• 한국지능시스템학회논문지
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• 제20권1호
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• pp.81-87
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• 2010

청소 로봇의 중요한 기술 중 하나는 커버리지 성능이다. 대부분의 가정용 청소 로봇들은 로봇의 크기나 제작 비용 때문에 로봇을 구성하는 시스템 구성에 제약을 받게 된다. 이러한 이유 때문에 청소 로봇의 가장 중요한 요소인 커버리지 성능을 높이는데 필요한, 위치 인식이나 맵 구성을 위한 기존의 알고리즘들을 쉽게 적용할 수가 없다. 본 논문에서는 청소 로봇을 위한 두 가지 문제에 초점을 맞추어 이를 해결 할 수 있는 방안을 제시한다. 먼저 계산 량을 줄여 저가형 시스템을 구성할 수 있어야 한다. 이를 위해 청소 환경을 단순화 하는 형태로 변화 시켜 위치 인식과 특징점 맵을 구성하는데 필요한 계산량을 줄이는 방법을 제안한다. 두 번째로 청소로봇에 사용하는 센서들의 성능이 매우 제한적이다. 청소 로봇에 가장 많이 사용되는 센서는 초음파 센서와 적외선 센서이다. 초음파 센서의 경우에는 로봇의 크기나 구조적인 문제 때문에 측정 범위가 제한되고, 적외선의 경우엔 비용 문제와 센서 자체가 가지고 있는 측정 범위에 대한 문제에 의해 근거리 측정용 센서만을 사용한다. 이러한 센서들의 성능을 고려한 특징점 추출 방법을 설명하고 이를 이용한 맵 구성과 청소 영역 분할에 대한 방법을 제안한다. 본 논문에서 제안된 전 영역 청소를 위한 알고리즘들은 실제 판매되는 청소 로봇에 적용하여, 그 성능을 검증한다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2010년도 제42차 하계학술발표논문집 18권2호
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• pp.293-296
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• 2010

현재 지능형 서비스로봇이 활성화되고 있으며 지능형 로봇 분야에서 청소로봇은 개인생활의 본질적인 운동성을 보조하며 인간과 공생의 형태를 지원하는 로봇으로 성장하고 있다. 청소로봇은 가정에서 다양한 서비스를 제공하기 위하여 가정환경과 적절한 상호작용은 필수적이다. 따라서 로봇이 외부의 서버와 협동을 통한 원격제어는 필수적이라 할 수 있다. 현재 지도 작성이 가능한 청소로봇은 바닥에 센서를 부착하거나 작업환경에 카메라 및 기타 많은 장치를 구축하므로 고가의 장비로 분류되어 일반적으로 활용지 못하고 있다. 본 연구에서는 청소로봇의 효율적인 제어를 위하여 작업환경에서 로봇의 궤적과 센서정보를 원격으로 서버에 전달하고 서버는 이러한 정보를 바탕으로 지도를 작성하고 최적의 작업을 수행할 수 있는 알고리즘을 연산하여 로봇에 전달할 수 있는 방법을 연구하였다. 이는 로봇이 지도 작성을 위한 연산 과정을 줄이므로 수행 시간을 단축하고 로봇에 주어지는 부하를 줄일 수 있다. 또한 원격으로 제어를 수행하므로 무선통신이 가능한 각종 디바이스와 상호 연동할 수 있는 체계를 만들어 유비쿼터스 환경을 구축할 수 있는 계기를 만들므로 청소로봇의 성능이 향상될 수 있음을 보인다. 본 연구에서는 청소로봇을 제작하고 시뮬레이션과 실험을 통하여 전체적으로 주어진 작업을 효율적으로 수행할 수 있음을 보여준다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2020년도 제62차 하계학술대회논문집 28권2호
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• pp.665-666
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• 2020

4차 산업혁명 시대로 들어서면서 인공지능, 로봇산업이 크게 떠오르고 활발해지기 시작했으며 특히 가정용 제품들이 많이 나오고 있다. 최근 들어 미세먼지, 황사 등 공기 중의 미세먼지나 세균 바이러스로 인해 호흡기 질병에 많이 걸리고 이러한 환경문제 때문에 많은 사람들이 집안 공기를 정화 시킬 수 있는 공기청정기를 많이 구매하고 있다. 대부분 집의 일반적인 공기청정기는 한 자리에서 한정된 공간의 공기만 정화 시키고 다른 공간에 필요하면 직접 옮기거나 추가로 구매해야 하는 문제가 있다. 이러한 문제를 해결 하기위해 비교적 가정에 많이 사용하고 있는 로봇청소기에 공기 청정기 기능을 접목시켜 청소를 하면서 생기는 먼지들을 걸러내는 동시에 공기청정기능 까지 접목시켜 로봇청소기가 움직이며 여러 공간을 청소도 하며 공기 청정 기능 까지 하고 로봇청소기가 작동 안 할 때는 공기청정기의 기능만 하여 따로 로봇청소기와 공기청정기를 구매할 필요가 없어 공간절약과 비용감소 효과를 기대할 수 있을 것이다.

• 산업노동연구
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• 제24권2호
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• pp.247-291
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• 2018

본 연구는 대다수가 원-하청 구조 하의 간접고용 되어 있는 청소노동자의 고용구조와 노동형태, 그리고 사회보장제도 경험에 대한 질적 사례연구를 실시하였다. 이를 위해, 하청 여성 청소노동자의 노동시장에서의 불안정성을 구체적으로 살펴보고 이러한 특징이 어떻게 사회안전망에서의 배제와 연결되어 있는지 분석하였다. 분석결과, 하청업체에 고용되어 있는 중고령 여성 청소노동자들은 높은 고용 불안정성과 장시간의 높은 강도의 노동을 하고 있으면서도, 중고령 여성이기 때문에 사회보장제도에 충분히 포괄되거나 보호받지 못하고 있었다. 이러한 청소 노동자들에 대한 한국의 사회안전망은 다음과 같은 허구성을 가진 것으로 드러났다. 첫째, 여성 청소노동자들은 청소노동 종사 이전에는 비공식적 노동시장에서 일하는 등 국민연금에 최소한의 금액만 납부하였거나 최소 가입기간을 채우지 못한 경우가 많았다. 따라서 기초연금 및 국민연금을 포함한 공적 연금제도에 의한 노후소득보장 수준이 매우 열악하였다. 둘째, 한국 퇴직급여 제도가 퇴직연금체계로 전환되는 흐름 속에서, 원-하청업체 간의 계약 해지에 따라 업체변경이 빈번한 하청 청소노동자들은 안정적인 기금 형성이 어려워 퇴직연금체제가 노후소득보장제도로서 실효성을 갖는 데 한계가 있었다. 셋째, 고용보험의 경우 현행 실업급여제도는 가입자격 관련 연령기준으로 인해 수급자격이 박탈되는 경우가 많았으며, 직업훈련과 구직활동 서비스 또한 대개 활용하지 않는 것으로 나타났다. 넷째, 중고령의 청소노동자들은 반복적인 육체노동에 따른 근골격계 질환에 많이 노출되어 있는 것으로 나타났는데, 그럼에도 불구하고 노화와 산재간 판정의 어려움, 그리고 원-하청의 고용구조로 인해 산재보험의 혜택을 받는 경우는 드물었다. 결론적으로, 하청 청소노동시장에서 중고령 여성 청소노동자의 일에 대한 불안정성은 상당히 높은데도 불구하고, 한국의 사회보장제도는 이들이 노동자로써 뿐만 아니라 최소한의 인간다운 삶을 유지하게 하는 데 많은 한계를 보이고 있다고 분석되었다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제5권5호
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• pp.438-441
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• 2004

본 연구에서는 강관 파일 자동청소장치에 의 로프 풀림장치를 추가하여 연속적인 청소작업을 구현하는 방법에 대해 제안한다. 특히 본연구에서 제안된 로프 풀림 장치는 강관 파일 자동 청소장치가 청소를 하고 있는 동안 흔들림을 최소화 하도록 모터의 회전속도에 비례하여 자중에 의해 하강하도록 설계되었다. 따라서 본 연구에서는 이미 제작되어 실험을 거친 강관 파일 자동 청소장치의 부가기능을 추가하므로써 성능개선을 위한 개념설계 및 제작에 주안점을 두기로 한다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2019년도 추계학술발표대회
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• pp.291-294
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• 2019

로봇청소기를 사용한 고객들은 로봇청소기에 대한 만족도가 매우 높은 편이다. 이러한 이유는 인간이 신경 쓰지 못하는 지역까지 꼼꼼하게 청소하고, 단시간에 끝나는 인간에 비해 느리더라도 꾸준히 한, 두 시간 동안 지속적으로 움직이기 때문이다. 욕조에 물때를 제거할 수 있는 로봇을 생각해냈고, 사용자 없이 스스로 청소하는 자율 동작 기능과 모터를 이용한 솔질, 사용자가 청소가 깨끗하게 되었는지를 사진으로 모니터링 할 수 있다. 본 기술은 욕조 이외에 세면대, 싱크대 등에서도 활용될 수 있어, 개인 여가시간 확보 및 가사에 대한 스트레스 감소에 기여할 수 있을 것으로 예상된다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2022년도 제66차 하계학술대회논문집 30권2호
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• pp.305-306
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• 2022

본 논문에서는 5G 스마트폰을 활용하여 사용자가 로봇 청소기의 위치 추정을 도울 수 있는 방안을 소개한다. 로봇 청소기는 다양한 알고리즘을 활용하여 자신의 위치를 추정하며, 때로는 오차가 발생하기도 한다. 현재 많은 사람들은 5G 스마트폰을 소유하고 있으며, 이 5G 스마트폰을 활용하여 로봇 청소기의 위치 추정을 보조할 수 있는 방안을 제안한다. 5G 스마트폰은 MIMO 안테나를 사용하여 통신을 하는데, MIMO 안테나는 기존의 전 방향성 안테나와는 달리 방향성을 가지고, 고주파를 사용하기 때문에 신호의 직진성을 보장받는다. 이러한 특성을 활용하여 스마트폰을 참조 노드로 하여 로봇 청소기는 측위를 보조할 수 있다. 본문에서 제안하는 아이디어를 소개하며, Matlab을 활용하여 아이디어의 효용성을 검증하였다.

• LP가스
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• 통권73호
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• pp.56-62
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• 2001

최근 LPG자동차보급협의회는 대구시-계명대와 공동으로 대구시의 경유사용 청소차를 LPG차로 개조하는 작업을 진행중이다. 경유사용 청소차의 저공해 LPG차량 개조사업에 대한 연구결과를 게재한다.

• 디지털융복합연구
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• 제10권10호
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• pp.13-18
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• 2012

본 논문은 한-미 FTA 체제하의 로봇 청소기 산업에서 한국의 수출 경쟁력을 조사하고, 로봇 청소기 산업의 역량 강화를 위한 전략을 제시하고자 한다. 이러한 목적을 위하여 한국과 미국의 로봇 청소기의 현재 상황과 환경 그리고 한-미 FTA의 핵심 요인들을 분석한다. 그리고 한국의 로봇 청소기 산업의 SWOT 분석을 통하여 우리나라 로봇 청소기 산업의 특징을 분석하고, 분석결과를 바탕으로 한-미 FTA 협정 발효에 따른 로봇 청소기의 경쟁력 향상 전략을 도출하였다. 이러한 분석과 전략을 통하여, 한-미 FTA는 한국의 로봇 청소기 산업이 미국 시장으로의 진출하는데 다양한 이점을 가지게 하며, 한국의 수출 역량을 강화할 수 있는 기회를 제공함을 발견하였다. 결론적으로 현재의 상황과 개선하고, 경쟁력을 확보하기 위하여 정부 및 회사들은 한-미 FTA 효과를 중요하게 인지하고 활용하여야만 한다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제28권5호
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• pp.1-8
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• 2023

이 논문에서는 스마트폰 또는 스마트 워치와 같은 스마트 디바이스를 이용한 IoT 기반의 배낭식 청소기 제어 시스템을 구현한다. 구현 시스템은 제어모듈 제작, 제어 모듈 프로그래밍, 스마트 디바이스 프로그래밍으로 이루어져 있다. 이 중 제어 모듈은 아두이노 나노, HM-10 BLE 모듈 및 릴레이를 기본 부품으로 하여 제작하였다. 스마트 디바이스는 제어 모듈과 양방향 BLE 통신으로 신호 교환을 하고 있으며, 이를 통해 청소기의 시작/정지를 제어 할 수 있게 한다. 배낭식 청소기는 사다리 등을 이용해야 하는 높은 장소를 청소할 때 효과적이다. 그러나 배낭식 청소기를 시작/정지하기 위해 메고 있는 청소기를 벗어야 하는 경우가 종종 발생한다. 이 논문에서 구현한 사물인터넷 기반의 청소기 제어 시스템은 청소기를 벗지 않으면서도 청소기의 시작/정지를 제어할 수 있도록 함으로써 문제를 근본적으로 해결하였다.