)제거효과와 실제 소규모 반응벽체 설계의 기본 인자 도출을 통한 설계방법론을 제시하였다 SMZ충진 컬럼 내 질산성 질소의 파과에 대한 예측이 선형 평형 흡착 이동모델을 이용하여 수행될 수 있음을 알 수 있었다. 유량을 변화시키면서 수행한 파과실험을 통해 얻은 파과시간과 반감기( $t_{\frac{1}{2}}$)는 유량의 크기에 반비례함을 알 수 있었다. 질산성 질소농도가 50mg/L인 지하수를 10 $m^3$/day의 처리용량으로 음용수 수질기준인 10mg/L로 감소시키고자 할 경우, 300 ton의 SMZ를 사용하여 약 6년 간 (5.8년)매질의 교체 없이 SMZ 반응벽체를 사용할 수 있을 것으로 예측되었으며, 초기 건설비용과 조사비용 등을 제외하고는 6년에 한 번씩 교체를 위한 매질비용으로 약 1억 6천 5백만 원과 주기적으로 간단한 유지관리와 모니터링 비용이 소요될 것으로 예측되었다.

위험물 소송을 위한 최적경로모형 개발 (The Development of Optimal Path Model for Transport of Hazardous Materials)

  • 조용성;오세창
    • 대한교통학회:학술대회논문집
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    • 대한교통학회 1998년도 제34회 추계 학술발표회
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    • pp.508-508
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    • 1998
  • 위험물 차량사고는 일반차량의 교통사고시 발생하는 인명피해, 재산피해, 교통지체 외에 부가적으로 환경적 영향에 의한 엄청난 인명 및 재산손실을 유발시킬 수 있다. 따라서 이러한 위험물차량사고를 예방하고 피해를 최소로 줄이기 위해서는 위험물수송경로의 신중하고 체계적인 결정이 필수적이라 할 수 있다. 외국의 경우, 위험물의 방출이 미치는 환경적 영향에 대한 인식이 확대되면서 위험물 수송시 응급처리에 관한 연구, 위험물 수송에 따른 위험도 평가에 관한 연구, 위험물 수송시 고려해야할 여러 조건에 관한 연구, 위험물 수송경로 설정에 관한 연구 등이 진행되고 있다. 반면에 우리 나라는 위험물차량관리와 사고처리에 대해 실시간적인 관리를 목표로 하는 국가차원의 계획을 수립하고는 있지만, 현재 이와 관련된 연구는 거의 없는 실정이다. 앞으로 산업발달에 따른 위험물수송량의 증가와 환경의식의 변화에 따라 위험물수송 및 사고처리 등에 관한 연구가 필요할 것이다. 따라서, 본 연구는 위험물차량의 운송경로를 결정할 때 고려해야 할 여러 가지의 기준 및 목표에 따라 위험물수송경로를 설정하는 모형을 제시함으로써 위험물수송에 수반되는 위험을 최소화하면서 위험물차량의 통행시간, 거리, 비용 등을 최적화하여 위험물수송의 안전 및 운영효율성을 향상시키고자 한다. 먼저, 위험물 수송경로의 기준지표로 사용될 위험도를 산정하기 위해 링크 주변노출인구, 밀도 등을 변수로 하는 모형식을 제안하고, 두 번째로 산정된 위험도를 기반으로 최적경로를 결정하는 알고리즘을 제안하였다. 마지막으로 가상 네트웍에 본 연구에서 제안된 모형을 적용하고 현재 일반적으로 사용되는 최단경로와 비교·분석하였다.것은 운송거리와 운송비용이 각각 주요한 변수라는 것이다. 모형의 타당성을 검증하기 위해서는 logilikelihood 값을 구하여 $\rho$^2분석을 시행하였다. 여기서는 각 품목별로 $\rho$^2값이 약 0.15~0.3의 비교적 높은 수치를 보여주고 있으므로 모형의 설명력이 어느 정도 있다는 것이 아울러 증명이 되었다. 상관관계에 대한 분석에서는 영업용 차량간의 상관관계가 높게 나타났으며, 이는 곧 영업용 화물차량을 적재중량별로 구분하는 것이 별 의미가 없음을 의미한다. 다시 말하면 자가용 차량을 보유하고 있지 않은 회사는 다른 운송전문업체에 화물운송을 의뢰하게 되므로 출하중량에 따라 화물차량을 구분하는 것에 대해서 그다지 큰 고려를 하지 않는 것으로 해석할 수가 있다.적합함을 재확인함. 6. 혼잡초기를 제외한 혼잡기간 중 대기행렬길이는 밀도데이터 없이도 혼잡 상류부의 도착교통량과 병목지점 본선통과교통량만을 이용하여 추정이 가능함. 7. 이상에 연구한 결과를 토대로, 고속도로 대기행렬길이를 산정할 수 있는 기초적인 도형을 제시함.벌레를 대상으로 처리한 Phenthoate EC가 96.38%의 방제가로 약효가 가장 우수하였고 3월중순 및 4월중순 월동후 암컷을 대상으로 처리한 Machine oil, Phenthoate EC 및 Trichlorfon WP는 비교적 약효가 낮았다.>$^{\circ}$E/$\leq$30$^{\circ}$NW 단열군이 연구지역 내에서 지하수 유동성이 가장 높은 단열군으로 추정된다. 이러한 사실은 3개 시추공을 대상으로 실시한 시추공 내 물리검층과 정압

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저장에 따른 녹두전분 겔의 노화 특성 변화 (Changes in Retrogradation Characteristics of Mungbean Starch Gels during Storage)

  • 최은정;오명숙
    • 한국식품조리과학회지
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    • 제17권4호
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    • pp.391-398
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    • 2001
  • 녹두전분 겔을 온도(5$^{\circ}C$, $25^{\circ}C$) 및 기간(1, 24, 48, 72시간)별로 저장하여 겔의 열적 특성, 점도 특성, 효소소화도, X-선 회절도, 미세구조의 변화를 조사하였다. DSC 실험 결과 5$^{\circ}C$ 저장시 $25^{\circ}C$ 저장시보다 용융피크가 저온측에 있고, 용융엔탈피 값은 더 큰 값을 나타내어 저온에서 겔의 노화가 빠르게 진행됨을 나타내었다. RVA에 의한 점도 측정 결과 $25^{\circ}C$에서 3일간 저장한 시료를 제외하면, 5$^{\circ}C$$25^{\circ}C$ 저장 모두 peak 점도, 최종점도 등의 점도 특성이 저장에 의해 증가하였는데, 이러한 현상은 5$^{\circ}C$ 저장시 보다 현저하였다. 효소소화도는 저장기간이 경과함에 따라 감소했으며, 이러한 경향은 5$^{\circ}C$ 저장시 더 현저하였다. X-선 회절도는 $25^{\circ}C$ 저장시에는 매우 약한 피크가, 5$^{\circ}C$ 저장에서는 보다 강한 피크가 관찰되었지만, 동일 온도에서 저장한 시료 사이의 차이는 구별하기 어려웠다. 주사전자현미경에 의한 미세구조 관찰 결과 모든 겔에서 잘 발달된 망상구조가 관찰되었으며, $25^{\circ}C$에서 저장시에는 3일째에 전분쇄의 망상구조가 두꺼워졌고, 5$^{\circ}C$ 저장시는 저장 초기부터 망상구조가 두꺼워졌다.

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미꾸라지(Misgurnus mizolepis) Apolipoprotein A-I cDNA의 구조, 분자계통 및 발현 특징 분석 (Characterization of Mud Loach (Misgurnus mizolepis) Apolipoprotein A-I: cDNA Cloning, Molecular Phylogeny and Expression Analysis)

  • 이윤호;노재구;김근용;조영선;남윤권;김동수
    • 한국양식학회지
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    • 제20권1호
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    • pp.65-72
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    • 2007
  • 우리나라 주요 담수어종인 미꾸라지(Misgurnus mizolepis)로 부터 apolipoprotein A-I (apoA-I) cDNA를 분리하고 그 구조, 분자 계통 및 발현 특징을 분석하였다. 미꾸라지 apoA-I cDNA는 254개의 아미노산을 암호화하고 있는 762 bp의 ORF를 포함하고 있었으며 아울러 24 bp의 5'UTR 및 293 bp의 3'UTR(종결 코돈 및 poly A tail 제외)를 갖고 있었다. 미꾸라지 apoA-I은 여타 척추동물 apoA-I과의 다중배열 시 염기서열에서는 많은 차이를 나타내었지만 단백질의 구조적 특징은 높은 상동성을 보였고, 또한 척추동물의 apoA-I들과의 분자계통을 분석한 결과, 종래 알려진 분류학적 위치와 비교적 잘 일치하였다. 미꾸라지 apoA-I mRNA는 RT-PCR 분석을 통해 간 및 뇌 조직에서 분석한 다른 조직보다 유의적으로 높게 발현하는 것으로 나타났고, 특히 간에서 가장 높은 발현을 보였다. 수정시부터 부화 후 14일까지 초기 발생 및 치어에서의 apoA-I mRNA 발현을 조사한 결과 수정 8시간째부터 급격한 발현의 증가가 시작되어 이후 지속적으로 높은 발현 수준을 유지하였다.

개별요소법을 이용한 삼각망 생성기법 개발 (Development of Generating Technique for Triangular Mesh by using Distinct Element Method)

  • 김남형;윤현철;허영택
    • 한국항해항만학회지
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    • 제34권5호
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    • pp.367-373
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    • 2010
  • 수치해석을 수행할 경우 좀 더 정확한 수치모의를 위하여 해석영역의 특성에 따라 적절하게 요소를 배치하는 것이 필요하다. 본 연구에서 사용한 개별요소법(DEM)은 입자의 마찰력 및 항력을 제외한 반발력과 인장력만을 적용하였다. 초기 쿼드트리(Quad-tree)형식으로 충진된 입자들을 DEM을 이용하여 재배치할 경우 입자의 형상이 원형이기 때문에 입자사이에 존재하는 빈 공간을 최소화 할 수 있다. 결국 입자 중심점의 배치가 정삼각형에 가깝게 되는 특징을 보여준다. 이 재배치된 입자를 대상으로 Delaunay 삼각기법을 이용하여 삼각망을 구성하고, Laplace 보간을 수행하여 격자 품질을 향상시켰다. Laplace 보간 전 후의 형상비(Aspect Ratio: AR)를 비교한 결과 DEM을 이용하여 작성한 격자의 품질도 우수하지만, Laplace보간을 수행한 이후 보다 높은 품질의 격자가 생성되는 것을 확인하였다. 본 연구에서 개발한 기법은 기존의 삼각격자망 생성기법에 비해 다소 계산시간이 오래 걸리는 단점이 있지만, 복잡한 형상과 정확한 지형의 재현을 필요로 하는 파랑 해석용 유한요소 격자망 작성 및 다양한 수치모의 분야에서 그 적용 가능성이 매우 높다고 사료된다.