• Journal of Navigation and Port Research
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• v.33 no.6
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• pp.387-393
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• 2009

In this paper, a 3-D simulator was developed to estimate visually the performance of propelling and integrated control system of the underwater cleaning robot. Based on the dynamics analysis of the UCR, the 3-D model of the UCR was used in the simulator in which position and velocity are included Also, an input and control system using a joystick was developed, and the simulator was applied to the input and control of the simulator. Moreover, an integrated navigation control system was designed, and its performance was validated by a way-point simulator including a PI-based fuzzy control law.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2005.11a
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• pp.595-597
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• 2005

청소로봇은 대부분 랜덤방식 또는 바둑판식의 청소알고리즘으로 운용된다. 랜덤 알고리즘은 전체 청소 시간이 오래 걸린다는 단점을 가지고 있다. 랜덤 알고리즘의 문제를 해결하기 위한 바둑판식 알고리즘은 현재까지 가장 좋은 알고리즘으로 알려져 있으나 장애물이 복잡한 공간에서는 청소시간이 길어지는 단점을 가지고 있다. 이런 문제점을 해결하기 위하여 본 논문에서는 Group-k 라는 새로운 청소 알고리즘을 제안한다. Group-k 알고리즘은 청소시간을 단축시키는 목적보다는 청소시간은 같더라도 복잡한 구역일수록 나중에 청소함으로써 가능한 빠른 시간 내에 가장 많은 면적을 청소하는 것을 목표로 한다. 즉 인접한 복잡한 장애물들을 하나의 그룹으로 구성하고 그룹의 복잡성을 계산하여 복잡성이 낮은 그룹부터 먼저 청소하는 방식이다. 시뮬레이션에 기반한 실험을 통해 Group-k 알고리즘이 복잡한 장애물 구역을 그룹화하여 복잡한 공간을 효율적으로 청소함을 보여준다.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.23 no.7 s.184
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• pp.7-13
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• 2006

• Bulletin of Korea Environmental Preservation Association
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• s.419
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• pp.30-33
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• 2015

(주)제타크리젠은 2006년 창사 이래, 초기에는 스웨덴 WEDA사의 한국파트너로서 해외의 로봇을 국내에 판매하며 노하우를 익혔고 그것을 바탕으로 2014년 수중청소로봇 개발을 완료하여 국내의 여러 분야에서 테스트 및 용역을 수행하며 제품에 대한 신뢰를 쌓았다. 2013년 벤처기업인증을 획득하였고 관련 특허를 다수 보유 중이다. 현재는 소형화, 편의성을 핵심으로 보급화 제품을 개발 중이다. 수중청소로봇은 성장 기능성이 큰 아이템으로 국내외의 전시회에 참석하여 제품 홍보 및 해외진출을 모색하고 있다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.17 no.6
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• pp.1370-1374
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• 2013

The suitcase can follow its owner all on its own via the Bluetooth connectivity in your phone. A robotic vacuum cleaner than can understand voice commands and even follow homeowner. Robots are used in a variety of applications such as a robot wheelchair. In this paper, I focus the problem of automatic return to the base in the process of developing the moving robot for loading things. In this paper, I propose the indoor localization method which is able to determine the position of the robot in the building by using image processing techniques.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2022.11a
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• pp.925-927
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• 2022

본 논문에서는 자율주행을 통해 보도를 청소하는 동안 분실물을 인지할 수 있는 로봇 시스템을 개발하였다. 분실물의 종류는 딥러닝 모델에 의해 지정되고 학습되며 로봇은 이를 인식하여 저장한다. 보도 경계 및 장애물을 감지하기 위해 Image-Segmentation 기술을 사용하였으며, 물체 감지에 사용되는 depth 카메라(d435)를 사용하였다. 학습하기 위한 딥러닝 모델로 YOLOv5 를 사용하였으며, 그 결과 정해진 사물을 인식하는 데 평균 84%의 정확도를 보였다. 이 시스템을 로봇에 적용할 경우 예상되는 효과로는 정확한 보도 인식으로 로봇이 경로를 이탈하지 않도록 하는 것, 유실물품의 신속하고 안전한 인계 등이 있다.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2013.05a
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• pp.340-342
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• 2013

The suitcase can follow its owner all on its own via the Bluetooth connectivity in your phone. A robotic vacuum cleaner than can understand voice commands and even follow homeowner. Robots are used in a variety of applications such as a robot wheelchair. In this paper, I focus the problem of automatic return to the base in the process of developing the moving robot for loading things.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2002.07d
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• pp.2827-2830
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• 2002

본 논문에서는 청소로봇이 두 점간에 이동할 때 벽면을 안전하게 추적하는 방법과 두 점간의 이동 알고리즘을 제안하고자 한다. 제안한 방법은 각각의 적외선 센서에 다른 가중치 벡터를 부여하여 장애물이나 벽면에 대한 정보를 이용하게 된다. 청소로봇은 벽면정보를 이용하여 벽면 주행하게 했다. 그리고 두 점검간의 이동알고리즘으로 이동 할 경우에 벽면 추적 방법과 각도 오차 값과 거리의 error값이 오차가 0이 되도록 두 점간의 이동 알고리즘의 수식의 대수적인 합으로 안전하게 벽면을 주행하였다. Visual C++기반에서 시뮬레이션 한 결과 안전하게 벽면을 추적하고 벽면을 따라 주행하는 벽면주행 알고리즘을 제안하였다.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.39C no.4
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• pp.400-406
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• 2014

In this paper, we propose an approach to minimizing total power consumption by deploying multiple clean-up robots simultaneously in a given area. For this, we propose to use the cooperative game theoretic approaches (i.e., Nash bargaining solution (NBS)) such that the robots can optimally and fairly negotiate the area division based on available resources and characteristics of the area, thereby leading to the minimum total power consumption. We define a utility function that includes power consumptions for characteristics of areas and the robots can agree on a utility pair based on the NBS. Simulation results show that the proposed approach can reduce the total average power consumption by 15-30% compared to a random area division approach.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2017.05a
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• pp.452-455
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• 2017

As the number of high - rise buildings has increased recently, this research society has become interested in the method of cleaning the external wall required. When cleaning these areas, an accident occurs every year when a person uses dangerous manual labor using a gondola. The main goal of this work is to enable people to manipulate the robot with simple operation without dangerous manual operation when working in a vertical structure. As the altitude increases, the concept of the mechanism attaching to the vertical structure while enduring the external resistance in the increase of the wind strength is applied, and the additional attachment device is attached to the end of the leg based on the existing four- According to the control, the development result of the robot having the function of detachable to the glass is presented.