• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
• /
• pp.1153-1156
• /
• 1996

본 논문은 새로운 지역 경로 계획 알고리즘으로 DPH(Distance Profile Histogram)방법과 뉴럴네트워크를 사용한 주행 방법을 제안한다. DPH방법은 격자형 환경 모델을 기반으로 장애물의 존재 유무와 거리정보와 같은 장애물의 기하학적 배치정보를 사용하게 된다. 또한 긴 장애물이나 막힘상황(Dead end)과 같이 지역 경로 계획만으로는 회피하기 어려운 상황에서는 뉴럴네트워크에 의해 학습된 정보에 의해 주행하는 방법을 사용했다.

• 한국노년학
• /
• 제37권3호
• /
• pp.567-582
• /
• 2017

본 연구의 목적은 지역사회 노인의 행동계획, 신체활동, 우울로 구성된 경로모형을 분석하여 그 관계에 대한 이해를 증진시키고, 지역사회 노인의 우울관리를 위한 행동계획과 신체활동의 활용에 대해 제안하는 것이다. 이를 위해 선행연구를 고찰하고 신체활동 프로그램을 실시하여 참여노인의 행동계획, 신체활동, 우울 간 관계를 경로모형으로 설정하였다. 수도권 지역의 5개 복지관을 이용하면서 우울증상을 호소하는 노인 116명을 대상으로 행동계획이 포함된 신체활동 프로그램을 실시하고 설정된 경로모형을 검증하였다. 연구결과, 첫째, 설정된 경로모형은 실제 자료에 부합한 것으로 나타났다. 둘째, 행동계획이 증가할수록 신체활동도 증가하였다. 셋째, 행동계획이 사후우울에 부적 영향을 미쳤다. 넷째, 신체활동이 사후우울에 부적인 영향을 미쳤다. 다섯째, 행동계획이 사후우울에 대해 신체활동보다 상대적으로 더 큰 영향을 미쳤고, 우울과 행동계획과의 관계에서 신체활동이 매개효과를 나타냄을 확인하였다. 이러한 결과를 바탕으로 국가적 차원의 신체활동증진전략에 행동계획 지침의 포함, 지역사회 정신보건 관련 기관에 행동계획을 포함한 신체활동 프로그램의 보급과 전달체계 구축, 행동계획 수행의 질적 향상을 위한 내러티브 접근의 활용 등을 제언하였다.

• 한국방재학회 논문집
• /
• 제10권5호
• /
• pp.83-90
• /
• 2010

본 연구는 지역의 방재성능향상을 위해 소방차 출동경로의 계획기법 및 기준마련을 위한 기초연구이다. 지역의 방재적 특성파악을 통하여 발생예상재난을 규정지었으며, 현행 소방차의 출동경로선택모델의 작성 및 네트워크해석을 통하여, 도시규모 대형재난의 발생 시에 다양한 출동경로계획의 유효성을 입증하였다. 그리고 실재(實在) 도로망을 바탕으로 네트워크모델을 작성하고 해석을 통하여, 출동경로상의 장해의 위험성에 대하여 정량적인 검토를 행하였으며, 소방차출동전용도로계획에 대한 형태학적 분석을 행하였다. 본 연구의 성과는 합리적이고 효과적인 소방차출동전용도로(Fire Lane)의 형태학적 계획과 정량적인 분석을 위한 기초자료로써의 활용이 기대된다.

• 한국지능시스템학회논문지
• /
• 제21권2호
• /
• pp.268-275
• /
• 2011

본 논문에서는 uDEAS(Univariate Dynamic Encoding Algorithm for Searches)를 이용하여 두 가지의 이동 로봇 최적 전역 경로 계획을 제안한다. 이동 로봇의 자율 주행을 위해서는 빠른 시간 내에 작업 공간에서의 최적 경로를 생성해야 한다. 따라서 본 논문에서는 이동 로봇의 실시간 최적 경로 계획을 위해 전역 경로 계획을 도입하여 장애물 지역과 비장애물 지역을 확인하고, 지도상의 노드점과 노트점을 이용하여 출발 지점과 도착 지점 사이의 기본 경로를 생성한다. 그리고 기본 경로를 사용하여 두 가지의 방법으로 경로를 생성하게 된다. 첫 번째 방법은 기본 경로에서 세 개의 노드점을 이용하여 대각선 경로를 생성하는 방법이다. 두 번째는 혼합 다항식의 파라미터를 uDEAS를 이용하여 탐색하고, 곡선 궤적을 생성하는 방법이다. 시뮬레이션을 통해 두개의 방법에 대해 비교 분석하였다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
• /
• 제18권2호
• /
• pp.117-126
• /
• 2013

가상의 캐릭터가 이동하기 위해 경로를 계획하는 일은 컴퓨터 게임을 포함한 여러 응용 분야에서 필수적인 문제이다. 기존의 로봇 경로 계획과는 달리 하나 이상의 캐릭터가 그룹 이동을 하는 경우가 많으며 이 경우에는 이동 경로의 최단 여부보다는 자연스러운 그룹 이동 등의 질적인 면이 강조된다. 본 논문에서는 리더로 정해진 단일 캐릭터에 대해 정적인 환경에서의 전역 경로를 계획하고 이 경로를 따라 그룹이 이동하며 동적 장애물을 피하도록 지역 경로를 계획하는 2단계 경로 계획 방법을 제안한다. 그룹이 이동할 수 있는 공간은 리더를 중심으로한 정방형 격자 배열을 이용하여 확보하고 이를 격자창이라고 부른다. 멤버 캐릭터들은 격자창 공간 안에서 리더에 대한 상대적인 위치를 잡아 이동하며 격자창이 이동할 수 있는 경로를 계획하기 위해 정적 환경을 격자창에 대한 형태 공간으로 치환하여 로드맵을 구한다. 지역 경로 계획 단계에서는 리더에 대해 인공 포텐셜 필드를 이용하여 동적 장애물을 회피하도록 하고 나머지 멤버들에 대해서는 격자창 내에서 리더에 대한 상대적인 위치를 확보하는 방법으로 연산량을 줄인다. 제안하는 경로 계획 방법을 구현하기 위한 효율적인 알고리즘을 소개하며 정적 환경에서 계획된 경로를 따라 그룹이 이동하면서 동적 장애물에 대해 효과적으로 대처하는 것을 시뮬레이션을 통해 보여 준다.

• 전기전자학회논문지
• /
• 제13권2호
• /
• pp.150-158
• /
• 2009

로봇의 자율적 이동을 위해서는 현재지점에서부터 목표지점까지를 연결하는 최적 경로의 계획이 필수적이다. 그리고 이동 로봇의 최적 경로는 장애물과의 충돌 없이 목표물까지 최단 이동 거리로 이동 할 수 있도록 하는 경로를 뜻한다. 실제 많은 이동 로봇은 주위 장애물에 대한 정보 없이, 미지의 환경에서도 자율적 이동이 가능해야 한다. 이에, 본 논문에서는 미지 환경에 적합한 새로운 형태의 경로 계획 및 장애물 회피 방법을 제안한다. 이 경로 계획 방법은 매 순간 최적이라 예측되는 지역적 목표를 지정하여 추적하며, 이러한 추적의 연속들의 결과가 로봇의 1차적 이동 경로가 된다. 하지만 이 경로는 장애물과의 충돌이 배제된 경로이다. 이에, 본 논문에서는 Potential Field 방법을 모방한 새로운 방법의 장애물 회피 방법을 제안한다. 그리고 위의 본 논문에서 제안한 경로 계획과 장애물 회피 방법의 성능 및 정확성을 모의실험을 통해 검증한다.

• 항공우주시스템공학회지
• /
• 제18권2호
• /
• pp.40-46
• /
• 2024

본 연구는 도심 지역에서 드론 비행 경로의 계획과 안전성 평가를 개선하기 위해 CFD(Computational Fluid Dynamics)를 활용하는 방법을 제시한다. 도심 지역에서의 드론 비행은 빠르게 증가하고 있는데, 아직 경로 계획 및 안전성 평가 방법이 정립되어 있지 않으며 실험적으로 접근하고 있어 위험성이 높은 문제가 있다. 이에 본 연구에서는 CFD를 활용하여 드론과 건물 간 복잡한 3D 공간에서의 유체 역학을 고려한 비행 경로를 계획하고, 각 경로의 안전성을 정량적으로 평가하였다. 이를 위해 김천 혁신도시를 대상 지역으로 설정하여 지형과 건물 데이터 수집 및 비행 예상 경로를 선정하였다. CFD 유동 해석을 통해 비행 시뮬레이션과 안전성 평가를 위한 기본 데이터를 마련하였으며 이를 통해 드론이 제안된 비행 경로로 비행하였을 때 환경 유동에 의한 안전성 평가를 수행하였다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보처리학회 2023년도 추계학술발표대회
• /
• pp.1135-1136
• /
• 2023

자율주행에서의 경로 계획을 위해서는 costmap을 활용할 수 있다. Costmap은 map 정보와 센서 데이터를 토대로 해당 지역을 통과할 때의 위험도를 cost로 할당한다. 그러나 local costmap에는 센서로 인식한 장애물만이 고려되며, 차선 정보를 경로 계획에 포함하기 위해서는 별도의 정보 처리가 필요하다. 본 연구에서는 카메라로 인식한 차선 정보를 costmap에 포함함으로써 통합적인 판단 방법론을 탐색하고, 위치 추정 및 경로 계획에서의 활용 가능성을 제시한다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
• /
• 제18권1호
• /
• pp.11-19
• /
• 2013

자율적인 다개체 모바일 로봇 시스템에 관해 경로 계획과 충돌회피는 중요한 기능이며 동시에 협력과 협동적으로 주어진 일을 수행하는데 필요한 기능이다. 본 논문에서는 이러한 중요하고도 도전적인 문제를 다룬다. 제안된 방법은 포텐셜 필드 방법과 퍼지로직 시스템에 기반을 두고 있다. 첫째로, 전역경로 계획은 포텐셜 필드를 이용하여 로봇이 목적지까지 가는데 비용을 최소화할 수 있는 경로를 선택한다. 그러고 나서 지역경로 계획은 퍼지로직 시스템을 이용하여 정적이거나 동적인 장애물과의 충돌을 피하기 위해 전역경로에서 경로를 변경시킨다. 본 논문에서는 각각의 로봇은 독립적으로 목적지를 선택하며 동시에 다른 로봇은 동적인 장애물로 고려한다. 또한 장애물의 움직임을 예측할 필요도 없다. 이러한 과정은 각각의 로봇이 해당되는 목적지를 찾을 때 까지 지속된다. 이 방법을 테스트하기 위해 자율 다개체 로봇 시뮬레이터(AMMRS)를 개발했으며 시뮬레이션과 실험기반의 결과물을 제공한다. 본 결과는 다개체 모바일 로봇 시스템에 대하여 경로계획과 충돌회피 전략이 효율적이며 유용하다는 것을 보인다.

• 대한교통학회지
• /
• 제16권4호
• /
• pp.127-138
• /
• 1998

본 논문에서는 기존의 교통정보 시스템의 단점을 보완하는 중앙집중형 교통정보 시스템의 구축에 관하여 설명한다. 이 시스템은 중앙의 교통정보센터에서 전자지도 및 교통정보를 관리한다. 따라서, 사용자는 전자지도 및 교통정보 갱신의 필요가 없어지며, 교통정보 수신장치를 통해서 경로 정보를 원하는 시기에 제공받는다. 교통정보 수신장치는, 휴대용 노트북과 개인휴대 통신기기인 Cellular Phone이나 PCS Phone이 결합된 형태로 구현함으로서 대중적으로 널리 보급될 수 있는 교통정보시스템을 구축한다. 본 논문에서는 정확한 교통정보의 생성을 위하여 실시간 교통정보를 저장하는 새로운 교통데이터베이스의 구조를 제시하고 직진,우회전,좌회전,유턴 차량의 흐름을 모두 표현할 수 있는 새로운 교통 네트워크 모델을 제시한다. 많은 수의 노드와 아크로 이루어진 교통 네트워크 내에서, 경로계획 시간이 길어지는 문제 해결 방법으로 전체를 여러 개의 지역으로 나누는 방법을 제시하고, 각 지역 내의 경로계획에는 교통데이터베이스를 참조하는 Dijkstra 알고리즘을 사용한다.