• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2003년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2417-2419
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• 2003

이동성에 nonholonomic 제약을 받는 차륜 구동 이동 로봇의 불확실한 환경에서의 자율 주행 제어기를 제안하였다. 전체 시스템은 on-line으로 지역경로 계획을 하는 planner 부분과 차륜 구동 이동 로봇의 nonholonomic 제약을 극복하면서 계획된 지역 경로를 충실히 추종하기 위한 제어기 부분의 두 부분으로 구성하였다. Planner는 빠른 응답을 생성하고, 전역적인 정보를 사용하지 않기 위하여 반사적인 제어 방식에 의한 경로 생성 방식을 채택하였고, 제어기 부분은 비선형 posture feedback stabilizer로 설계하였다. 제안된 시스템은 단순한 형태의 제어 방식으로 완전한 자율적인 판단에 의한 장애물 회피와 목표 지점으로의 수렴 능력을 보여 준다. 본 시스템의 단순하면서도 효과적인 자율주행 능력은 반사제어 방식의 장점과 feedback 제어기의 증명된 안정성에서 기인한다. 시뮬레이션과 자체 구현한 차륜 구동 이동 로봇인 "MARI"로 실제 환경에서의 실험을 실시하여 제안된 제어기의 유효성을 검증하였다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2009년도 추계학술대회 논문집
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• pp.765-766
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• 2009

• 한국철도학회논문집
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• 제20권4호
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• pp.512-520
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• 2017

일반적인 철도에서는 차륜과 레일의 마찰력을 이용하여 열차가 주행하게 된다. 차륜과 레일 사이에는 접촉압력이 발생하게 되고, 차량의 중량, 속도, 사행동, 접촉점 등에 따라 접촉압력의 크기가 변화하게 된다. 본 연구에서는 곡선부 차륜/레일에 대한 유한요소해석을 통해 접촉특성을 분석하였으며, 구름접촉피로시험을 통해 접촉압력에 따른 차륜/레일의 피로손상 및 마모율을 분석하였다. 구름접촉피로시험결과, 일반 및 열처리레일은 차륜에 비해 마모율이 높았으며, 일반 및 열처리레일마모율은 일정한 반복횟수 이상에서 급격히 증가하는 것으로 분석되었다. 또한, 일반레일이 열처리레일 보다 약 7~15% 마모율이 높았으며, 접촉압력 900~1,500MPa 범위에서 접촉압력에 따른 레일마모율에 대한 회귀분석식을 제시하였다.

• 한국철도학회논문집
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• 제10권5호
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• pp.473-479
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• 2007

KTX 인수시험 시 차량 후미부에서 횡진동이 발생하여, 차륜의 답면구배를 1/40에서 1/20로 변경하여 횡진동 문제를 해결하였다. 그러나 차륜의 답면구배를 변경하면 차량의 임계속도 및 주행 안전성에 영향을 미치기 때문에 1/20 차륜에 대한 주행 안전성에 대한 검토 요구된다. 본 논문에서는 VAMPIRE를 이용하여 KTX 1편성 20량을 모델화하여 주행 안전성 및 임계속도를 계산하였으며, 계산결과의 타당성을 검토하기 위해서 KHST차량의 시험결과와 비교하였다. 해석결과 차륜답면이 0.3인 경우 임계속도는 375km/h이상이었으며, 차륜의 답면구배가 1/20인 경우 1/40보다 곡선 추정성이 우수한 것을 알았다. 또한 기존선 주행 시 차량의 속도향상 가능성을 파악하기 위해서 계산한 결과 직선구간에는 10%속도 향상이 가능하지만, 곡선구간에는 기존차량의 속도와 동일하게 운행하는 것이 유리하다는 것을 알았다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제17권7호
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• pp.175-181
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• 2016

회전체는 질량 중심선이 축의 기하학적 중심선과 일치하지 않을 때 불평형이 발생한다. 윤축은 두 개의 차륜과 한 개의 차축으로 조립되어 철도차량을 주행시키는 회전체 역할을 하고, 차륜 재질의 불균일, 마모, 윤축 조립과정의 오차 등으로 인해 불평형이 발생할 수 있다. 또한 윤축은 축의 직경이 가늘고 고속으로 회전함으로 불평형 질량에 의한 진동의 영향이 더욱 두드러지게 나타나고 이로 인해 철도차량 고속 주행 시 주행안전성 및 주행거동에 영향을 미칠 수 있다. 그러므로 본 연구에서는 차륜 불평형이 고속철도차량의 동적 거동에 미치는 영향을 철도차량 다물체 동역학 해석 도구인 VI-Rail를 이용하여 해석을 수행하였다. 해석결과에서 차륜 불평형량이 증가할수록 철도차량 대차의 임계속도가 감소됨을 확인할 수 있었고, 차륜 불평형량이 주행 중 차량동적거동 악영향을 미침으로 고속주행에서는 반드시 차륜 불평형량에 대한 관리가 필요함을 확인할 수 있었다. 또한 이 연구로 차륜 불평형량의 정적 및 동적 관리 필요성을 국내 철도차량 운영기관에 제시하였다.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2005년도 창립60주년 기념 추계 학술대회
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• pp.192.1-192.1
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• 2005

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2009년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.1103-1104
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• 2009

• 광학세계
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• 통권146호
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• pp.40-40
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• 2013

두산DST(대표 엄항석)가 자체 기술로 개발한 차륜형 중장갑차를 인도네시아에 수출한다. 이에 두산DST는 지난 5월 2일 창원 본사에서 인도네시아 육군에 인도될 $6{\times}6$ 차륜형 중장갑차(인도네시아 육군 명칭 따란툴라 $6{\times}6$) 장비 출고식을 가졌으며, 이날 행사에는 방위사업청 관계자와 인도네시아 검사관, 직원 등 80여 명이 참석했다.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제14권6호
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• pp.95-103
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• 2006

Wheel treads of E.M.U. are usually under a heavy thermal load by brake frictional heat between wheel and brake shoe and damaged by repeated thermal and mechanical loads. To examine the cause of wheel tread damage of E.M.U.'s in service running, a systematic approach has been used. This study is composed of three parts. Frictional heat analysis was conducted in the first part by finite element method. Two kinds of brake shoes in service were considered. In the second part, experimental study was carried out on a brake dynamometer. Temperatures were measured for the two brake shoes. And experimental study in service running E.M.U.'s was performed. Wheel and brake shoe temperatures were measured by using thermocouples and temperature indicating strips. Finally metallurgical characteristics were examined by a SEM/EDS and the cause of the wheel damage was analyzed. It seems that aggregated ferrous component is a main cause of the wheel tread damage.

• 한국철도학회논문집
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• 제10권6호
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• pp.772-778
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• 2007

곡선통과 새마을호 열차의 마모 특성을 평가하기 위하여 다량 편성 해석모델이 사용된다. 이 모델과 ADAMS/Rail를 사용하여 마모 특성과 관련된 변수의 변화에 따른 민감도 해석이 수행된다. 저속에서 우측 차륜의 마모도와 미끄럼도가 좌측 차륜보다 높으나, 고속의 경우는 좌측 차륜이 우측 차륜보다 높다. 곡선반경의 감소에 따라 마모도와 미끄럼도가 증가한다. 완화곡선의 길이가 증가하련 마모도와 미끄럼도가 증가한다. 또한 캔트가 증가하면 마모도와 미끄럼도가 증가한다.