• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2000년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.3013-3015
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• 2000

The stabilization control of Inverted Pendulum(IP) system is difficult because of its nonlinearity and structural unstability. Futhermore, a series of conventional techniques such as the pole placement and the optimal control based on the local linearizations have narrow stabilizable regions, At the same time, the fine tunings of their gain parameters are also troublesome, Thus, in this paper, an Evolving Neural Network ControlleY(ENNC) which its structure and its connection weights are optimized simultaneously by Real Variable Elitist Genetic Algorithm (RVEGA) was presented for stabilization of an IP system with nonlinearity, This proposed ENNC was described by a simple genetic chromosome. Through the simulation and experimental results, we showed that the finally acquired optimal ENNC was very useful in the stabilization control of IP system.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2000년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2596-2598
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• 2000

In this paper, real-time vision-eyed control system is proposed that combines the information handling capability of computer with the real-time image processing capability of CCD camera, and control effectively real system in the limited environment. The control system is applied to inverted pendulum system, namely, bench marking system. Feasibility of the system is shown in a viewpoint of simulations and experiments.

• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
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• 제50권10호
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• pp.457-463
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• 2001

This paper presents a simple and new digital redesign algorithm for fuzzy-model-based controllers. In the first stage, a continuous-time TS fuzzy model is constructed for a given continuous-time nonlinear system and a corresponding continuous-time fuzzy-model-based controller is established based on the existing controller synthesis algorithms. In the second stage, the continuous-time fuzzy-model-based controller is converted to equivalent discrete-time fuzzy-model-based controller, aiming at maintaining the property of the analogue controlled system, which are called intelligent digital redesign. Finally, the proposed method is applied to the digital control of inverted pendulum system to shows the effectiveness and the effectiveness and the feasibility of the method.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2002년도 추계학술발표논문집 (상)
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• pp.589-592
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• 2002

현행 일본어 입력방법은 운영 체제 의존적 문자입력 방법을 채택하고 있다. 즉 운영 체제가 채택하는 문자입력방법과 문자 코드체계에 의존적이다. 특히 인터넷의 발전으로 세계 어느 곳에서나 인터넷을 이용하여 정보 검색이나 진자상거래와 같은 일을 할 수 있게 되었다. 또한 문자코드체계의 발전으로 일본어지원 운영체제가 아니더라도 일본어 폰트만 있으면 일본어로 된 웹사이트를 볼 수 있다. 그러나 일본어 입력은 운영체제의 문자입력기(IME : Input Method Editor)에 의존하기 때문에 일본어지원 운영 체제가 아니면 일본어를 입력 할 수가 없다. 이러한 이유로 웹에서 플랫폼에 상관없이 일본어를 입력 할 수 있는 기능이 절실히 필요하다. 본 논문은 플랫폼 독립적인 환경에서 인터넷을 통한 일본어 입력방법의 필요성과 그것이 가지는 한계점을 검토하고 응용프로그램과 연동하는 일본어 입력방법을 제안하고 구현하였다.

• 한국방송∙미디어공학회:학술대회논문집
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• 한국방송공학회 2003년도 정기총회 및 학술대회
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• pp.101-104
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• 2003

본 논문에서는 디지털TV 데이터방송에 있어 전자상거래용 연통형 데이터방송 컨텐츠를 제작학 수 있는 저작도구를 제안한다. 연통형 데이터방송이란 오디오/비디오 스트림과 데이터 스트림으로 이루어진 컨텐츠로 오디오/비디오와 연동되어 애플리케이션이 실행된다. 본 논문에서 제안하는 저작 시스템은 비디오와 상품정보인 부가데이터의 동기화 작업을 수행하여, 비디오의 특정시간에 상품을 광고하고 구매를 할 수 있는 효과적인 전자상거래 컨텐츠를 제작 학 수 있도록 하여 준다. 애플리케이션 제작에서부터 전송스트림 생성까지 통합적인 데이터방송 컨텐츠 제작환경을 제공함으로서 연통형 데이터방송 실시에 대비하여 매우 적합한 도구이며, 사용자의 편리성과 효율성을 위하여 손쉬운 사용자 인터페이스를 제공하여 활용을 용이하게 하였다.

• 한국정밀공학회지
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• 제14권7호
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• pp.59-66
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• 1997

A general procedure for a motion capture and mimic system has been delineated. Utilizing sensors operated in the magnetic fields, complicated and optimized movements are easily digitized to analyze and repreduce. The system consists of a motion capture module, a motion visualization module, a motion plan module, a motion mimic module, and a GUI module. Design concepts of the system are modular, open, and user friendly to ensure the overall system performance. Custom-built and/or off-the-shelf modules are ease- ly integrated into the system. With modifications, this procedure can be applied for complicated motion controls. This procedure is implemented on tracking a head and balancing a pole. A neural controller based on this control scheme dtilizing human motions can easily evolve from a small amount of learning data.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제13권2호
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• pp.772-778
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• 2012

본 논문은 비선형 시스템의 상태 추정에 널리 사용 되는 Unscented Kalman Filter(UKF)를 활용하여 동역학 시스템의 상태를 추정함과 동시에 파라미터를 추정하였다. 파라미터의 추정은 시스템 제어, 모델링, 성능분석 및 예측 등 다양한 분야에서 매우 중요하다. 공학에서 다루는 대부분의 시스템은 비선형성과 잡음이 존재하므로 파라미터 추정이 매우 어렵다. 이러한 경우에 대하여 본 논문에서는 비선형 필터로서 잡음에 강한 UKF를 이용하여 상태와 파라미터를 추정하였다. 본 논문에서 제안한 파라미터 추정은 기존의 상태방정식에 파라미터 항을 추가하여 확장된 비선형 방정식을 사용하였으며, 진자와 슬라이드로 구성된 2-자유도 동역학 시스템에 적용하였으며, 시스템 운동방정식의 측정 잡음으로 가우시안 잡음을 추가하여 컴퓨터 시뮬레이션을 실시하였다. 시뮬레이션 결과 제안한 방법이 LSM보다 좋은 성능을 보였다. 추정 오차는 3%이내이며, 0.1sec 이내의 수렴하는 것을 확인하였다. 결과적으로 UKF는 상태나 측정 데이터에 잡음이 존재하더라도 시스템의 상태 및 파라미터 추정이 가능하다.

• 전자공학회논문지SC
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• 제49권2호
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• pp.10-16
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• 2012

현재 사용되는 대부분의 시스템은 비선형이고 이러한 시스템을 모니터링 하거나 제어하기 위해서는 정확한 시스템 방정식이 필요하다. 따라서 정확한 파라미터를 추정하는 것이 매우 중요하다. 일반적으로 시스템이 노후하거나 갑작스러운 환경 변화로 파라미터가 변하는 경우가 발생한다. 이 때 변화된 파라미터를 이용한 시스템 모니터링 또는 제어는 계획된 목적을 달성할 수 없으며 불안정성 등의 문제가 발생한다. 본 연구에서는 측정이 어려운 파라미터나 노후 또는 환경변화로 발생한 변화된 파라미터를 소프트웨어 방식인 필터를 이용하여 추정하는 방법을 제안하였다. 비선형성과 노이즈가 존재하는 환경에 특성이 강한 파티를 알고리즘을 사용하였으며 동역학 시스템에 적용하였다. 파라미터 추정 대상인 동역학 시스템은 2자유도를 가진 수레와 진자로 구성되었고 시뮬레이션을 통해 노이즈가 추가된 상태 변수 데이터를 구했다. 제안된 알고리즘을 수집한 데이터에 적용하여 상태변수와 파라미터를 추정하였으며, 제안된 방법을 사용할 경우 상태와 파라미터를 정확이 추정함을 확인하였다.

• 소음진동
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• 제4권1호
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• pp.83-88
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• 1994

물체를 한 위치에서 타 위치로 잔류 진동없이 움직이려 하는 경우가 많다. 본 논문에서는 한 질량이 다른 질량과 스프링에 의해 움직이는 경우와 진자가 지지 점의 운동에 의해 움직이는 경우에 관해 논하였다. 각 경우에 있어서 시스템은 정지 상태에서 출발한 후 최종위치에서 다시 멈추는 것으로 간주하였다. 본 논문에 주어진 운동방식에 대한 기본 전략은 엔진 캠-구동자 형태의 설계시 단순화된 모형으로부터 도출되었다. 이와 같은 형태로 시스템을 움직이는데 필요한 힘과 최대힘 및 그때 소요되는 시간이 계산되었다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제7권11호
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• pp.904-911
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• 2001

A broomstick swinging biped acrobatic controller is designed and simulated to show capability of the system of controllers: virtual model controller is employed for the robot\`s posture balancing control while a higher level fuzzy controller modulate the one of the virtual model controller\`s parameter for the pendulum swinging motion generation. The robot is of 7 degree-of-freedom, 8-link planar bipedal robot having two slim legs and a body. Each leg consists of a hip joint, a knee joint, an ankle joint and the body has a free joint at the top in the head at which a freely rotating broomstick is attached. We assume that the goal for the acrobat robot is to maintain a body balance in the sagittal plane while swinging up the freely up the freely rotating pendulum. We also assume that the actuators in the joints are all ideal torque generators. The proposed system of controllers satisfies the goal and the simulation results are presented.