• 인간행동과 음악연구
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• 제5권1호
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• pp.1-17
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• 2008

본 연구는 신경학적 음악치료의 한 방법인 RAS가 편마비 환자의 회전과 직선보행 시 보행요소에 어떠한 영향을 미치는지를 살펴보고자 하였다. 연구는 음악치료소거와 개입의 차이를 4주간 비교하는 반복측정 설계로 디자인되었고 측정 보행요소에 대해 21가지로 세부 항목화 하였다. 연구의 대상은 보행훈련이 필요한 4명을 물리치료사에게 의뢰받았으며, 사용된 음악은 행진곡, 가곡을 중심으로 연구자가 선택하였다. 각 세션은 워밍업, RAS보행훈련, 마무리로 구성되었다. RAS보행훈련에서 사용된 음악들은 음악치료처치 전 측정한 각 환자의 본래 보행속도에 맞추어진 빠르기로 제공되었다. 속도는 점차적으로 빠르게 제공하였으며 각 세션이 50분간 진행되었다. 연구결과 음악치료 소거구간(A)보다 음악치료처치구간(B)에서 보행능력이 증가됨을 관찰할 수 있었고, 다른 치료가 음악치료와 병행될 때 환자들의 보행능력 향상에 더욱 긍정적인 영향을 준다는 선행연구를 지지하는 결과를 보였다. 또한 본 연구는 RAS음악치료처치가 직선보행 시 뿐만 아니라 회전보행 시 보행능력 향상에 도움을 준다는 것을 보여준다는 의의를 가진다.

• 한국운동역학회지
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• 제19권1호
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• pp.117-126
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• 2009

이 연구는 12주간 복합운동이 여성 노인의 보행동작 시 발의 압력분포에 미치는 영향을 알아보기 위하여 규칙적으로 운동에 참여하지 않는 65세 이상의 노인여성 15명을 대상으로 하였다. 연구대상에게 보행속도 2.4km/h로 직선보행동작과 $45^{\circ}$ 방향전환보행동작을 실시하게 한 후 보행 시 족저압력분포를 측정한 후 평균 족저압력과 최대 족저압력을 분석한 결과 다음과 같은 결론을 얻었다. 첫째, 12주간의 복합운동이 직선보행동작과 $45^{\circ}$ 방향전환 보행동작 시 평균 족저압력을 유의하게 감소시켜 효과적인 보행동작을 수행하는데 도움을 주는 것으로 분석되었다. 둘째, 12주간의 복합운동이 직선보행동작과 $45^{\circ}$ 방향전환 보행동작 시 최대 족저압력을 유의하게 감소시켜 효과적인 보행동작을 수행할 수 있도록 도움을 주는 것으로 분석되었다. 셋째, 12주 복합운동 전 후의 족저압력분포와 압력중심 이동곡선의 경로 분석결과 복합운동 전보다 복합운동 후의 족저압력분포가 보다 폭넓게 낮은 족저압력분포를 나타낸 것으로 관찰되었으며, 압력중심 이동곡선도 복합운동 전보다 복합운동 후 안정적인 곡선을 나타내는 것으로 분석되었다.

• 대한교통학회지
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• 제20권1호
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• pp.91-99
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• 2002

본 논문은 보행자도로의 용량을 산정하고 서비스수준을 제시하여 보행자도로의 계획 및 설계기준을 제시하는 것을 목적으로 하는 연구이다. 이를 위해 보행자도로 시설에 해당하는 사당역내 환승로, 수원역내 환승로 강남역 주변보도, 수원역 주변보도에서 출근시간대 통근·통학을 목적으로 하는 보행자를 대상으로 각각 조사지점의 보행속도와 보행밀도 자료를 수집하여 회귀분석을 통해 보행속도와 보행밀도에 관한 일차 직선식을 도출하였다. 도출된 일차 직선식을 통해 보행교통량과 보행속도에 관한 추정식을 구해 각 조사지점의 용량을 산정 하였다. 산정된 결과를 비교해 보면 환승로가 보도의 용량 값 보다 높게 산정 되었으며, 용량 값의 범위는 106인/분/m 에서 126인/분/m 사이에 분포하였다 본 연구에서 산정 된 보행자도로의 용량 값은 미국 도로용량편람에서 제시한 보행자도로의 용량 값(75인/분/m)에 비해 높게 나타났으며, 이것은 한국인과 미국인의 인체타원의 크기의 차이와 보행시 다른 보행자와의 보행간격을 유지하며 걷는 문화적 타이에 따른 보행간격의 타이가 용량 값과 밀접한 관계를 가지고 있으며, 이들의 차이에 따라 국외 또는 조사지점의 특성이 다소 달라지는 것으로 분석되었다. 아울러, 이러한 연구결과로 제시된 보행자도로의 용량과 서비스수준의 기준은 보행자도로의 계획 및 설계기준을 제시하게 되며, 기존의 보행자도로 시설의 운영상태 분석에 기초자료로 활용되리라 판단된다.

• 재활복지공학회논문지
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• 제9권2호
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• pp.161-168
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• 2015

본 논문은 자체 개발한 관성측정장치의 가속도, 각속도, 지자기계 데이터를 이용하여 보행거리를 측정하는 시스템 개발에 관한 것이다. 관성센서들의 오프셋 및 이득 오차를 최소화하기 위하여 9축의 자유도를 갖는 지그를 제작하였으며, 이를 이용하여 캘리브레이션을 수행하였다. 보행거리의 정확한 측정을 위하여, 기울기 하강법을 이용하여 가속도계의 중력성분 제거 및 보행패턴 분석을 통한 드리프트 성분을 제거하였다. 최종적으로 보정된 가속도 데이터의 이중적분을 통하여 보행거리를 측정하였다. 시스템의 성능 평가를 위하여, 실내 직선 10m 직선 보행에 대하여 캘리브레이션 전, 후 오차 개선 비율를 비교하였으며, 간단한 보행에 대해 Vicon과의 비교 실험을 수행하였다. 직선 보행에 대해서는 x, y, z축 각각에 대하여 $31.4{\pm}14.38%$(mean${\pm}$S.D.), $78.64{\pm}10.84%$ 및 $69.71{\pm}26.25%$ 개선이 되었음을 확인하였으며, Vicon과의 비교 실험 결과 x, y, z축 각각에 대하여 0.1m, 0.16m, 0.12m의 오차를 얻을 수 있었다.

• 전기학회논문지
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• 제57권5호
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• pp.896-901
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• 2008

This paper addresses the foot force distribution problem for quadruped robots with a failed leg. The quadruped robot has fault-tolerant straight-line gaits with one leg in locked-joint failure, and has discontinuous motion with respect to the robot body. The proposed method is operated in two folds. When the robot body stands still, we use the feature that there are always three supporting legs, and by incorporating the theory of zero-interaction force, we calculate the foot forces analytically without resort to any optimization technique. When the robot body moves, the conventional pseudo-inverse algorithm is applied to obtain the foot forces for supporting legs. Simulation results show the validity of the proposed scheme.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2010년도 추계학술발표대회
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• pp.766-769
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• 2010

시각 정보는 사람이 정보를 획득 하는데 가장 주요한 수단이다. 시각이라는 수단을 상실한 시각장애인을 위하여 흰 지팡이, Navbelt, MELDOG 등의 다양한 연구가 진행되었다. 본 논문에서는 이러한 연구의 일환으로 점자 블록 검출에 대한 연구를 진행한다. 기존 색상 기반 방법의 단점을 보완하기 위하여 스테레오 비전 시스템을 이용하여 장애물이나 벽면을 제거하고, 2차에 걸친 필터링 시스템을 적용하여, 보다 정밀한 후보 영역을 검출하였다. 그리고 윈도우를 이용하여 보행로 판단에 적용함으로 직선의 보행로만 아니라 교차로 형태의 보행로 인식에서도 안정적인 결과를 얻을 수 있었다.

• 한국항해항만학회지
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• 제37권3호
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• pp.239-244
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• 2013

본 연구는 승선 생활에 미숙련된 일반승객이 해상재난 발생 시 여객선 내에서의 안전성을 확보하고 피난성능을 향상시키기 위한 기술 개발에 반드시 필요한 선박 항해 환경에 따른 승선 중 보행속도를 실측실험을 통해 취득하고 이를 비교 분석한 것이다. 81명의 남녀 대학신입생이 참가한 승선 실험에서, 평면복도 직선부에서의 평균보행속도는 항해시가 정박시보다 27.2%, 평면복도 코너부에서는 23.2% 느려지는 것으로 나타나 항해중 선박 동요에 따른 속도 저하가 크다는 사실을 알 수 있다. 항해상태에서 실측된 상향계단과 하향계단에서의 평균보행속도는 각각 0.71m/s, 0.75m/s으로 측정되었다. 군집충돌 이동실험에서는 인근 보행자와의 보행 간섭으로 인해 후미로 갈수록 보행속도가 느려지고, 선두의 이동속도가 군집 전체의 이동속도에 큰 영향을 준다는 사실을 확인하였다.

• 한국수산과학회지
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• 제18권3호
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• pp.235-242
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• 1985

망지에 대한 새우의 보행운동은 통발이나 자망 등 그물어구에 어획되는 메카니즘을 규명하고 어구를 개량하는데 기본적인 필수요인이 될 것이다. 여기서는 김해 낙동강 지류에서 채집한 갑장 $22{\sim}31mm$ 정도의 징거미 새우를 사용하여 평판과 망목크기가 각각 16, 23, 37mm 인 망지위에서의 보행운동을 비디오카메라로 촬영하고, 직선적인 보행운동을 V.T.R로 분석. 비교하였다. 망지에서의 보행운동은 진행방향으로 내뻗는 다리가 그물코의 망사위에 바로 착지하지 못하고 다리마디가 그물코 사이로 빠져서 그물코위에 다리가 걸리게 되는 경우가 대부분이었다. 따라서 한 다리간, 또는 각 다리간의 보행위치, 이동순서, 시간차이, 연쇄적인 동작 등 보행 형식이 평면에서의 경우보다 매우 불규칙하게 나타났다. 징거미 새우의 보행운동을 분석한 결과 보폭, 각 다리간의 상대위상차, 주기의 변동계수 등은 평판과 망지의 망목 크기에 따라 큰 차이를 보였으나 이동속도, 주기, 뻗기와 오므리기의 시간비 등에서는 별로 차이가 없었다.

• 한국수산과학회지
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• 제20권3호
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• pp.177-184
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• 1987

통발과 자망 등에 어획되는 게류의 측면적인 보행운동은 매우 특이하여 어획 메카니즘을 밝히는데 매우 중요한 요소가 된다. 여기서는 해운대 동백섬의 조간대에서 채집한 풀게를 사용하여 망지위에서의 직선적인 운동과 회전 운동 등을 관찰하고 다리의 보행위치와 시간적인 변화를 분석하였다. 그 결과 망지위에서의 보행운동은 착지위치에 따라 그물코 사이로 다리가 빠지게 되는 불규칙적인 움직임이 대부분이므로 여러가지 보행 요인들의 편차가 게의 크기에 관계 없이 크게 나타났다. 풀게의 망지위에서의 보폭, 보행속도, 다리간의 위상차 등은 평면에서 보다 훨씬 작았으나, 보행주기, 다리마디간의 각도 등은 평면에서 보다 양간 증가하였다. 따라서 게가 자망에 걸리는 현상은 게의 크기에 따른 다리의 보행운동과 망지의 망목크기 등을 고려하여 세밀하게 조사되어야 할 것이다.

• 전자공학회논문지SC
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• 제42권3호
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• pp.1-10
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• 2005

본 논문에서는 기구학적 구속조건을 고려한 육각 보행 로봇의 새로운 내고장성 걸음새를 제안한다. 본 논문에서 고려하고 있는 고장은 관절고착고장으로 로봇 다리의 관절 하나가 어떤 위치에 고착되어서 보행이 끝날 때까지 움직일 수 없는 상태를 말한다. 본 논문에서는 먼저 육각 보행 로봇의 직선 보행을 위한 기존의 내고장성 걸음새가 고장 난 다리의 기구학적 구속조건에 따라서 교착 상태에 빠질 수도 있음을 해석적으로 증명한다. 그런 다음 이러한 교착 상태를 회피하기 위해서 새로운 내고장성 걸음새 계획을 제안한다. 제안하는 내고장성 걸음새는 다리의 궤적을 변경함으로써 고장 난 다리가 야기하는 교착 상태에서 벗어날 수 있으며, 기존 내고장성 걸음새의 다리 움직임 순서와 보폭을 그대로 유지한다. 제안한 걸음새 계획의 우수성을 입증하기 위해서 평탄 지형에서 정상적인 걸음새로 걷고 있는 육각 보행 로봇이 고장이 일어난 후 제안한 걸음새 계획을 이용하여 교착 상태에서 벗어나 내고장성 걸음새로 전이하는 사례 연구도 기술한다.